一种加速踏板防误踩方法、系统及车辆与流程

1.本发明一般涉及汽车技术领域，具体涉及一种加速踏板防误踩的方法、系统及车辆。


背景技术：

2.近年来，驾驶员驾驶时将油门当成刹车误踩的情况频频发生，大多数情况下都会导致交通事故。若驾驶员发生了油门误踩，车辆将以较大加速度失控冲出，严重威胁周围车辆、行人和自身的生命财产安全。
3.现有技术中，通过各种加速度传感器、位移传感器、速度传感器等进行判断是否发生加速踏板误踩。上述判断是否发生加速踏板误踩的方法，只能在驾驶员已经发生了加速踏板误踩之后才能判断出，无法阻止加速踏板误踩事件的发生。


技术实现要素：

4.鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种加速踏板防误踩的方法、系统及车辆。
5.第一方面，本发明提供了一种加速踏板防误踩的方法，该方法包括：
6.在检测目标未放置于加速踏板时，获取检测目标的运动速度；
7.若检测目标的运动速度大于第一速度阈值，则限制加速踏板的扭矩输出。
8.在其中一个实施例中，若检测目标的运动速度大于第一速度阈值，则限制加速踏板的扭矩输出包括：
9.获取车辆的车速；
10.若车速小于第二速度阈值，则按照第一限扭系数限制加速踏板的扭矩输出；
11.若车速大于或等于第二速度阈值，则按照第二限扭系数限制加速踏板的扭矩输出。
12.在其中一个实施例中，限制加速踏板的扭矩输出之后，该方法还包括：
13.判断检测目标是否运动至加速踏板，并放置于加速踏板；
14.若检测目标运动至加速踏板，并放置于加速踏板时；
15.获取加速踏板的运动速度；
16.若加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，则禁止加速踏板的扭矩输出。
17.在其中一个实施例中，该方法还包括：
18.若检测目标放置于加速踏板时，获取加速踏板的运动速度；
19.若加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，限制加速踏板的扭矩输出。
20.在其中一个实施例中，该方法还包括：
21.若检测目标的运动速度小于或等于第一速度阈值，判断检测目标是否运动至加速踏板，并放置于加速踏板；
22.若检测目标运动至加速踏板，并放置于加速踏板时，获取加速踏板的运动速度；
23.若加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，限制加速踏板的扭矩输出。
24.在其中一个实施例中，若加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，限制加速踏板的扭矩输出，包括：
25.获取车辆的车速；
26.若车速小于第二速度阈值，则按照第三限扭系数限制加速踏板的扭矩输出；
27.若车速大于或等于第二速度阈值，则按照第四限扭系数限制加速踏板的扭矩输出。
28.在其中一个实施例中，获取检测目标的运动速度和加速踏板的运动速度通过以下步骤确定：
29.获取图像数据，图像数据包含检测目标及加速踏板；
30.获取图像数据中相邻两帧所包含的第一位置信息，第一位置信息是检测目标的位置信息；
31.根据第一位置信息，确定检测目标的运动速度；
32.获取图像数据中相邻两帧所包含的第二位置信息，第二位置信息是加速踏板的位置信息；
33.根据第二位置信息，确定加速踏板的运动速度。
34.在其中一个实施例中，存储与限制加速踏板的扭矩输出相对应的图像数据。
35.第二方面，本技术提供了一种加速踏板防误踩系统，该系统包括：
36.整车控制电路，用于在检测目标未放置于加速踏板时，获取检测目标的运动速度；
37.若检测目标的运动速度大于第一速度阈值，则限制加速踏板的扭矩输出。
38.在其中一个实施例中，该系统还包括：
39.图像感知设备，用于采集图像数据，图像数据中包含检测目标及加速踏板；
40.整车控制电路，还用于从图像感知设备接收图像数据，基于图像数据确定检测目标的运动速度和加速踏板的运动速度。
41.在其中一个实施例中，该系统还包括：
42.存储器，用于存储与限制加速踏板的扭矩输出相对应的图像数据。
43.第三方面，本技术提供了一种车辆，车辆包括如上述任一项加速踏板防误踩系统。
