成像方法、装置、雷达系统、电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及汽车融合感知技术领域，尤其涉及一种成像方法、装置、雷达系统、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.随着社会的发展，智能运输设备、智能家居设备、机器人等智能终端正在逐步进入人们的日常生活中。传感器在智能终端上发挥着十分重要的作用。安装在智能终端上的各式各样的传感器，比如毫米波雷达，激光雷达，摄像头，超声波雷达等，在智能终端的运动过程中感知周围的环境，收集数据，进行移动物体的辨识与追踪，以及静止场景如车道线、标示牌的识别，并结合导航仪及地图数据进行路径规划。传感器可以预先察觉到可能发生的危险并辅助甚至自主采取必要的规避手段，有效增加了智能终端的安全性和舒适性。
3.以智能终端为智能运输设备为例，随着汽车自动驾驶产业的兴起，智能驾驶时代随之来临。具有全天时、全天候进行二维高分辨率成像的合成孔径雷达(synthetic aperture radar，sar)技术，越来越受到本重视和关注。
4.现有技术中，对于具有自动驾驶或自动泊车功能的汽车，通常是采用例如摄像头、超声波雷达传统传感设备实现车辆的定位和行驶引导，合成孔径雷达相对于摄像头和超声波雷达，具有探测距离远，不易受环境影响等突出优点。
5.然而，现有的车载合成孔径雷达系统，生成的雷达图像存在分辨率低的问题，影响车辆的定位准确性和行驶安全性。


技术实现要素：

6.本技术提供一种成像方法、装置、雷达系统、电子设备和存储介质，以解决车载合成孔径雷达系统生成的雷达图像分辨率低，影响车辆的定位准确性和行驶安全性的问题。
7.第一方面，本技术提供一种成像方法，包括：
8.获取至少两组原始雷达数据，其中，所述至少两组原始雷达数据来自至少两个雷达；根据所述至少两组原始雷达数据合成第一目标图像，其中，所述第一目标图像是对所述至少两组原始雷达数据进行图像配准以及时域相干叠加得到的。
9.本技术中，通过获取至少两组来着不同雷达的原始雷达数据，进行图像配准和时域相干叠加，得到第一目标图像。其中，每一组原始雷达数据分别对应一个雷达，由于来自不同雷达的原始雷达数据中，包含不同的雷达信息，对其进行图像配准和时域相干叠加后，得到的第一目标图像具有更高的物理分辨率，也更丰富的图像信息，因此提高了生成的雷达图像的分辨率，丰富了雷达图像中的图像信息，进而提高车辆的定位准确性和行驶安全性。
10.在一种可能的实现方式中，获取至少两组原始雷达数据，包括：
11.根据预设的雷达配置信息，确定至少两个目标雷达；控制所述至少两个目标雷达分别向各自对应的目标方向发射雷达波束；获取所述至少两个目标雷达发送的雷达波束对
应的回波数据作为所述原始雷达数据。
12.本技术中，通过预设的雷达配置信息，确定至少两个目标雷达，并通过该至少两个目标雷达获取原始雷达数据，由于雷达配置信息可以根据具体需要进行调整和设置，因此，可以实现从多个车载雷达中，选取出匹配当前应用场景或应用需求的最佳雷达，即目标雷达，从而提高雷达系统的使用灵活性和适用范围。
13.在一种可能的实现方式中，雷达配置信息包括雷达标识信息、雷达位置信息、发射角信息中的至少一个；其中，所述雷达位置信息用于表征雷达的位置，所述雷达发射角信息用于表征雷达的发射角度。
14.本技术中，通过在配置信息中设置雷达位置信息、发射角信息，可以实现对雷达发射的波束覆盖范围的调整，实现在不同应用场景和应用需要下，雷达波束对应的最佳覆盖范围，提高使用灵活性和适用范围。
15.在一种可能的实现方式中，在获取至少两组原始雷达数据之后，还包括：对所述至少两组原始雷达数据执行延迟处理，以实现所述至少两组原始雷达数据的相位一致。
16.在一种可能的实现方式中，对至少两组原始雷达数据执行延迟处理，以实现至少两组原始雷达数据的相位一致，包括：获取基准雷达数据的初始相位；根据所述基准雷达数据的初始相位，对至少两组原始雷达数据中的其他原始雷达数据的相位进行修正。
17.本技术中，通过对多组原始雷达数据进行延迟处理，使多组原始雷达数据的相位对齐，后续进行图像叠加时，可以获得更好的成像结果，提高定位精度。
18.在一种可能的实现方式中，根据至少两组原始雷达数据合成第一目标图像，包括：根据至少两组原始雷达数据，生成对应的至少两组雷达图像；对所述至少两组雷达图像进行图像配准，得到与所述至少两组雷达图像对应的至少两组配准图像；将所述至少两组配准图像进行时域相干叠加，得到所述第一目标图像。
19.本技术中，根据至少两组原始雷达数据，每一租原始雷达数据分别对应生成一组雷达图像，由于各雷达图像是通过不同位置、角度的雷达采集的原始雷达数据生成的，因此，对每一组雷达图像进行图像配准，使不同雷达图像产生重合区域，再对配准后的图像进行时域相干叠加，得到第一目标图像，其中，第一目标图像中包含不同雷达对应的雷达图像中的共有图像。由于单一的雷达采集的能够覆盖目标检测物体的原始雷达数据经带宽过大，因此处理后形成的雷达图像，存在分辨率过低的问题。通过多个雷达发射的窄雷达波束对目标检测物体进行探测，并将采集后处理得到的雷达图像进行时域叠加，得到高分辨率的图像，提高目标检测物体的定位精度，进而实现车辆的准确定位，提高车辆自动驾驶的安全性。
20.在一种可能实现方式中，在根据所述至少两组原始雷达数据，生成对应的最少两组雷达图像之后，还包括：获取预设的雷达配置信息；根据所述雷达配置信息，对雷达图像进行几何失真矫正。
21.在一种可能实现方式中，雷达配置信息包括雷达标识信息、雷达位置信息、雷达发射角信息中的至少一个，根据所述雷达配置信息，对所述雷达图像进行几何失真矫正，包括：根据所述雷达配置信息，得到雷达图像矫正信息；根据该雷达图像矫正信息对所述雷达图像进行几何失真矫正，其中，雷达图像矫正信息是用于描述不同车辆尺寸、外形以及雷达安装位置、发射角度的信息，不同类型的车辆，或者雷达设置位置、角度不同的车辆，具有相
应的雷达图像矫正信息。
22.本技术中，通过预设的雷达配置信息，对不同雷达采集处理后得到的雷达图像进行几何失真矫正，可以提高雷达图像在后续进行图像配准和时域相干叠加时的精准度，避免由于车辆的尺寸不同、雷达设置位置不同、发射角度不同等原因，造成的雷达图像进行时域相干叠加时出现的叠加精准度低的问题，提高雷达图像的时域叠加精度。
