空调器及其空调器的控制方法、控制装置和可读存储介质与流程

1.本发明涉及空调技术领域，尤其涉及空调器的控制方法、空调器的控制装置、空调器和可读存储介质。


背景技术：

2.随着经济的不断发展，空调器在人们的生活中的应用十分的普遍，而人们对空调器的性能要求也越来越高。然而，目前的空调器气流从室内机吹出后无法调控，用户距离室内机较远时，空调器的出风无法到达用户所在区域，用户的舒适性难以保证。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种空调器的控制方法，旨在保证空调器的出风到达用户所在位置，提高用户舒适性。
4.为实现上述目的，本发明提供一种空调器的控制方法，所述空调器包括主机和子机，所述主机包括换热模块和第一送风风机，所述子机包括第二送风风机，所述空调器的控制方法包括以下步骤：
5.当所述子机位于所述主机的出风范围内时，获取空调器作用空间内子机位置参数、用户当前的第一位置参数和主机位置参数；
6.根据所述子机位置参数、所述第一位置参数和所述主机位置参数确定子机转速和主机转速；
7.根据所述子机转速控制所述子机送风运行，根据所述主机转速控制所述主机朝向所述子机送风。
8.可选地，所述根据所述子机位置参数、所述第一位置参数和所述主机位置参数确定子机转速和主机转速的步骤包括：
9.根据所述子机位置参数、所述第一位置参数和所述主机位置参数确定所述子机与所述主机的转速关系；
10.确定满足所述转速关系的子机的转速值作为所述子机转速，确定满足所述转速关系的主机的转速值作为所述主机转速。
11.可选地，所述根据所述子机位置参数、所述第一位置参数和所述主机位置参数确定所述子机与所述主机的转速关系的步骤包括：
12.根据所述子机位置参数、所述第一位置参数和所述主机位置参数确定子机转速与主机转速的比例关系、以及子机转速与主机转速的总转速；
13.将所述比例关系和所述总转速作为所述转速关系。
14.可选地，所述根据所述子机位置参数、所述第一位置参数和所述主机位置参数确定子机转速与主机转速的比例关系、以及子机转速与主机转速的总转速的步骤包括：
15.根据所述子机位置参数和所述第一位置参数确定所述子机相对于用户的第一距离，根据所述子机位置参数和所述主机位置参数确定所述子机相对于所述主机的第二距
离；
16.根据第一距离与所述第二距离的数量关系确定所述比例关系，根据第一距离与所述第二距离的数量关系获取所述总转速。
17.可选地，所述数量关系包括第一距离与所述第二距离的比值，所述根据第一距离与所述第二距离的数量关系确定所述比例关系的步骤包括：
18.确定第一距离与所述第二距离的比值；
19.根据所述比值确定所述比例关系。
20.可选地，所述数量关系包括第一距离与所述第二距离的总距离，所述根据第一距离与所述第二距离的数量关系获取所述总转速的步骤包括：
21.获取所述子机与所述主机对应的最大转速和及其对应的所述空调器的最大送风距离，确定所述第一距离与所述第二距离的总距离；
22.根据所述总距离和所述最大送风距离确定调整参数；
23.根据所述调整参数和所述最大转速和确定所述总转速。
24.可选地，所述根据所述总距离和所述最大送风距离确定调整参数的步骤包括：
25.将所述总距离与所述最大送风距离的比值作为所述距离参数。
26.可选地，所述获取子机位置参数、用户位置参数和主机位置参数的步骤之前，还包括：
27.获取所述主机当前的出风参数和用户当前的第二位置参数；
28.根据所述主机的出风参数和所述第二位置参数确定所述子机在所述出风范围内的运行位置；
29.控制所述子机移动至所述运行位置。
30.可选地，所述出风参数包括所述主机当前的出风方向，所述根据所述主机的出风参数和所述第二位置参数确定所述子机在所述出风范围内的运行位置的步骤包括：
31.确定所述主机当前的出风方向上的所有空间位置，作为所述子机移动的备选位置集合；