44.本技术实施例提供的加速踏板防误踩方法、系统及车辆，该方法整车控制电路如果检测到检测目标未放置于加速踏板上、且检测目标的运动速度大于第一速度阈值，则限制加速踏板的扭矩，这样驾驶员可能出现误踩加速踏板的情况时，由于已经提前限制了加速踏板的扭矩，即驾驶员猛踩加速踏板也不会获得相应的加速效果，因此，提前避免了加速踏板误踩的情况发生，使得驾驶员驾驶时更安全。
附图说明
45.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
46.图1为本发明的实施例提供的加速踏板防误踩的系统的结构示意图；
47.图2为本发明的实施例提供的图像感知设备与检测目标和加速踏板的位置关系主视图；
48.图3为本发明的实施例提供的图像感知设备与检测目标和加速踏板的位置关系左视图；
49.图4为检测目标的运动速度计算原理图；
50.图5为加速踏板的运动速度计算原理图；
51.图6为本发明的实施例提供的加速踏板防误踩的系统的又一结构示意图；
52.图7为本发明的实施例提供的加速踏板防油门误踩的方法的流程示意图；
53.图8为本发明的加速踏板防油门误踩的方法的具体实施例的流程示意图。
具体实施方式
54.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
55.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
56.现有技术中，通过各种加速度传感器、位移传感器、速度传感器等进行判断是否发生加速踏板误踩。上述判断是否发生加速踏板误踩的方法，只能在驾驶员已经发生了加速踏板误踩之后才能判断出，无法阻止加速踏板误踩事件的发生，可能会对驾驶员及周围人的人身安全带来威胁。
57.因此，本技术实施例提出了一种加速踏板防误踩方法，可以在驾驶员误踩加速踏板之前判断出可能会误踩加速踏板，即提前避免加速踏板误踩的情况发生。
58.本技术实施例提供的加速踏板防误踩方法可以适用于如纯电动车及自动变速的车辆，示例性的纯电动客车、纯电动公交车、纯电动轿车等。
59.一个实施例中，参照图1，其示出了根据本技术一个实施例描述的加速踏板防误踩系统的结构示意图。
60.如图1所示，加速踏板防误踩的系统，可以包括：
61.整车控制电路130，用于在检测目标未放置于加速踏板时，获取检测目标的运动速度；
62.若检测目标的运动速度大于第一速度阈值，则限制加速踏板的扭矩输出。
63.需要说明的是，整车控制电路130实现的功能可以是一个集成电路完成，也可以是多个电路分工完成。
64.例如，参照图1，整车控制电路130可以包括图像处理子电路1310和整车控制子电路1320。其中，图像处理子电路1310完成判断检测目标是否未放置于加速踏板、及确定检测目标的运动速度；整车控制子电路1320完成根据图像处理子电路1310确定的检测目标的运动速度，确定若检测目标的运动速度大于第一速度阈值时，则限制加速踏板的扭矩输出。需要说明的是，下述实施例中整车控制电路130以图像处理子电路1310和整车控制子电路1320两部分为例示出。
65.参照图1，加速踏板防误踩系统，还可以包括：
66.图像感知设备110，用于采集图像数据，图像数据中包含检测目标和加速踏板，具体的，图像数据中包含检测目标的位置信息及加速踏板的位置信息；
67.整车控制电路130，还用于从图像感知设备接收图像数据，基于图像数据确定检测目标的运动速度和加速踏板的运动速度。
68.具体的，图像感知设备110，主要用于采集图像数据，其中，图像数据主要包括检测目标的位置信息及加速踏板的位置信息。可以理解的，检测目标的位置信息或加速踏板的位置信息可以包括检测目标或加速踏板中任意一个特征点的坐标信息，其中，检测目标为可以改变加速踏板行程的物体，例如，检测目标可以为人脚，也可以为例如水杯、手机等其他物品(驾驶员不小心掉落的可能会砸到加速踏板的物品)，下述实施例中检测目标以人脚为例。
69.其中，图像感知设备110可以采用具有拍摄功能的设备，例如摄像头、摄像机、相机、扫描仪、手机、平板电脑等，在此不做限制。需要说明的是，图像感知设备110摄像的视角范围需满足：图像感知设备110能拍摄到检测目标及加速踏板。如图2、图3所示为图像感知设备110与检测目标和加速踏板的位置关系图，其中，图2为位置关系主视图，图3为位置关系左视图。需要说明的是，图2和图3中还示出了图像感知设备110的安装位置，图2和图3中以图像感知设备110安装于转向管柱为例示出，其中转向管柱固定于车辆地板革处。