23.在一种可能实现方式中，至少两组原始雷达数据中，包括一组基准雷达数据，对至少两组雷达图像进行图像配准，得到与所述至少两组雷达图像对应的至少两组配准图像，包括：获取基准雷达数据对应的基准雷达图像；根据基准雷达图像中的目标元素，对至少两组雷达图像中的其他雷达图像进行图像平移，使其他雷达图像中的目标元素与基准雷达图像中的目标元素重合；将所述基准雷达图像与图像平移后的其他雷达图像作为配准图像。
24.在一种可能实现方式中，在根据所述基准雷达图像中的目标元素，对所述至少两组雷达图像中的其他雷达图像进行图像平移，使其他雷达图像中的目标元素与基准雷达图像中的目标元素重合之后，还包括：获取所述基准雷达图像中的相位信息；根据所述相位信息，对其他雷达图像的相位进行配准，使所述至少两组雷达图像中的其他雷达图像与所述基准雷达图像的相位一致；将所述基准雷达图像与相位配准后的其他雷达图像作为配准图像。
25.本技术中，通过获取基准雷达数据对应的基准雷达图像，其中，基准雷达数据可以通过雷达配置信息或具体的应用场景进行确定，并根据基准雷达图像，对其他的雷达图像进行图像平移和相位配准，生成配准图像。配准图像之间由于已经在时域和相位上对其，因此可以直接进行叠加而获得第一目标图像，提高生成的第一目标图像的精确度和分辨率。
26.在一种可能实现方式中，所述配准图像包括共视区图像和非共视区图像，其中，不同配准图像的共视区图像相互重合；将所述至少两组配准图像进行时域相干叠加，得到所述第一目标图像，包括：获取至少两组配准图像的共视区图像；对所述至少两组配准图像的共视区图像进行时域叠加，得到所述第一目标图像。
27.本技术中，配准图像中包括用于描述目标检测物体的共视区图像，不同配准图像的共视区图像相互重合，通过多个配准图像的共视区进行时域相干叠加，能够生成具有更高分辨率的共视区叠加图像，即第一目标图像，第一目标图像由于是通过多个共视区图像叠加而生成的，因此，相交一张雷达图像，具有更好的图像分辨率和准确性。
28.在一种可能实现方式中，在得到所述第一目标图像之后，还包括：获取配准图像之间的位置关系，根据所述配准图像之间的位置关系，将所述至少两组配准图像的非共视区图像拼接在所述第一目标图像的两侧，得到第二目标图像。
29.本技术中，根据不同配准图像之间的位置关系，将多组配准图像的非共视区拼接在第一目标图像的两侧，得到第二目标图像，由于各个配准图像是由不同的雷达采集数据经处理后得到的，因此，各配准图像的非共视区中，包含了不同的图像信息，将不同的配准图像的非共视区图像进行拼接，得到的第二目标图像具有更宽的视野，以及更加丰富的检测信息，可以进一步的提高车辆的定位精度和自动驾驶安全性。
30.第二方面，本技术提供一种成像装置，包括：
31.数据获取模块，用于获取至少两组原始雷达数据，其中，所述至少两组原始雷达数据来自至少两个雷达；图像生成模块，用于根据所述至少两组原始雷达数据合成第一目标
图像，其中，所述第一目标图像是对所述至少两组原始雷达数据进行图像配准以及时域相干叠加得到的。
32.本技术中，成像装置通过获取至少两组来着不同雷达的原始雷达数据，进行图像配准和时域相干叠加，得到第一目标图像。其中，每一组原始雷达数据分别对应一个雷达，由于来自不同雷达的原始雷达数据中，包含不同的雷达信息，对其进行图像配准和时域相干叠加后，得到的第一目标图像具有更高的物理分辨率，也更丰富的图像信息，因此提高了生成的雷达图像的分辨率，丰富了雷达图像中的图像信息，进而提高车辆的定位准确性和行驶安全性。
33.在一种可能的实现方式中，所述数据获取模块，具体用于：根据预设的雷达配置信息，确定至少两个目标雷达；控制所述至少两个目标雷达分别向各自对应的目标方向发射雷达波束；获取所述至少两个目标雷达发送的雷达波束对应的回波数据作为所述原始雷达数据。
34.本技术中，通过预设的雷达配置信息，确定至少两个目标雷达，并通过该至少两个目标雷达获取原始雷达数据，由于雷达配置信息可以根据具体需要进行调整和设置，因此，可以实现从多个车载雷达中，选取出匹配当前应用场景或应用需求的最佳雷达，即目标雷达，从而提高雷达系统的使用灵活性和适用范围。
35.在一种可能的实现方式中，所述雷达配置信息包括雷达标识信息、雷达位置信息、雷达发射角信息中的至少一个；其中，所述雷达位置信息用于表征雷达的位置，所述雷达发射角信息用于表征雷达的发射角度。
36.本技术中，通过在配置信息中设置雷达位置信息、发射角信息，可以实现对雷达发射的波束覆盖范围的调整，实现在不同应用场景和应用需要下，雷达波束对应的最佳覆盖范围，提高使用灵活性和适用范围。
37.在一种可能的实现方式中，成像装置还包括：延迟处理模块，用于对所述至少两组原始雷达数据执行延迟处理，以实现所述至少两组原始雷达数据的相位一致。
38.在一种可能的实现方式中，所述延迟处理模块，具体用于：获取所述基准雷达数据的初始相位；根据所述基准雷达数据的初始相位，对所述至少两组原始雷达数据中的其他原始雷达数据的相位进行修正。
39.本技术中，通过对多组原始雷达数据进行延迟处理，使多组原始雷达数据的相位对齐，后续进行图像叠加时，可以获得更好的成像结果，提高定位精度。
40.在一种可能的实现方式中，所述图像生成模块，具体用于：根据所述至少两组原始雷达数据，生成对应的至少两组雷达图像；对所述至少两组雷达图像进行图像配准，得到与所述至少两组雷达图像对应的至少两组配准图像；将所述至少两组配准图像进行时域相干叠加，得到所述第一目标图像。
41.本技术中，根据至少两组原始雷达数据，每一租原始雷达数据分别对应生成一组雷达图像，由于各雷达图像是通过不同位置、角度的雷达采集的原始雷达数据生成的，因此，对每一组雷达图像进行图像配准，使不同雷达图像产生重合区域，再对配准后的图像进行时域相干叠加，得到第一目标图像，其中，第一目标图像中包含不同雷达对应的雷达图像中的共有图像。由于单一的雷达采集的能够覆盖目标检测物体的原始雷达数据经带宽过大，因此处理后形成的雷达图像，存在分辨率过低的问题。通过多个雷达发射的窄雷达波束
对目标检测物体进行检测，并将采集后处理得到的雷达图像进行时域叠加，得到高分辨率的图像，提高目标检测物体的定位精度，进而实现车辆的准确定位，提高车辆自动驾驶的安全性。
42.在一种可能实现方式中，成像装置还包括失真矫正模块，用于：获取预设的雷达配置信息；根据所述雷达配置信息，对雷达图像进行几何失真矫正。
43.在一种可能实现方式中，所述雷达配置信息包括雷达标识信息、雷达位置信息、雷达发射角信息中的至少一个，所述失真矫正模块在根据所述雷达配置信息，对雷达图像进行几何失真矫正时，具体用于：根据所述雷达配置信息，得到雷达图像矫正信息；根据所述雷达图像矫正信息对所述雷达图像进行几何失真矫正。