32.在所述备选位置集合中，根据所述第二位置参数确定距离所述用户最近的位置作为所述子机的运行位置。
33.可选地，所述在所述备选位置集合中，根据所述第二位置参数确定距离所述用户最近的位置作为所述子机的运行位置的步骤包括：
34.获取所述空调器作用空间内的障碍物位置信息；
35.在所述备选位置集合中，将所述障碍物位置信息对应的位置以外的位置集合作为备选子集合；
36.在所述备选子集合中，根据所述第二位置参数确定距离所述用户最近的位置作为所述子机的运行位置。
37.可选地，所述在所述备选子集合中，根据所述第二位置参数确定距离所述用户最近的位置作为所述子机的运行位置的步骤包括：
38.在所述备选子集合中，根据所述第二位置参数确定距离所述用户最近的位置作为目标位置；
39.当所述目标位置的数量多于一个时，将距离所述主机最近的目标位置作为所述运
行位置。
40.可选地，所述控制所述子机移动至所述运行位置的步骤之前，还包括：
41.确定所述运行位置对应的特征角度；定义距离所述运行位置与用户当前位置之间的连线为第一连线，定义距离所述运行位置与所述主机之间的连线为第二连线，所述特征角度为所述第一连线与所述第二连线的夹角；
42.当所述特征角度大于或等于设定角度阈值时，执行所述控制所述子机移动至所述运行位置的步骤。
43.可选地，所述出风惨包括出风方向所述确定所述运行位置对应的特征角度的步骤之后，还包括：
44.当所述特征角度小于所述设定角度阈值时，将所述主机当前的出风方向调整至目标方向；定义所述主机朝向用户当前位置的方向为基准方向，所述目标方向位于所述主机当前的出风方向与所述基准方向之间或所述目标方向为所述基准方向；
45.返回执行所述确定所述主机当前的出风方向在所述空调器作用空间内对应的出风落地点的步骤。
46.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种空调器的控制装置，所述空调器的控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的空调器的控制程序，所述空调器的控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的空调器的控制方法的步骤。
47.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种空调器，所述空调器包括：
48.主机，所述主机包括第一送风风机和换热模块；
49.子机，所述子机包括第二送风风机；
50.如上所述的空调器的控制装置，所述换热模块、所述第一送风风机和所述第二送风风机均与所述空调器的控制装置连接。
51.可选地，所述主机内设有容纳腔，所述子机具有收纳状态和分离状态，所述子机处于收纳状态时位于所述容纳腔内，所述子机处于分离状态时位于所述主机外部；且/或，
52.所述子机还包括运动模块，所述运动模块与所述空调器的控制装置连接。
53.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有空调器的控制程序，所述空调器的控制程序被处理器执行时实现如上任一项所述的空调器的控制方法的步骤。
54.本发明提出的一种空调器的控制方法，基于包括主机和子机的空调器，该方法在子机位于主机的出风范围内时，基于子机的位置、主机的位置和用户的位置确定子机转速和主机转速，按照子机转速控制子机送风运行，按照主机转速控制主机朝向子机送风，通过此方式，从主机吹出的气流在其覆盖区域内，不再是无法调控的状态，而是可以在子机的送风作用下进一步的增大主机出风的辐射范围，由于主机转速和子机转速是基于子机、用户和主机三者的位置的确定的，从而保证主机的送风与子机的送风配合使空调器整体的送风范围可覆盖用户所在位置，实现用户舒适性的提高。
附图说明
55.图1为本发明空调器一实施例的结构示意图；