70.图像处理子电路1310，主要用于获取图像感知设备110采集的图像数据，并对获取的图像数据处理。图像处理子电路1310，根据获取的图像数据确定检测目标是否未放置于加速踏板上，以及确定检测目标的运动速度。
71.可以理解的，图像感知设备110发送图像数据至图像处理子电路1310需要通过第一通信模块120进行发送。如图1中，第一通信模块120以感知信息通信模块120为例示出，该感知信息通信模块120可以为有线通信模块，也可以为无线通信模块，这里不做限制。
72.图像处理子电路1310可以从接收的图像感知设备110发送的图像数据中，识别人脚位置信息，根据人脚位置信息计算人脚的运动速度。
73.具体的，如图4所示，人脚的运动速度计算原理图，图像处理子电路1310获取图像数据中每帧图像数据中相同特征点处的人脚位置坐标，根据获取的图像数据中相邻两帧所包含的人脚的相同特征点对应的人脚位置坐标即可计算出人脚的运动速度。需要说明的是，图像数据中相邻两帧可以是中间无间隔的两帧图像数据，也可以是中间间隔3帧、5帧等的两帧图像数据，具体间隔几帧可以根据实际需要进行设定，这里不做限制。
74.假设第n帧图像中人脚指定特征点坐标为(x1,y1)，中间间隔3帧的第n 3帧图像中相对应的人脚特征点坐标为(x2,y2)，间隔3帧的图像之间的间隔时间为
△
t，则对应的人脚运动速度v
检
为：
[0075][0076]
其中，k为图像位置与现实位置的矫正因子，可以根据需求进行设定。
[0077]
同样的，图像处理子电路1310可以从接收的图像感知设备110发送的图像数据中，识别加速踏板的位置信息，根据加速踏板的位置信息计算加速踏板的运动速度。
[0078]
具体的，如图5所示，加速踏板的运动速度计算原理图，图像处理子电路1310获取图像数据中每帧图像数据中相同特征点处的加速踏板位置坐标，根据获取的图像数据中相邻两帧所包含加速踏板的相同特征点对应的加速踏板位置坐标即可计算出加速踏板的运动速度。需要说明的是，图像数据中相邻两帧可以是中间无间隔的两帧图像数据，也可以是
中间间隔3帧、5帧等的两帧图像数据，具体间隔几帧可以根据实际需要进行设定，这里不做限制。
[0079]
假设第n帧图像中加速踏板指定特征点坐标为(x3,y3)，中间间隔3帧的第n 3帧图像中相对应的加速踏板特征点坐标为(x4,y4)，间隔3帧的图像之间的间隔时间为
△
t，则对应的人脚运动速度v
踏
为：
[0080][0081]
其中，k为图像位置与现实位置的矫正因子，可以根据需求进行设定。
[0082]
图像处理子电路1310还可以根据检测目标的位置信息和加速踏板的位置信息，确定检测目标是否未放置于加速踏板上。图像感知设备110采集的每帧图像中均包含检测目标的位置信息和加速踏板的位置信息(除去特殊无驾驶员等无人脚时检测不到检测目标的情况)，对比检测目标距离加速踏板最近的特征点的坐标是否在加速踏板特征点的范围内，如果不在，则检测目标未放置于加速踏板上；如果在，则：
[0083]
设加速踏板到图像感知设备110之间的距离(可以为加速踏板靠近图像感知设备110的一侧到图像感知设备110之间的距离)为d1，检测目标到图像感知设备110之间的距离(可以为检测目标靠近图像感知设备110的一侧到图像感知设备110之间的距离)为d2，加速踏板的宽度为d3，检测目标的宽度为d4。
[0084]
若d1 d3＜d2，则检测目标未放置于加速踏板上；
[0085]
若d1 d3≥d2或d1－d4≤d2，则检测目标放置于加速踏板上；
[0086]
若d1－d4＞d2，则检测目标未放置于加速踏板上。
[0087]
整车控制子电路1320可以用于接收图像处理子电路1310确定的检测目标的运动速度、加速踏板的运动速度及检测目标是否未放置于加速踏板上。可以理解的，将通过图像处理子电路1310处理后得到的数据发送至整车控制子电路1320，需要先将数据发送至第一通信模块120，第一通信模块120再通过第二通信模块140将数据发送至整车控制子电路1320，如图1中，第二通信模块140以整车通信模块140为例示出，例如整车通信模块为can网络或硬线等。同样的，该整车通信模块140可以为有线通信模块，也可以为无线通信模块，这里不做限制。