44.本技术中，通过预设的雷达配置信息，对不同雷达采集处理后得到的雷达图像进行几何失真矫正，可以提高雷达图像在后续进行图像配准和时域相干叠加时的精准度，避免由于车辆的尺寸不同、雷达设置位置不同、发射角度不同等原因，造成的雷达图像进行时域相干叠加时出现的叠加精准度低的问题，提高雷达图像的时域叠加精度。
45.在一种可能实现方式中，所述至少两组原始雷达数据中，包括一组基准雷达数据，所述图像生成模块在对所述至少两组雷达图像进行图像配准，得到与所述至少两组雷达图像对应的至少两组配准图像时，具体用于：获取所述基准雷达数据对应的基准雷达图像；根据所述基准雷达图像中的目标元素，对所述至少两组雷达图像中的其他雷达图像进行图像平移，使所述其他雷达图像中的目标元素与基准雷达图像中的目标元素重合；将所述基准雷达图像与图像平移后的其他雷达图像作为配准图像。
46.在一种可能实现方式中，所述图像生成模块在根据所述基准雷达图像中的目标元素，对所述至少两组雷达图像中的其他雷达图像进行图像平移，使其他雷达图像中的目标元素与基准雷达图像中的目标元素重合之后，具体用于：获取所述基准雷达图像中的相位信息；根据所述相位信息，对其他雷达图像的相位进行配准，使所述至少两组雷达图像中的其他雷达图像与所述基准雷达图像的相位一致；将所述基准雷达图像与相位配准后的其他雷达图像作为配准图像。
47.本技术中，通过获取基准雷达数据对应的基准雷达图像，其中，基准雷达数据可以通过雷达配置信息或具体的应用场景进行确定，并根据基准雷达图像，对其他的雷达图像进行图像平移和相位配准，生成配准图像。配准图像之间由于已经在时域和相位上对其，因此可以直接进行叠加而获得第一目标图像，提高生成的第一目标图像的精确度和分辨率。
48.在一种可能实现方式中，所述配准图像包括共视区图像和非共视区图像，其中，不同配准图像的共视区图像相互重合；所述图像生成模块在将所述至少两组配准图像进行时域相干叠加，得到所述第一目标图像时，具体用于：获取至少两组配准图像的共视区图像；对所述至少两组配准图像的共视区图像进行时域叠加，得到所述第一目标图像。
49.本技术中，配准图像中包括用于描述目标检测物体的共视区图像，不同配准图像的共视区图像相互重合，通过多个配准图像的共视区进行时域相干叠加，能够生成具有更高分辨率的共视区叠加图像，即第一目标图像，第一目标图像由于是通过多个共视区图像叠加而生成的，因此，相交一张雷达图像，具有更好的图像分辨率和准确性。
50.在一种可能实现方式中，所述图像生成模块在得到所述第一目标图像之后，具体用于：获取配准图像之间的位置关系，根据所述配准图像之间的位置关系，将所述至少两组
配准图像的非共视区图像拼接在所述第一目标图像的两侧，得到第二目标图像。
51.本技术中，根据不同配准图像之间的位置关系，将多组配准图像的非共视区拼接在第一目标图像的两侧，得到第二目标图像，由于各个配准图像是由不同的雷达采集数据经处理后得到的，因此，各配准图像的非共视区中，包含了不同的图像信息，将不同的配准图像的非共视区图像进行拼接，得到的第二目标图像具有更宽的视野，以及更加丰富的检测信息，可以进一步的提高车辆的定位精度和自动驾驶安全性。
52.第三方面，本技术实施例提供一种雷达系统，雷达系统包括：处理器、存储器和至少两个合成孔径雷达，其中，所述处理器用于控制所述合成孔径雷达收发信号；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器还用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，使得所述雷达系统执行以上第一方面的任一实现方式提供的方法。
53.第四方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和收发器；
54.处理器用于控制收发器收发信号；存储器用于存储计算机程序；处理器还用于调用并运行存储器中存储的计算机程序，使得该电子设备执行以上第一方面的任一实现方式提供的方法。
55.第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，包括计算机代码，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上第一方面的任一实现方式提供的方法。
56.第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括程序代码，当计算机运行计算机程序产品时，该程序代码执行以上第一方面的任一实现方式提供的方法。
57.第七方面，本技术还提供一种芯片，包括处理器。该处理器用于调用并运行存储器中存储的计算机程序，以执行本技术实施例的成像方法中执行的相应操作和/或流程。可选地，该芯片还包括存储器，该存储器与该处理器通过电路或电线与存储器连接，处理器用于读取并执行该存储器中的计算机程序。进一步可选地，该芯片还包括通信接口，处理器与该通信接口连接。通信接口用于接收需要处理的数据和/或信息，处理器从该通信接口获取该数据和/或信息，并对该数据和/或信息进行处理。该通信接口可以是输入输出接口。
58.第八方面，本技术实施例提供一种终端，所述终端可以为无人机、无人运输车、车辆、飞行器或者机器人等。一种设计中，该终端包括上述第三方面提供的雷达系统，并能够通过该雷达系统执行以上第一方面的任一实现方式提供的成像方法。
附图说明
59.图1为本技术实施例提供的一种应用场景示意图；
60.图2为相关技术中车载平台上合成孔径雷达系统工作示意图；
61.图3为本技术实施例提供的一种成像方法的流程示意图；
62.图4为本技术实施例提供的一种合成孔径雷达设置位置示意图；
63.图5为本技术实施例提供的另一种成像方法的流程示意图；
64.图6为本技术实施例提供的一种目标雷达示意图；
65.图7为本技术实施例提供的一种调整目标雷达的示意图；
66.图8为本技术实施例提供的一种目标雷达向目标方向发射雷达波束的示意图；
67.图9为本技术实施例提供的动态目标雷达和现有技术中固定目标雷达的对照示意图；
68.图10为图5所示实施例中步骤s204的一种实施方式的流程图；
69.图11为本技术实施例提供的又一种成像方法的流程示意图；
70.图12为图11所示实施例中步骤s307的一种实施方式的流程图；
71.图13为本技术实施例提供的一种图像平移重合校准的示意图；
72.图14为本技术实施例提供的一种配准图像进行时域相干叠加的示意图；
73.图15为本技术实施例提供的另一种配准图像进行时域相干叠加的示意图；
74.图16为本技术实施例提供的一种成像装置的示意性框图；