56.图2为本发明空调器的控制装置一实施例运行涉及的硬件结构示意图；
57.图3为本发明空调器的控制方法一实施例的流程示意图；
58.图4为本发明空调器的控制方法另一实施例的流程示意图；
59.图5为图4中步骤s21的细化流程示意图；
60.图6为本发明空调器的控制方法又一实施例的流程示意图；
61.图7为本发明空调器的控制方法实施例涉及的子机、障碍物、用户和主机之间的相对位置示意图；
62.图8为本发明空调器的控制方法再一实施例的流程示意图。
63.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
64.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
65.本发明实施例的主要解决方案是：基于包括主机和子机的空调器，当所述子机位于所述主机的出风范围内时，获取空调器作用空间内子机位置参数、用户当前的第一位置参数和主机位置参数；根据所述子机位置参数、所述第一位置参数和所述主机位置参数确定子机转速和主机转速；根据所述子机转速控制所述子机送风运行，根据所述主机转速控制所述主机朝向所述子机送风。
66.由于现有技术中，空调器气流从室内机吹出后无法调控，用户距离室内机较远时，空调器的出风无法到达用户所在区域，用户的舒适性难以保证。
67.本发明提供上述的解决方案，旨在保证空调器的出风到达用户所在位置，提高用户舒适性。
68.本发明实施例提出一种空调器。
69.参照图1，空调器包括主机1和可移动的子机2。其中，主机1固定安装于室内，子机2可在室内自由移动。在本实施例中，主机1为落地式的结构。在其他实施例中，主机1也可为壁挂式、穿墙式的结构。而子机2为不具备空气换热功能的设备。
70.具体的，在本实施例中，主机1内可设有容纳腔，以用于收纳所述子机2。所述子机2具有收纳状态和分离状态，所述子机2处于收纳状态时位于所述容纳腔内，所述子机2处于分离状态时位于所述主机1外部。
71.主机1包括换热模块和第一送风风机，主机1内部设有第一风道，第一风道具有连通室内环境的回风口和出风口，第一送风风机和换热模块设于第一风道内。换热模块可对从回风口进入到第一风道的空气进行换热，换热后的空气在第一送风风机扰动的作用下从出风口吹出，以实现对室内空气进行换热。在本实施例中，换热模块具体指的是热泵系统。
72.进一步的，主机1还可包括导风件，导风件具体设于出风口，以用于调节主机1的出风风向。具体的额，导风件包括上下导风条和左右导风条，上下导风条用于调节主机1在竖直方向上的出风方向，左右导风条用于调节主机1在水平方向上的出风方向。
73.可移动的子机2包括第二送风风机、运动模块和空气调节模块，子机2内部设有第二风道，第二送风风机设于第二风道内，第二风道具有连通室内环境的进风口和出风口。在第二送风风机的作用下，子机2所在区域内的环境中的空气从进风口进入第二风道后第二风道的出风口吹出，可对改变子机2所在区域的风速、风向。进一步的，空气调节模块也可设
于第二风道内，空气调节模块开启时可对进入第二风道内的空气的湿度、温度、净化度、香味、氧气浓度等进行调节，调节后的空气吹向室内环境可实现对子机2当前所在区域内空气质量进行调节。运动模块具体包括设于子机2底部的脚轮(包括驱动轮和支撑轮)和驱动模块，脚轮可在驱动模块的驱动下滚动，以实现子机2的可移动。具体的，在本实施例中，空气调节模块包括加湿模块、净化模块、调香模块、加热模块、和/或制氧模块中至少一种。
74.本发明实施例提出一种空调器的控制装置，可应用于对上述空调器的运行进行控制。
75.在本发明实施例中，参照图2，空调器的控制装置包括：处理器1001(例如cpu)，存储器1002等。存储器1002可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。上述的主机1和子机2、这里的存储器1002均与存储器1001连接。