[0088]
当整车控制子电路1320接收到图像处理子电路1310发送的信息为检测目标未放置于加速踏板上，且检测目标的运动速度与第一速度阈值比较：检测目标的运动速度大于第一速度阈值，则整车控制子电路1320发出控制信号，限制加速踏板的扭矩输出。此时限制加速踏板的扭矩输出为部分限制。第一速度阈值用于判断是否可能会发生加速踏板误踩的情况，第一速度阈值可以根据实际需求进行设置，示例性的，第一速度阈值设为0.33m/s。
[0089]
然后整车控制子电路1320再根据当前车辆行驶的状态确定限制加速踏板的扭矩输出的限扭系数。其中，限制加速踏板的扭矩输出的限扭系数为将加速踏板的扭矩设为同等踏板深度下应输出扭矩的百分比(即限扭系数)。车辆的车速大时，假设误踩加速踏板后的车速比车辆的车速小时的车速大，因此，可以将车辆的车速大时的限扭系数设置的大于车辆的车速小时的限扭系数。其中，车辆的车速可以通过车辆安装的车速传感器获取得到，这里不再赘述。如果车辆的车速小于第二速度阈值，则此时车辆为刚开始起步状态，且检测目标的运动速度大于第一速度阈值，可以按第一限扭系数限制加速踏板的扭矩输出。如果
车辆的车速大于或等于第二速度阈值，则此时车辆为正常行驶状态或者属于滑行状态，且检测目标的运动速度大于第一速度阈值，可以按照第二限扭系数限制加速踏板的扭矩输出。上述第二速度阈值、第一限扭系数、第二限扭系数均可根据实际需求进行设置，示例性的，第二速度阈值可以设为10km/h，第一限扭系数可以设为20％，第二限扭系数可以设为25％。按第一限扭系数限制加速踏板的扭矩输出即为将加速踏板的扭矩设为同等踏板深度下应输出扭矩的20％，同样的，按第二限扭系数限制加速踏板的扭矩输出即为将加速踏板的扭矩设为同等踏板深度下应输出扭矩的25％。
[0090]
限制加速踏板的扭矩输出之后，即使驾驶员脚移动至加速踏板上之后以较大的力量踩下加速踏板，车辆的速度会以限扭之后的速度输出，不会达到脚踩加速踏板的力度所对应的速度，使得驾驶车辆更安全。
[0091]
上述对车辆的加速踏板进行限扭之后，图像处理子电路1310再次判断检测目标是否运动至加速踏板且放置于加速踏板上，将判断结果发送至整车控制子电路1320，当获取到检测目标运动至加速踏板且放置于加速踏板时，整车控制子电路1320从图像处理子电路1310获取加速踏板的运动速度(加速踏板的运动速度在图像处理子电路1310中计算得到，通过第一通信模块120和第二通信模块140传输至整车控制子电路1320，具体计算过程上述已经陈述，这里不再赘述)，比较加速踏板的运动速度与第三速度阈值的大小，若加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，且检测目标的运动速度大于第一速度阈值、检测目标运动至加速踏板并放置于加速踏板时，此时整车控制子电路1320发出控制信号，禁止加速踏板的扭矩输出，即将加速踏板全部限扭。第三速度阈值可以根据实际需求进行设置，示例性的，第三速度阈值设为0.25m/s。
[0092]
当整车控制子电路1320接收到图像处理子电路1310发送的信息为检测目标放置于加速踏板上，整车控制子电路1320从图像处理子电路1310获取加速踏板的运动速度，整车控制子电路1320将接收到的加速踏板的运动速度与第三速度阈值进行比较，如果加速踏板的运动速度大于第三速度阈值时，限制加速踏板的扭矩输出。其中，第三速度阈值可以根据实际需求进行设置，示例性的，第三速度阈值设为0.25km/s。
[0093]
当整车控制子电路1320确定检测目标的运动速度小于或等于第一速度阈值时，图像处理子电路1310再次判断检测目标是否运动至加速踏板并放置于加速踏板上，将判断结果发送至整车控制子电路1320，当获取到检测目标运动至加速踏板并放置于加速踏板时，整车控制子电路1320从图像处理子电路1310获取加速踏板的运动速度，整车控制子电路1320将接收到的加速踏板的运动速度与第三速度阈值进行比较，如果加速踏板的运动速度大于第三速度阈值时，限制加速踏板的扭矩输出。其中，第三速度阈值可以根据实际需求进行设置，示例性的，第三速度阈值设为0.25km/s。
[0094]