75.图17为本技术实施例提供的另一种成像装置的示意性框图；
76.图18为本技术实施例提供的又一种成像装置的示意性框图；
77.图19为本技术实施例提供的一种雷达系统的结构示意性框图；
78.图20为本技术实施例提供的一种车辆融合感知系统的结构示意性框图；
79.图21为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意性框图；
80.图22为本技术实施例提供的一种雷达的结构示意性框图。
具体实施方式
81.以下对本技术中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。需要说明的是，当本技术实施例的方案应用于5g系统、或者现有的系统、或未来可能出现的其他系统时，设备的名称可能发生变化，但这并不影响本技术实施例方案的实施。
82.1)合成孔径雷达，是一种高分辨力成像雷达，通过主动发射微波，在多种复杂环境下实现探测，生成类似光学照相的高分辨雷达图像，合成孔径雷达具有设备体积小、质量轻、成像精度高和不易受环境影响的众多优点。关于合成孔径雷达的解释可以参见现有技术的阐述。
83.2)“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
84.3)“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，a与b相对应指的是a与b之间是一种关联关系或绑定关系。
85.需要指出的是，本技术实施例中涉及的名词或术语可以相互参考，不再赘述。
86.图1为本技术实施例提供的一种应用场景示意图，如图1所示，本技术实施例提供的成像方法可以应用于雷达系统11，雷达系统11安装在目标车辆上，并用于实现目标车辆的定位和障碍物识别等功能。具体地，目标车辆上的雷达系统包括多个分布式的合成孔径雷达111，目标车辆可以通过雷达系统对周围的障碍物进行检测和感知，并根据检测和感知结果，调整行驶路线，有效地躲避障碍物，或者规划、调整合理行驶路线，进而实现目标车辆的自动驾驶功能。
87.示例性地，本技术实施例提供的成像方法还可以应用于车辆融合感知系统12，或者车载融合感知系统12内的控制器或芯片。车辆融合感知系统12设置在目标车辆内，车辆融合感知系统12通过安装在目标车辆上的雷达系统11，获得原始雷达数据，并根据该原始雷达数据进行处理和分析，得到用户描述目标车辆位置和周围环境的图像信息，并根据该图像信息，进行车辆行驶路线规划、调整、自动泊车等自动驾驶功能。
88.当前，由于合成孔径雷达的优良特性，其被广泛应用于卫星雷达成像及飞机雷达成像，即星载合成孔径雷达系统和机载合成孔径雷达系统。现有的星载合成孔径雷达系统和机载合成孔径雷达系统，在其使用场景下，通常是采集几十秒的数据采集后，进行离线处理，以满足数据存储、散热及实时性等方面的要求。
89.然而在车载平台上，对于自动驾驶等场景，首先需要满足的就是实时性的问题。图2为相关技术中车载平台上合成孔径雷达系统工作示意图，如图2所示，而车载的孔径雷达系统11，若想实现实时成像，则必须在较短的时间内完成数据获取和数据处理。由于车载孔径雷达系统成像场景距离合成孔径雷达111较近，若实现实时成像，则要求合成孔径长度较短，从而限制了方位向的波束宽度，进而导致方位向的图像分辨率降低。进一步地，图像分辨率过低，会影响后期根据图像进行定位和障碍物识别的准确性，造成车辆控制器在进行车辆路径规划、自动行驶控制时，出现准确性和安全性降低的问题。
90.为了解决上述问题，本技术实施例中，通过获取多个合成孔径雷达采集的原始雷达数据，进行处理生成多个雷达图像，并对多个雷达图像进行图像配准和时域相干叠加，从而使较小波束带宽的成像结果也具有较高的图像分辨率，提高利用车辆进行定位和障碍物识别的准确性。
91.图3为本技术实施例提供的一种成像方法的流程示意图，本实施例提供的成像方法的执行主体可以为雷达系统，如图3所示，该方法包括：
92.s101、获取至少两组原始雷达数据，其中，至少两组原始雷达数据来自至少两个雷达。
93.示例性地，雷达系统中包括至少合两个合成孔径雷达，多个合成孔径雷达呈分布式设置于目标车辆上。可选的，图4为本技术实施例提供的一种合成孔径雷达设置位置示意图，如图4所示，合成孔径雷达可以设置在车辆外部的一侧，也可以设置在车辆外部相邻的两个边缘，可以根据具体需要进行设置，此处不进行限定。
94.合成孔径雷达通过发送雷达波束，接收回波波束，实现对目标物体的探测，具体原理此处不再赘述。不同的合成孔径雷达发出的雷达波束，在遇到有效障碍物后，会产生回波，不同的合成孔径雷达接收各自发送的雷达波束对应的回波信号，即为原始雷达数据。
95.可以理解的是，当本实施例提供的成像方法的执行主体为雷达系统或类似的雷达模块、装置、设备时，则雷达系统或类似的雷达模块、装置、设备可以通过多个合成孔径雷达按照上述过程实现原始雷达数据的获取。当本实施例提供的成像方法的执行主体为车辆融合感知系统、车机系统、车辆融合感知系统或车机系统内的控制器或芯片、云端服务器等无法直接获取原始雷达数据的系统、设备或模块时，则该系统、设备或模块与雷达系统或类似的雷达模块、装置、设备进行通讯，通过雷达系统或类似的雷达模块、装置、设备获取该原始雷达数据，此处不再对该过程进行赘述。
96.s102、根据至少两组原始雷达数据合成第一目标图像，其中，第一目标图像是对至少两组原始雷达数据进行图像配准以及时域相干叠加得到的。
97.示例性地，以执行主体为雷达系统为例，雷达系统通过多个合成孔径雷达对应的获得多个原始雷达数据后，根据原始雷达数据中电磁波的波形、振幅强度和时间的变化特征中的至少一个，对每一组原始雷达数据分别进行处理，生成与每一组原始雷达数据对应的雷达图像，该雷达图像为对原始雷达数据进行图像变化后生成的图像信息，用于描述被
测目标的空间位置、结构、形态等信息。
98.其中，每一组雷达图像，分别对应一个雷达源。随着承载雷达系统的车辆移动，每一雷达发射的雷达波束会覆盖一个区域，进而形成与不同雷达对应的多个覆盖区域。该多个覆盖区域中存在重合区域，重合区域中存在被测目标，例如为障碍物。为了实现更高的图像分辨率，以该重合区域作为基准，对不同的雷达图像进行配准，使不同雷达图像的重合区域对齐，之后进行时域相干叠加，形成第一目标图像。该第一目标图像能够实现对被测目标的图像表达，同时相比单一雷达形成的雷达图像，具有更高的分辨率。