76.本领域技术人员可以理解，图2中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
77.如图2所示，作为一种可读存储介质的存储器1002中可以包括空调器的控制程序。在图2所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的空调器的控制程序，并执行以下实施例中空调器的控制方法的相关步骤操作。
78.本发明实施例还提供一种空调器的控制方法，应用于对上述空调器进行控制。
79.参照图3，提出本技术空调器的控制方法一实施例。在本实施例中，所述空调器的控制方法包括：
80.步骤s10，当所述子机位于所述主机的出风范围内时，获取空调器作用空间内子机位置参数、用户当前的第一位置参数和主机位置参数；
81.主机的出风范围具体指的是主机出风在空调器所在空间内的覆盖区域。子机可由用户通过手动移动到主机的出风范围内，也可基于用户位置和主机与运行参数识别，通过电控方式控制子机自主移动至主机的出风范围内。其中，当用户手动移动子机时，可在其将子机移动至其所需位置时，发出指令，在接收到该指令时认为子机位于主机的出风范围内。此外，当采用电控方式控制子机移动时，可获取主机的出风范围对应的位置参数范围以及子机的位置参数，当子机的位置参数位于该位置参数范围内时，认为子机位于主机的出风范围内。
82.子机位置参数具体指的表征子机在空调器作用空间内所在位置的特征参数。第一位置参数具体指的是表征用户当前在空调器作用空间内所在位置的特征参数。主机位置参数具体指的是表征用户当前在空调器作用空间内所在位置的特征参数。具体的，可预先建立的一个空间坐标系，空间坐标系的原点可选取主机所在位置或空间中的其他位置，识别子机、用户、主机分别相对于原点的距离和方向，基于所识别的距离和方向确定子机、用户、主机分别在空间坐标系中的坐标，作为这里的子机位置参数、第一位置参数和主机位置参数。
83.第一位置参数、子机位置参数和/或主机位置参数具体可通过获取设于空调器作用空间内(如子机上、主机上、除了空调器的其他位置上)位置检测模块(如红外检测模块、图像采集模块、声源定位模块、导航定位模块等)所检测的数据分析得到。
84.步骤s20，根据所述子机位置参数、所述第一位置参数和所述主机位置参数确定子
机转速和主机转速；
85.不同的子机位置参数、第一位置参数和主机位置参数对应不同的子机转速和主机转速。子机位置参数、第一位置参数和主机位置参数可表征子机所在位置相对于主机所在位置的位置特点，子机所在位置相对于用户所在位置的位置特点以及用户所在位置相对于主机所在位置的位置特点，以及主机、子机和用户三者相对位置之间的关系等等，基于此，可基于大数据分析上述位置特征对主机、子机的转速大小的需求，预先建立子机位置、用户位置和主机位置三者的位置特征与主机转速、子机转速之间的对应关系。对应关系可具体有计算关系、映射关系、算法模型等形式。在对应关系中，子机位置参数、第一位置参数和主机位置参数可具有与其直接对应的主机转速和子机转速；此外，在对应关系中，主机转速和子机转速可与子机相对于用户的距离和/或方向、子机相对于主机的距离和/或方向相对应，其中，子机相对于用户的距离和/或方向可由子机位置参数和用户的位置参数确定，子机相对于主机的距离和/或方向可由子机的位置参数和主机的位置参数确定，等等。基于此，通过该对应关系，可确定当前子机位置参数、第一位置参数和主机位置参数所直接或间接对应的主机转速和子机转速。
86.步骤s30，根据所述子机转速控制所述子机送风运行，根据所述主机转速控制所述主机朝向所述子机送风。
87.具体的，按照所确定的子机转速控制子机中的第二送风风机运行，按照主机转速控制主机中的第一送风风机运行、并且控制主机的出风方向朝向子机所在位置。
