通过融合航空图像和遥测数据检测道路边缘的系统和方法与流程

技术特征：
1.一种检测道路边缘的系统，包括：道路边缘的第一似然性，所述道路边缘的第一似然性根据道路的航空图像来计算；道路边缘的第二似然性，所述道路边缘的第二似然性使用车辆遥测和沿所述道路的遥测点所拟合的概率分布来确定；以及所述道路边缘的第一似然性和所述道路边缘的第二似然性的融合，用于识别所述道路边缘的最终似然性。2.根据权利要求1所述的检测道路边缘的系统，包括多个数据点，所述多个数据点表示从所述道路上行驶的多个车辆随时间收集的遥测点。3.根据权利要求2所述的检测道路边缘的系统，包括配置成多个组的所述多个数据点，所述多个组包括表示车辆在第一行驶方向上行驶的第一组。4.根据权利要求3所述的用于检测道路边缘的系统，包括配置成多个组的所述多个数据点，所述多个组包括表示车辆在与所述第一行驶方向相反的第二行驶方向上行驶的第二组。5.根据权利要求4所述的检测道路边缘的系统，其中：所述道路包括中心线，所述道路边缘的第一似然性通过垂直于所述中心线移动所述中心线并且用图像梯度重叠所述航空图像来计算；并且所述道路边缘的第一似然性进一步使用以下方式中的至少一种来确定：相对于所述第一组数据点的所述中心线确定的所述第一行驶方向上的数据点的第95百分位；基于所述道路的类型；以及报告的车道数量。6.根据权利要求5所述的检测道路边缘的系统，其中，所述道路边缘的第二似然性进一步使用以下方式中的至少一种来确定：相对于所述第二组数据点的所述中心线确定的所述第二行驶方向上的数据点的第95百分位；基于所述道路的类型；以及所述报告的车道数量。7.根据权利要求1所述的检测道路边缘的系统，还包括使用所述道路的航空图像数据生成的航空图像数据地图。8.根据权利要求7所述的检测道路边缘的系统，还包括多个数据点，所述多个数据点包括限定所述道路边缘的至少一个对象。9.根据权利要求8所述的检测道路边缘的系统，还包括使用识别所述道路边缘的地理位置呈现所述第一似然性的曲线图。10.根据权利要求9所述的检测道路边缘的系统，其中，所述曲线图呈现以下至少一项：所述至少一个对象的地理位置的似然性的第95百分位概率；所述道路的类型；以及报告的车道数量。

技术总结
一种检测道路边缘的方法，包括：通过垂直于道路中心线移动道路中心线并用图像梯度重叠中心线，根据道路的航空图像计算道路边缘的第一似然性；使用车辆遥测来确定道路边缘的第二似然性，该车辆遥测拟合沿道路的遥测点的概率分布；将道路边缘的第一似然性和道路边缘的第二似然性融合，以识别道路边缘的最终似然性。性。性。


技术研发人员：O
受保护的技术使用者：通用汽车环球科技运作有限责任公司
技术研发日：2021.03.31
技术公布日：2022/2/23