99.本技术中，通过获取至少两组来着不同雷达的原始雷达数据，进行图像配准和时域相干叠加，得到第一目标图像。其中，每一组原始雷达数据分别对应一个雷达，由于来自不同雷达的原始雷达数据中，包含不同的雷达信息，对其进行图像配准和时域相干叠加后，得到的第一目标图像具有更高的物理分辨率，也更丰富的图像信息，因此提高了生成的雷达图像的分辨率，丰富了雷达图像中的图像信息，进而提高车辆的定位准确性和行驶安全性。该方案进一步可用于提升自动驾驶或高级驾驶辅助系统adas能力，可应用于车联网，例如车辆外联v2x、车间通信长期演进技术lte-v、车辆-车辆v2v等。
100.图5为本技术实施例提供的另一种成像方法的流程示意图，如图5所示，本实施例提供的成像方法在图3所示实施例提供的成像方法的基础上，对步骤s101进一步细化，并在步骤s101之后，增加了延迟处理的步骤，该方法包括：
101.步骤s201，根据预设的雷达配置信息，确定至少两个目标雷达。
102.示例性地，雷达配置信息包括雷达标识信息、雷达位置信息、雷达发射角信息中的至少一个；其中，雷达位置信息用于表征雷达的位置，雷达发射角信息用于表征雷达的发射角度。
103.具体地，在一种可能的实现方式中，雷达配置信息包括雷达位置信息、雷达发射角信息，本技术实施例提供的成像方法的执行主体例如为雷达系统，雷达系统根据雷达配置信息中的雷达位置信息或雷达发射角信息，从多个预设的合成孔径雷达中，确定适合当前应用场景或应用需求的目标雷达。图6为本技术实施例提供的一种目标雷达示意图，如图6所示，目标车辆中，设置有多个合成孔径雷达，雷达系统，通过雷达配置信息，将其中雷达位置、雷达发射角更加匹配当前应用场景的合成孔径雷达r1、r3，确定为目标雷达。
104.在另一种可能的实现方式中，雷达配置信息包括雷达位置信息、雷达发射角信息，本技术实施例提供的成像方法的执行主体例如为雷达系统，雷达系统根据雷达配置信息中的雷达位置信息或雷达发射角信息，对预设多个合成孔径雷达中的部分或全部雷达的位置，和/或发射角进行调整，将调整后的合成孔径雷达，确定为目标雷达。图7为本技术实施例提供的一种调整目标雷达的示意图，如图7所示，通过对合成孔径雷达位置，和/或发射角进行调整，可以使同一个合成孔径雷达在不同的应用场景或应用需求下发挥作用，减少车辆上设置合成孔径雷达的数量，降低雷达系统的成本。
105.在又一种可能的实现方式中，雷达配置信息包括雷达标识信息，雷达标识信息用于表征雷达标识与不同的雷达位置、雷达发射角之间的映射关系。示例性地，表1为本技术实施例提供的一种雷达标识信息的示意图，如表1所示，在不同的应用场景或应用需求下，根据所需要的雷达位置和雷达发射角，可以确定雷达标识，进而确定与雷达标识对应的目标雷达。
106.表1
107.雷达标识雷达位置雷达发射角#1左侧40cm30度#2左侧2200cm150度#3右侧40cm30度#4右侧2200cm150度
108.本技术中，通过在雷达配置信息中设置雷达位置信息、发射角信息，可以实现对雷达发射的波束覆盖范围的调整，实现在不同应用场景和应用需要下，雷达波束对应的最佳覆盖范围，提高使用灵活性和适用范围。
109.步骤s202，控制至少两个目标雷达分别向各自对应的目标方向发射雷达波束。可选的，至少两个目标雷达的目标方向可以相同或者不同，或者，至少两个目标雷达中可以存在多个目标雷达，其目标方向不同。
110.步骤s203，获取至少两个目标雷达发送的雷达波束对应的回波数据作为原始雷达数据。
111.示例性地，至少两个目标雷达具有特定的雷达位置和雷达发射角，每一目标雷达在各自的发送位置，按照对应的雷达发射角向各自的目标方向发射雷达波束。图8为本技术实施例提供的一种目标雷达向目标方向发射雷达波束的示意图，如图8所示，本实施例中，雷达系统包括两个合成孔径雷达，分别设置在车辆一侧的车头位置和车尾位置，两个合成孔径雷达分别按照各自的雷达发射角，向各自的目标方向发射雷达波束。同时，根据合成孔径雷达的成像原理，安装有雷达系统的目标车辆沿某一方向移动，雷达波束不断发出，并经障碍物反射后，产生回波信号，合成孔径雷达接收该回波信息，得到回波数据，不同目标雷达对应的回波数据的集合，即为原始雷达数据。由此可知，原始雷达数据中，包含了每一目标雷达所采集的用于感知目标区域内物体的环境信息，相对于单一雷达采集的雷达信息，信息量更丰富，准确性更好。
112.进一步地，图9为本技术实施例提供的动态目标雷达和现有技术中固定目标雷达的对照示意图，如图9所示，现有技术中，目标雷达是提前预设好的，当车辆移动经过障碍物附近时，由于障碍物和车辆的角度、距离关系不确定，因此，固定的雷达波束发射角，会形成雷达探测的盲区。而本技术实施例提供的确定目标雷达的步骤，能够根据预设的雷达配置信息，根据雷达与障碍物之间的关系，动态调整目标雷达，使目标雷达的雷达波束发射角，能够与障碍物匹配，最大限度的覆盖障碍物所在区域，提高雷达探测效果。具体地，雷达配置信息可以根据具体需要进行调整和设置，例如，车辆在高速行驶过程中，和车辆在停车入库的过程中，对应使用不同的雷达配置信息。在一种可能的设计中，该雷达配置信息可以由车辆内设置的车机系统接收用户的操作指令后，对应设置与操作指令匹配的雷达配置信息。在另一种可能的设计中，车辆上设置的雷达系统或者控制装置，自动根据探测到的障碍物情况，动态设置雷达配置信息，使雷达以不同的位置参数和发射角参数进行探测，从而提高雷达探测效果。需要说明的是，上述控制装置可以是车内任何可以用于执行控制功能的处理器、芯片系统或者设备。此处，不对获取雷达配置信息的具体方式进行限定，可以根据具体使用场景和需要进行设置。
113.本技术中，通过预设的雷达配置信息，确定至少两个目标雷达，并通过该至少两个
目标雷达获取原始雷达数据，由于雷达配置信息可以根据具体需要进行调整和设置，因此，可以实现从多个车载雷达中，选取出匹配当前应用场景或应用需求的最佳雷达，即目标雷达，从而提高雷达系统的使用灵活性和适用范围。
114.步骤s204，对至少两组原始雷达数据执行延迟处理，以实现至少两组原始雷达数据的相位一致。
115.具体地，由于多个目标雷达的雷达位置和/或雷达发射角不同，不同目标雷达发射的雷达波束经目标检测物体的反射后，产生的回波数据存在相位差，因此，采集的原始雷达数据之间，存在初始相位差，为了多个目标雷达发射的雷达波束可以形成无缝衔接的宽波束，需要对多个目标雷达采集的原始雷达数据进行相位对齐。
116.示例性地，如图10所示，在一种可能的实施方式中，s204包括s2041、s2042两个具体的实现步骤：
117.步骤s2041，获取基准雷达数据的初始相位。
118.步骤s2042，根据基准雷达数据的初始相位，对至少两组原始雷达数据中的其他原始雷达数据的相位进行修正。