88.本发明实施例提出的一种空调器的控制方法，基于包括主机和子机的空调器，该方法在子机位于主机的出风范围内时，基于子机的位置、主机的位置和用户的位置确定子机转速和主机转速，按照子机转速控制子机送风运行，按照主机转速控制主机朝向子机送风，通过此方式，从主机吹出的气流在其覆盖区域内，不再是无法调控的状态，而是可以在子机的送风作用下进一步的增大主机出风的辐射范围，由于主机转速和子机转速是基于子机、用户和主机三者的位置的确定的，从而保证主机的送风与子机的送风配合可使空调器整体的送风范围可覆盖用户所在位置，实现用户舒适性的提高。
89.进一步的，基于上述实施例，提出本技术空调器的控制方法另一实施例。在本实施例中，参照图4，所述步骤s20包括：
90.步骤s21，根据所述子机位置参数、所述第一位置参数和所述主机位置参数确定所述子机与所述主机的转速关系；
91.转速关系具体指的是子机的转速与主机的转速之间的对应关系，在本实施例中，该对应关系具体为数量关系。不同的子机位置参数、第一位置参数和主机位置参数，对应有不同的转速关系。转速关系可以包括比例关系、偏差关系、乘积关系和/或和值关系等。
92.具体的，不同的子机、用户和主机的位置参数可预先对应配置有不同的设定转速关系，例如，不同的子机的位置参数所处的第一位置参数范围、用户的位置参数所处的第二位置参数范围和主机的位置参数的所处的第三位置参数范围，可对应有不同的设定转速关系，基于此，确定当前子机位置参数、第一位置参数和主机位置参数分别所处的位置参数范围，将三个位置参数范围所对应的设定转速关系作为当前子机转速与当前主机转速之间的转速关系。此外，也可基于子机、用户和主机的三个位置参数确定子机、用户和主机三者之间的相对位置关系，将该位置关系作为子机转速与主机转速之间的对应关系或者进一步计
算各个相对位置关系之间的数量关系作为子机转速与主机转速之间的对应关系。
93.所确定的子机与主机的转速关系中可具体包括子机转速与主机转速之间的一个数量关系，也可包括子机转速与主机转速之间的多于一个数量关系。
94.步骤s22，确定满足所述转速关系的子机的转速值作为所述子机转速，确定满足所述转速关系的主机的转速值作为所述主机转速。
95.当转速关系包括一个数量关系时，可基于预先设置的参数和该数量关系确定主机转速和子机转速。例如，当转速关系包括子机转速与主机转速之间的比例关系时，可预先设置一设定转速，按照比例关系对该设定转速进行分配得到子机转速和主机转速。例如，设定转速为m，子机转速与主机转速的比值为a/.b，则子机转速为m*a/(a b)，主机转速为m*b/(a b)。
96.当转速关系包括多于一个数量关系时，则可确定同时满足多于一个数量关系的主机的转速值作为主机转速，同时满足多于一个数量关系的子机的转速值作为子机转速。
97.当转速关系包括主机转速与子机转速的比例关系时，则确定的主机转速与子机的转速的比值与该比例关系匹配；当转速关系主机转速与子机转速的总转速时，则确定的主机转速与子机的转速和等于该总转速，等等。
98.在本实施例中，通过上述方式，基于子机、用户和主机的所在位置确定子机转速与主机转速之间的对应关系，从而保证满足转速关系的主机转速和子机转速可使空调器的整体出风范围可覆盖用户所在位置。
99.具体的，在本实施例中，转速关系包括两个子机转速与主机转速之间的数量关系，参照图5，所述步骤s21包括：
100.步骤s211，根据所述子机位置参数、所述第一位置参数和所述主机位置参数确定子机转速与主机转速的比例关系、以及子机转速与主机转速的总转速；
101.步骤s212，将所述比例关系和所述总转速作为所述转速关系。
