用于借助于卡尔曼滤波器确定至少一个系统状态的方法与流程

技术特征：
1.一种借助于卡尔曼滤波器确定至少一个系统状态的方法，其中将由所述系统的至少一个传感器测量的至少一个测量值输送给所述卡尔曼滤波器，所述方法包括至少以下步骤：a)借助于所述卡尔曼滤波器执行对所述系统状态的估计，其中输出估计结果和关于所述估计结果的可靠性所属的至少一个信息，b)确定属于所述估计的至少一个模型值和属于所述估计的至少一个测量值之间的差异，c)利用所确定的差异校正关于所述估计的可靠性的至少一个信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述系统是用于确定交通工具位置的系统。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中根据步骤c)的校正连续地进行。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中将所述差异用于校正所述卡尔曼滤波器的至少一个模型值的至少一个置信值和/或所述卡尔曼滤波器的至少一个测量值的至少一个置信值。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中利用以下元素来确定所述差异：至少一个模型值，至少一个测量值，至少一个融合的模型值，以及至少一个卡尔曼增益，或代替卡尔曼增益使用所述至少一个测量值的至少一个协方差以及所述至少一个模型值的至少一个协方差。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中借助于至少一个加权矩阵对所确定的差异对关于所述估计的可靠性的所述至少一个信息的影响进行加权。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中借助于低通滤波器对所确定的差异进行滤波。8.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的计算机程序。9.一种机器可读存储介质，在所述机器可读存储介质上存储根据权利要求8所述的计算机程序。10.一种用于确定移动物体(2)的位置的系统(1)，所述系统被设计用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结
本发明涉及一种借助于卡尔曼滤波器确定至少一个系统状态的方法，其中将由系统的至少一个传感器测量的至少一个测量值输送给卡尔曼滤波器，该方法包括至少以下步骤：a)借助于卡尔曼滤波器执行对系统状态的估计，其中输出估计结果和关于估计结果的可靠性所属的至少一个信息，b)确定属于估计的至少一个模型值和属于估计的至少一个测量值之间的差异，c)利用所确定的差异校正关于估计可靠性的至少一个信息。信息。信息。


技术研发人员：S
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2021.08.09
技术公布日：2022/2/23