119.具体地，雷达波束是具有特定频率的周期性波束信号。以该波束信号的一个整周期为基准，可以获得基准雷达数据的初始相位。通常不同目标雷达的初始相位是不同的，然而初始相位之差可以是一个固定值，因此可以将其中的非基准雷达的原始雷达数据进行移相处理，使得多个目标雷达的初始相位保持一致。其中，需要说明的是，基准雷达数据是根据预设的配置信息确定的，例如，根据雷达配置信息，确定多个原始雷达数据中的基准雷达数据，该基准雷达数据，相比其他原始雷达数据，能够更好的表现目标检测物体的特征，因此基准雷达数据可以理解为检测效果较好的雷达数据。也因此，根据基准雷达数据的初始相位，调整至少两组原始雷达数据中的其他原始雷达数据的相位进行修正，能够实现更好地相位修正效果，在后续通过各目标雷达对应的原始雷达数据生成第一目标图像时，能够得到更好的图像精度和准确度。
120.本技术中，通过对多组原始雷达数据进行延迟处理，使多组原始雷达数据的相位对齐，后续进行图像叠加时，可以获得更好的成像结果，提高定位精度。
121.步骤s205，根据至少两组原始雷达数据合成第一目标图像，其中，第一目标图像是对至少两组原始雷达数据进行图像配准以及时域相干叠加得到的。
122.本实施例中，s205的实现方式与本发明图3所示实施例中的s102的实现方式相同，在此不再一一赘述。
123.需要说明的是，本实施例提供的成像方法的执行主体可以为上述的雷达系统或类似的雷达模块、装置、设备，也可以为车辆融合感知系统、车机系统、车辆融合感知系统或车机系统内的控制器或芯片、云端服务器等系统、设备或模块，上述执行主体在获得原始雷达数据后，进行的成像过程类似，此处不再对具体过程进行一一赘述。
124.图11为本技术实施例提供的又一种成像方法的流程示意图，如图11所示，本实施例提供的成像方法在图5所示实施例提供的成像方法的基础上，对s205进一步细化，该方法包括：
125.步骤s301，根据预设的雷达配置信息，确定至少两个目标雷达。
126.步骤s302，控制至少两个目标雷达分别向各自对应的目标方向发射雷达波束。
127.步骤s303，获取至少两个目标雷达发送的雷达波束对应的回波数据作为原始雷达数据。
128.步骤s304，对至少两组原始雷达数据执行延迟处理，以实现至少两组原始雷达数据的相位一致。
129.步骤s305，根据至少两组原始雷达数据，生成对应的至少两组雷达图像。
130.具体地，通过至少两个合成孔径雷达，向目标方向发射雷达波束并接收对应的回波信号，得到原始雷达数据后，该原始雷达数据是以二维波形数据的形式存储的，其中，每个合成孔径雷达均可以独立采集原始雷达数据，因此，根据现有的合成孔径雷达的图像合成方法，可以对每个原始雷达数据进行图像处理，得到与原始雷达数据对应的雷达图像，其中，通过雷达数据生成雷达图像的具体方法为现有技术，此处不进行赘述。
131.步骤s306，根据预设的雷达配置信息，对雷达图像进行几何失真矫正。
132.示例性地，雷达配置信息中包括雷达标识信息、雷达位置信息、雷达发射角信息中的至少一个。在一种可能的实现方式中，对雷达图像进行几何失真矫正，包括：
133.根据雷达配置信息，得到雷达图像矫正信息；根据雷达图像矫正信息对雷达图像进行几何失真矫正。
134.具体地，由于目标车辆的大小、外形等因素，合成孔径雷达在目标车辆上的设置位置，也存在差异。以对目标车辆进行定位时，一般以目标车辆的中心点的作为基准点。当目标车辆的车身长度较长，或者目标雷达距离目标车辆的中心的较远时，由于雷达波束发射角的影响，会使得到的雷达图像产生畸变，因此，不同位置、发射角的目标雷达，会产生与其所在位置、发射角相关的畸变。雷达图像矫正信息是用于描述不同车辆尺寸、外形以及雷达安装位置、发射角度的信息，不同类型的车辆，或者雷达设置位置、角度不同的车辆，具有相应的雷达图像矫正信息。雷达图像矫正信息可以为不同位置、发射角的目标雷达对应的雷达图像进行矫正，消除雷达图像中由于雷达位置和发射角的因素带来的几何畸变，使不同目标雷达采集到的图像信息一致，从而实现后续图像信息的精准叠加，提高第一目标图像的精确度。
135.步骤s307，对至少两组雷达图像进行图像配准，得到与至少两组雷达图像对应的至少两组配准图像。
136.示例性地，如图12所示，在一种可能的实施方式中，s307包括s3071、s3072两个具体的实现步骤：
137.步骤s3071，对至少两组雷达图像进行平移重合校准。
138.示例性地，具体步骤包括：
139.首先，获取基准雷达数据对应的基准雷达图像。基准雷达数据为多个目标雷达所采集的原始雷达数据中，基准雷达数据是根据预设的配置信息确定的，例如，根据雷达配置信息，确定多个原始雷达数据中的基准雷达数据，该基准雷达数据，相比其他原始雷达数据，能够更好的表现目标检测物体的特征，因此基准雷达数据可以理解为检测效果较好的雷达数据。对基准雷达数据进行雷达图像变换，可以得到对应的基准雷达图像。更加具体地，例如，设置目标车辆车头位置的合成孔径雷达为目标雷达，对应地，目标车辆车头位置的合成孔径雷达所采集的原始雷达数据，为基准雷达数据，其对应的雷达图像为基准雷达图像。
140.其次，根据基准雷达图像中的目标元素，对至少两组雷达图像中的其他雷达图像进行图像平移，使其他雷达图像中的目标元素与基准雷达图像中的目标元素重合。
141.示例性地，图13为本技术实施例提供的一种图像平移重合校准的示意图，如图13所示，以两个目标雷达为例，其中，目标雷达a对应生成的为基准雷达图像，目标雷达b对应生成的为其他雷达图像。基准雷达图像和其他雷达图像中具有一个共视区，即在基准雷达图像中和其他雷达图像中，包括一个重合的图像区域，目标检测物体处于该重合的图像区域内。共视区内具有一个目标元素，例如图13中所示的自行车a，以自行车a为基准，对其他雷达图像进行图像平移，使所有雷达图像中的自行车a重合，实现进而，将基准雷达图像与图像平移后的其他雷达图像作为配准图像。
142.步骤s3072，对至少两组雷达图像进行相位重合校准。
143.示例性地，具体步骤包括：
144.首先，获取基准雷达图像中的相位信息。相位信息用于表征基准雷达图像中的图像相位，为了使图像在进行相干叠加时，得到更好的叠加效果，需要对不同雷达图像的共视区内的图像相位进行对齐。相位对其后，在相干叠加时，能够使雷达图像中的波峰和波峰叠加，波谷和波谷叠加，进而提高图像信噪比和图像的准确度。进一步地，雷达图像中包括相位信息，通过解析数字化的雷达图像，即可得到对应的相位信息，此处不再赘述。