102.不同的子机位置参数、第一位置参数和主机位置参数对应不同的子机转速与主机转速的比例关系、以及子机转速与主机转速的总转速。三种位置参数与比例关系、总转速之间的对应关系可以是数量关系，也可以是映射关系。具体的，当对应关系为数量关系时，可根据子机位置参数、第一位置参数和主机位置参数确定子机、用户和主机三者之间相对位置(包括相对距离和/或相对方向等)的数量关系(如比值、和值、差值等)，将该数量关系按照设定规则进行数量转换得到子机转速与主机转速的比例关系、总转速。当对应关系为映射关系时，可直接获取子机位置参数、第一位置参数和主机位置参数所映射的比例关系和总转速，作为当前的子机与主机之间的转速关系；还可根据子机位置参数、第一位置参数和主机位置参数确定子机、用户和主机三者之间相对位置的数量关系，获取该数量关系所映射的比例关系和总转速作为当前的子机与主机之间的转速关系。
103.具体的，在本实施例中，步骤s211包括：根据所述子机位置参数和所述第一位置参数确定所述子机相对于用户的第一距离，根据所述子机位置参数和所述主机位置参数确定所述子机相对于所述主机的第二距离；根据第一距离与所述第二距离的数量关系确定所述比例关系，根据第一距离与所述第二距离的数量关系获取所述总转速。具体的，可计算第一距离与第二距离的比值、和值、乘积或差值等作为在这里的数量关系。不同的数量关系对应不同的比例关系和总转速。其中。用于确定比例关系的第一距离与第二距离的数量关系与
用于确定总转速的第一距离与第二距离的数量关系可根据实际需求设置为相同或不同。
104.进一步的，在本实施例中，第一距离与第二距离的数量关系包括第一距离与第二距离的比值时，所述根据第一距离与所述第二距离的数量关系确定所述比例关系的步骤包括：确定第一距离与第二距离的比值，根据所述比值确定所述比例关系。可将比值直接作为子机转速与主机转速之间的比例关系，也可采用设定修正参数对比值进行修正后得到子机转速和主机转速之间的比例关系，其中，设定修正参数可根据主机的风道结构的结构特征参数(如风道的大小参数、长度参数、风阻参数等)设置。其中，第一距离与第二距离的比值越大，则子机转速与主机转速的比值越大。例如，当第一距离与第二距离的比值为c/d时，可将c/d作为子机转速与主机转速的比值；此外，也可将c/d*k作为子机转速与主机转速的比值，k为设定修正系数。基于此，定义主机转速与子机转速的总转速(可预先设置、也可按照第一距离和第二距离的比值获取，等等)为n，则主机转速＝n*d/(c*k d)，子机转速＝n*ck/(c*k d)。
105.进一步的，在本实施例中，第一距离与第二距离的数量关系包括第一距离与第二距离的总距离时，所述根据第一距离与所述第二距离的数量关系获取所述总转速的步骤包括：获取所述子机与所述主机对应的最大转速和及其对应的所述空调器的最大送风距离，确定所述第一距离与所述第二距离的总距离；根据所述总距离和所述最大送风距离确定调整参数；根据所述调整参数和所述最大转速和确定所述总转速。最大送风距离具体指的是主机的风机以最大转速运行、且子机的风机以最大转速运行时空调器送风所能达到的最远距离。最大送风距离具体为预先设置的参数。最大转速和具体指的是子机的风机的最大转速与主机的风机的最大转速之和。其中，子机的风机的最大转速和主机的风机的最大转速均为预先设置的转速。在本实施例中，将总距离与最大送风距离的比值作为调整参数，将比值与最大转速和的乘积作为总转速。例如，将第一距离和第二距离的总距离定义为l’，最大送风距离为l，p为预先设置的最大转速和，则总转速q＝p*l’/l。进一步的，这里所确定的总转速q可结合上述确定的子机与主机的比值c/d*k，确定主机转速和子机转速，具体的，主机转速＝q*d/(c*k d)，子机转速＝q*ck/(c*k d)。
106.具体的，在本实施例中，通过上述方式，基于子机、用户和主机的位置确定子机转速和主机转速的比例关系和总转速作为子机与主机之间的转速关系，保证基于转速关系所确定的主机转速和子机转速的协调性和精准性，从而使主机和子机的送风可配合实现空调器的出风距离可满足用户所在位置的需求，进一步保证空调器的送风范围可覆盖用户所在区域。
107.进一步的，基于上述任一实施例，提出本技术空调器的控制方法又一实施例。在本实施例中，参照图6，所述步骤s10之前，还包括：