145.其次，根据相位信息，对其他雷达图像的相位进行配准，使至少两组雷达图像中的其他雷达图像与基准雷达图像的相位一致，并将基准雷达图像与相位配准后的其他雷达图像作为配准图像。
146.示例性地，根据相位信息，可以得到基准雷达图像和其他雷达图像的相位差，进而根据相位差对其他雷达图像进行相位调整，使其他雷达图像的相位和基准雷达图像的相位一致。具体地，雷达图像是由雷达波束处理后形成的，雷达波束中的相位，经傅里叶变化等步骤确定。相位差为一个具体的数值，以基准雷达图像的相位为基准，对其他雷达图像的相位平移相位差的距离，即实现其他雷达图像与基准雷达图像之间的相位对齐。调整后的雷达图像，即为配准图像。其中，执行相位配准过程的执行主体与执行本技术实施例提供的成像方法的执行主体一致，例如可以为车辆融合感知系统，或者车载融合感知系统内的控制器或芯片，也可以是雷达系统，当然，在非车辆使用场景下，上述执行主体还可以是无人机、无人车、飞行器、机器人等终端以及终端内设置的控制器或芯片。
147.本技术实施例中，本技术中，通过获取基准雷达数据对应的基准雷达图像，其中，基准雷达数据可以通过雷达配置信息或具体的应用场景进行确定，并根据基准雷达图像，对其他的雷达图像进行图像平移和相位配准，生成配准图像。配准图像之间由于已经在时域和相位上对其，因此可以直接进行叠加而获得第一目标图像，提高生成的第一目标图像的精确度和分辨率。
148.步骤s308，将至少两组配准图像进行时域相干叠加，得到第一目标图像。
149.示例性地，配准图像包括共视区图像和非共视区图像，其中，不同配准图像的共视区图像相互重合。
150.在一种可能的实现方式中，对至少两组配准图像进行时域相干叠加，包括：
151.获取至少两组配准图像的共视区图像；对至少两组配准图像的共视区图像进行时域叠加，得到第一目标图像。
152.图14为本技术实施例提供的一种配准图像进行时域相干叠加的示意图，如图14所示，以两组配准图像为例，配准图像a和配准图像b具有共视区，由于配准图像a和配准图像b已经经过上述步骤的配准，相位和共视区位置已经对齐，因此，直接将配准图像a和配准图像b的共视区在时域进行合并叠加，即可得到第一目标图像。第一目标图像中包含有目标检测物体，由于进行了相干叠加，因此，第一目标图像的分辨率交传统的单雷达生成的雷达图像具有更高的分辨率，同时由于多个雷达源之间的雷达信号相互校准过程，使生成的第一目标图像具有更好的准确性，提高目标车辆在自动驾驶等应用场景下的安全性和稳定性。
153.在另一种可能的实现方式中，对至少两组配准图像进行时域相干叠加，包括：
154.获取配准图像之间的位置关系，根据配准图像之间的位置关系，将至少两组配准图像的非共视区图像拼接在第一目标图像的两侧，得到第二目标图像。
155.图15为本技术实施例提供的另一种配准图像进行时域相干叠加的示意图，如图15所示，以两组配准图像为例，配准图像a和配准图像b具有共视区和非共视区，在通过对共视区进行相干叠加，得到第一目标图像后，将配准图像a和配准图像b的非共视区图像拼接在第一目标图像两侧。由于各个配准图像是由不同的雷达采集数据经处理后得到的，因此，各配准图像的非共视区中，包含了不同的图像信息，将不同的配准图像的非共视区图像进行拼接，得到的第二目标图像具有更宽的视野，以及更加丰富的探测信息，可以进一步的提高目标车辆在自动驾驶等应用场景下的安全性和稳定性。
156.当然，可以理解的是，当配准图像大于两组的情况下，会出现多个不同配准图像构成的共视区和非共视区，此情况下，对于共视区可以根据图14所示实施例中的方法分别进行处理，对于非共视区，则可以根据图15所示实施例中的方法，将非共视区拼接在不同共视区的两侧，形成第二目标图像。
157.本实施例中，s301-s304的实现方式与本发明图5所示实施例中的s201-s204的实现方式相同，在此不再一一赘述。
158.上文中详细描述了本技术实施例的成像方法，下面将描述本技术实施例的成像装置。
159.在一个示例中，图16为本技术实施例提供的一种成像装置的示意性框图。本技术实施例的成像装置4可以是上述方法实施例中的雷达系统、车机系统、车辆融合感知系统，也可以是雷达系统、车机系统、车辆融合感知系统内的一个或多个芯片。该成像装置4可以用于执行上述方法实施例中的成像方法的部分或全部功能。该成像装置4可以包括下述模块。
160.数据获取模块41，用于获取至少两组原始雷达数据，其中，至少两组原始雷达数据来自至少两个雷达。数据获取模块41可以执行图3所示方法的步骤s101。
161.图像生成模块42，用于根据至少两组原始雷达数据合成第一目标图像，其中，第一目标图像是对至少两组原始雷达数据进行图像配准以及时域相干叠加得到的。图像生成模块42可以执行图3所示方法的步骤s102，或者可以执行图5所示方法的步骤s205。
162.图16所示实施例的成像装置4可用于执行上述方法中图3所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
163.在一个示例中，图17为本技术实施例提供的另一种成像装置的示意性框图，如图17所示，在图16所示成像装置4的基础上，本技术实施例提供的成像装置5增加了延迟处理
模块51，其中：
164.数据获取模块41，具体用于：根据预设的雷达配置信息，确定至少两个目标雷达；控制至少两个目标雷达分别向各自对应的目标方向发射雷达波束；获取至少两个目标雷达发送的雷达波束对应的回波数据作为原始雷达数据。此时，数据获取模块41可以执行图5所示方法的步骤s201-步骤s203，或者，执行图11所示方法的步骤s301-步骤s303。
165.示例性地，雷达配置信息包括雷达标识信息、雷达位置信息、雷达发射角信息中的至少一个；其中，雷达位置信息用于表征雷达的位置，雷达发射角信息用于表征雷达的发射角度。
166.示例性地，成像装置还包括：延迟处理模块51，用于对至少两组原始雷达数据执行延迟处理，以实现至少两组原始雷达数据的相位一致。此时，延迟处理模块51可以执行图5所示方法的步骤204，或者，执行图11所示方法的步骤304。
167.示例性地，延迟处理模块51，具体用于：获取基准雷达数据的初始相位；根据基准雷达数据的初始相位，对至少两组原始雷达数据中的其他原始雷达数据的相位进行修正。此时，延迟处理模块51可以执行图10所示方法的步骤s2041-步骤s2042。
168.图17所示实施例的成像装置5可用于执行上述方法中图3或图5所示实施例中任一项的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
169.并且，本实施例的实施不依赖于图16所示的实施例是否实施，本实施例可以独立实施。
170.在一个示例中，图18为本技术实施例提供的又一种成像装置的示意性框图，如图18所示，在图17所示装置5的基础上，本技术实施例提供的成像装置6增加了失真矫正模块61，其中：
171.示例性地，图像生成模块42，具体用于：根据至少两组原始雷达数据，生成对应的至少两组雷达图像；对至少两组雷达图像进行图像配准，得到与至少两组雷达图像对应的至少两组配准图像；将至少两组配准图像进行时域相干叠加，得到第一目标图像。此时，图像生成模块42可以执行图11所示方法的步骤s305、步骤s307-步骤s308。
172.示例性地，失真矫正模块61用于：获取预设的雷达配置信息；根据雷达配置信息，对雷达图像进行几何失真矫正。此时，失真矫正模块61可以执行图11所示的方法的步骤s306。
173.示例性地，雷达配置信息包括雷达标识信息、雷达位置信息、雷达发射角信息中的至少一个，失真矫正模块61在根据雷达配置信息，对雷达图像进行几何失真矫正时，具体用于：根据雷达配置信息，得到雷达图像矫正信息；根据雷达图像矫正信息对雷达图像进行几何失真矫正。此时，失真矫正模块61可以执行图11所示的方法的步骤s306。
174.示例性地，至少两组原始雷达数据中，包括一组基准雷达数据，图像生成模块42在对至少两组雷达图像进行图像配准，得到与至少两组雷达图像对应的至少两组配准图像时，具体用于：获取基准雷达数据对应的基准雷达图像；根据基准雷达图像中的目标元素，对至少两组雷达图像中的其他雷达图像进行图像平移，使其他雷达图像中的目标元素与基准雷达图像中的目标元素重合；将基准雷达图像与图像平移后的其他雷达图像作为配准图像。此时，图像生成模块42可以执行图11所示的方法的步骤s3071。
175.示例性地，图像生成模块42在根据基准雷达图像中的目标元素，对至少两组雷达
processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等。存储器84可以是一个存储器，也可以是多个存储元件的统称。
187.需要说明的是，本技术实施例提供的图20的车辆融合感知系统8所包含的发送器81对应前述方法实施例中可以执行发送动作，处理器83执行处理动作，接收器82可以执行接收动作。具体可参考前述方法实施例。
188.图21为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意性框图，如图21所示，本实施例提供的电子设备9包括：收发器91，存储器92，处理器93以及计算机程序。
189.其中，处理器93用于控制收发器91收发信号，计算机程序存储在存储器92中，并被配置为由处理器93执行以实现本发明图3-图15所对应的任一实现方式提供的方法。
190.其中，收发器91，存储器92，处理器93通过总线94连接。
191.相关说明可以对应参见图3-图15所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
192.图22为本技术实施例提供的一种雷达的结构示意性框图，如图22所示，本实施例提供的雷达10包括：收发天线101和控制器102，其中，收发天线101用于接收和发送雷达信号；控制器102用于执行信号处理或控制，例如与其他至少一个雷达10通信，又如控制收发天线进行雷达信号的接收和/或发送。雷达10可以执行上述图3-图15对应方法实施例的技术方案，或者图16、图17、图18所示实施例各个模块的程序。具体通过控制器102调用该程序，执行以上方法实施例的操作，以实现图16、图17、图18所示的各个模块。具体的，收发天线可以包括独立的至少一个接收天线和至少一个发射天线，也可以包括天线阵列；控制器可以包含至少一个处理器，处理器的解释可以参照上文对处理器83的解释。从雷达的硬件结构上来看，雷达还可以包括其他电路结构，例如振荡器、混频器等中的至少一个。
193.相关说明可以对应参见图3-图15所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
194.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括计算机代码，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如图3-图15所对应的任一实现方式提供的方法。
195.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括程序代码，当计算机运行计算机程序产品时，该程序代码执行如图3-图15所对应的任一实现方式提供的方法。
196.本技术实施例还提供一种芯片，包括处理器。该处理器用于调用并运行存储器中存储的计算机程序，以执行如图3-图15所对应的任一实现方式提供的成像方法中由雷达系统执行的相应操作和/或流程。可选地，该芯片还包括存储器，该存储器与该处理器通过电路或电线与存储器连接，处理器用于读取并执行该存储器中的计算机程序。进一步可选地，该芯片还包括通信接口，处理器与该通信接口连接。通信接口用于接收需要处理的数据和/或信息，处理器从该通信接口获取该数据和/或信息，并对该数据和/或信息进行处理。该通信接口可以是输入输出接口。在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可
以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如，同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如，红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
197.本技术实施例还提供一种终端，终端可以为无人机、无人运输车、车辆、飞行器或者机器人等，该终端包括上述如图16-图18所示的各模块，或者包括能够实现上述如图16-图18所示的各模块的装置，或者包括如图19所示实施例提供的雷达系统。该终端能够通过如图16-图18所示的各模块，或者包括能够实现上述如图16-图18所示的各模块的装置，或者包括如图19所示实施例提供的雷达系统执行如图3-图15所对应的任一实现方式提供的成像方法。
198.本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本技术实施例所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。