108.步骤s01，获取所述主机当前的出风参数和用户当前的第二位置参数；
109.出风参数具体包括主机出风的出风方向、出风风速和/或出风温度等。出风参数具体可通过读取主机当前的出风控制参数得到，例如可通过获取风机的控制转速得到出风风速，也可通过获取导风件的导风角度得到出风方向，等等；出风参数也可通过获取检测模块检测的数据得到，例如获取设于出风口的温度传感器检测的数据得到出风温度。
110.用户当前的第二位置参数具体可通过空调器作用空间内的人体位置检测模块(如红外检测模块、图像采集模块和/或声源定位模块)检测的数据分析得到。其中，这里的第二
位置参数和上述实施例中的第一位置参数可均为表征用户所在位置的参数，为两个不同时刻获取的位置参数。其中，为了简化数据处理过程，在获取这里的第二位置参数后，当子机位于主机的出风覆盖范围内时可无需再获取第一位置参数。也可根据实际需求分别在子机移动到运行位置前和后两个时刻获取用户位置参数。
111.步骤s02，根据所述主机的出风参数和所述第二位置参数确定所述子机在所述出风范围内的运行位置；
112.不同的出风参数和不同的第二位置参数对应不同的运行位置。具体的，可基于出风参数确定主机出风的覆盖范围，在所确定的主机出风的覆盖范围内结合表征用户所在位置的第二位置信息确定子机的运行位置。
113.步骤s03，控制所述子机移动至所述运行位置。
114.具体的，在本实施例中，出风参数包括出风方向，出风方向可具体包括上下出风方向和/或左右出风方向，基于此，步骤s02包括：
115.步骤s021，确定所述主机当前的出风方向上的所有空间位置，作为所述子机移动的备选位置集合；
116.具体的，将空调器作用空间内位于主机当前出风方向上所有空间位置作为子机移动的备选位置集合。在本实施例中，借助出风方向对应的基准线来确定备选位置集合。不同的出风方向对应有不同的基准线。具体的，可以主机的出风口的一个位置点为基准点o(如出风口的重点等)，风向具体为以基准点o为原点的射线，基于主机的上下出风方向确定基准线与水平方向上的夹角，基于主机的左右出风方向确定基准线与垂直方向上的夹角。具体的，主机的上下出风方向与水平方向的夹角可作为基准线与水平方向的夹角，主机的左右出风方向与垂直方向的夹角可作为基准线与垂直方向的夹角。具体的，确定基准线与地面的交点为主机当前出风方向对应的落地点，可认为是主机出风所能达到的最远距离。确定基准线在地面的投影线，空调器作用空间内的地面在投影线所在直线上的所有位置的集合，可作为子机在空调器所在空间内所允许移动的落地点位置的集合，该集合可作为子机移动的备选位置集合。
117.步骤s022，在所述备选位置集合中，根据所述第二位置参数确定距离所述用户最近的位置作为所述子机的运行位置。
118.具体的，获取备选位置集合每个位置对应的位置参数，结合第二位置参数计算备选位置集合中每个位置相对于用户所在位置的距离，确定距离最小的备选位置集合中对应的位置作为子机的运行位置。
119.其中，为了保证所确定的子机运行位置的准确性，获取所述空调器作用空间内的障碍物位置信息；在所述备选位置集合中，将所述障碍物位置信息对应的位置以外的位置集合作为备选子集合；在所述备选子集合中，根据所述第二位置参数确定距离所述用户最近的位置作为所述子机的运行位置。
120.具体的，当备选位置集合中距离用户所在位置的最近位置上不存在障碍物时，则该位置即为子机的运行位置；当备选位置集合中距离用户所在位置的最近位置上存在障碍物时，则在备选位置集合中其他不存在障碍物的位置确定距离用户最近的位置作为子机的运行位置。例如，图7中，阴影部分标识的是障碍物的位置，直线oa标识的是主机1的出风方向对应的备选位置集合，用户所在位置在m点，在oa上距离用户所在位置最近的位置为x点
所在位置，基于此，如图7(a)当x点不存在障碍物时，则将x点作为子机2的运行位置；如图7(b)当x点存在障碍物时，则将阴影部分以外且位于oa上的y1和y2点中之一作为子机2的运行位置。
121.进一步的，为了降低主机的能耗同时保证主机与子机配合出风可达到用户所在位置，在所述备选子集合中，根据所述第二位置参数确定距离所述用户最近的位置作为目标位置；当所述目标位置的数量多于一个时，将距离所述主机最近的目标位置作为所述运行位置。如图7(b)所示，将y2点作为子机2的运行位置。
122.本实施例中，通过上述的步骤s01至步骤s03确定的子机的运行位置，可保证子机的位置可适应于用户的所在位置以及主机的出风参数(如出风方向)确定，保证子机对主机的出风进一步调控时，子机的出风的覆盖范围可覆盖用户所在位置。其中，除了用户位置以外还进一步结合空间中的障碍物位置，从而保证即使存在障碍物，子机也能避开障碍物移动至距离用户最近的位置与主机的出风配合，以保证子机和主机配合形成的出风可覆盖到用户所在位置，并且由于子机的位置距离用户和主机均为最近的位置，保证子机和主机可以最小的能耗便可保障用户所在位置的出风效果，以提高空调器的能效。
123.进一步的，基于上述任一实施例，提出本技术空调器的控制方法再一实施例。在本实施例中，基于上述实施例中的步骤s021至步骤s023，参照图8，所述步骤s03之前，还包括：
124.步骤s001，确定所述运行位置对应的特征角度；定义距离所述运行位置与用户当前位置之间的连线为第一连线，定义距离所述运行位置与所述主机之间的连线为第二连线，所述特征角度为所述第一连线与所述第二连线的夹角；
125.参照图7，图7中的α和β为子机在不同运行位置所对应的特征角度。
126.步骤s002，判断所述特征角度是否大于或等于设定角度阈值；
127.当所述特征角度大于或等于设定角度阈值时，执行步骤s03；当所述特征参数小于设定角度阈值时，执行步骤s003后返回执行步骤s021。
128.步骤s003，将所述主机当前的出风方向调整至目标方向；定义所述主机朝向用户当前位置的方向为基准方向，所述目标方向位于所述主机当前的出风方向与所述基准方向之间或所述目标方向为所述基准方向；
129.设定角度阈值可根据实际需求进行设置，可以是预先设置的数值，也可以是基于空调器的实际运行情况(如主机的转速大小)确定的数值。具体的，当特征角度大于或等于设定角度阈值时，表明子机相对于主机的位置合适；当特征角度小于设定角度阈值时，表明子机相对主机的位置距离主机较远，为了降低主机的功耗，此时将主机的出风方向调整至更为接近用户所在位置的目标方向，此后重新确定子机的运行位置，有利于使子机在更为接近主机的所在位置运行，从而实现主机功耗的降低。其中，当空间内存在多于一个用户时，为了避免主机出风方向调整过多的影响原来风向上或原来主机出风覆盖区域内用户的舒适性需求，目标方向可选地位于主机当前的出风方向与基准方向之间，从而保证主机的出风可同时满足不同位置上用户的舒适性需求。
130.此外，本发明实施例还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有空调器的控制程序，所述空调器的控制程序被处理器执行时实现如上空调器的控制方法任一实施例的相关步骤。
131.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排
他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
132.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
133.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
134.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。