然后整车控制子电路1320再根据当前车辆行驶的状态确定限制加速踏板的扭矩输出的限扭系数。其中，限制加速踏板的扭矩输出的限扭系数为将加速踏板的扭矩设为同等踏板深度下应输出扭矩的百分比(即限扭系数)。车辆的车速大时，假设误踩加速踏板后的车速比车辆的车速小时的车速大，因此，可以将车辆的车速大时的限扭系数设置的大于车辆的车速小时的限扭系数。其中，车辆的车速可以通过车辆安装的车速传感器获取得到，这里不再赘述。如果车辆的车速小于第二速度阈值，则此时车辆为刚开始起步状态，且加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，可以按照第三限扭系数限制加速踏板的扭矩输出。如
果车辆的车速大于或等于第二速度阈值，则此时车辆为正常行驶状态或者属于滑行状态，且加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，可以按照第四限扭系数限制加速踏板的扭矩输出。上述第二速度阈值、第三限扭系数、第四限扭系数均可根据实际需求进行设置，示例性的，第二速度阈值可以设为10km/h，第三限扭系数可以设为35％，第四限扭系数可以设为40％。按第三限扭系数限制加速踏板的扭矩输出即为将加速踏板的扭矩设为同等踏板深度下应输出扭矩的35％，同样的，按第四限扭系数限制加速踏板的扭矩输出即为将加速踏板的扭矩设为同等踏板深度下应输出扭矩的40％。
[0095]
可选的，参照图6，其示出了根据本技术一个实施例描述的加速踏板防误踩的系统的另一结构示意图。
[0096]
如图6所示，加速踏板防误踩系统，还可以包括：
[0097]
存储器150，用于存储与限制加速踏板的扭矩输出相对应的图像数据。
[0098]
具体的，存储器150可以存储与限制加速踏板的扭矩输出相对应的图像数据。存储器150还可以存储确定限制加速踏板扭矩输出前后一段时间(例如前后各5分钟)相对应的图像数据。存储器150还可以存储图像感知设备110采集的所有图像数据。在此不做限制。
[0099]
存储器150还可以存储加速踏板误踩前的车速信息、人脚位置及速度信息、加速踏板的位置及速度信息等，存储加速踏板误踩前的车速信息可以用于更精确的设置车速阈值，存储人脚位置及速度信息可以用于作为后续判断人脚位置及速度对误踩踏板的影响的经验值，便于更精确的设置人脚速度阈值及人脚位置、速度等信息与误踩加速踏板对应的关系。每个驾驶员的开车习惯、开车速度不同，可以根据存储的不同驾驶员误踩加速踏板时的人脚位置及速度等信息，确定不同驾驶员对应的不同的车速阈值、不同人脚速度时可能会引起误踩加速踏板等信息，即针对不同驾驶员设置不同的车速阈值、人脚速度阈值等。存储加速踏板的位置及速度信息可以作为后续加速踏板的位置及速度对误踩踏板的影响的经验值，便于更精确的设置加速踏板阈值及加速踏板位置及速度等信息与误踩加速踏板对应的关系。
[0100]
存储器150可以选用具有存储功能的模块即可，示例性的，存储器150可以选择采用行车记录仪对加速踏板防误踩系统中需要存储的视频和/或数据进行存储。
[0101]
采用存储器150存储图像感知设备110采集的图像数据，可以作为发生事故时了解是否误踩加速踏板的依据。
[0102]
本技术实施例还提供了一种车辆，车辆包括上述实施例提供的加速踏板防误踩系统。
[0103]
参照图7，其示出了根据本技术一个实施例描述的一种加速踏板防误踩方法的流程示意图。本实施例中的加速踏板防误踩方法可以在整车控制电路130中执行。
[0104]
如图7所示，一种加速踏板防误踩的方法，包括：
[0105]
s710、在检测目标未放置于加速踏板时，获取检测目标的运动速度；
[0106]
s720、若检测目标的运动速度大于第一速度阈值，则限制加速踏板的扭矩输出。
[0107]
具体的，整车控制子电路1320接收图像处理字电路1310发送的检测目标是否放置于加速踏板上，以及检测目标的运动速度。若整车控制子电路1320接收到的信息为检测目标未放置于加速踏板上，则整车控制子电路1320根据接收的检测目标的运动速度与第一速度阈值进行比较，若比较结果为检测目标的运动速度大于第一速度阈值，则整车控制子电
路1320发出控制指令，限制加速踏板的扭矩输出。
[0108]
其中，图像处理子电路1310确定检测目标是否放置于加速踏板上，以及检测目标的运动速度在上述实施例中已经陈述，这里不再赘述。可以理解的，图像处理子电路1310确定检测目标是否放置于加速踏板上，以及计算检测目标的运动速度还可以根据现有技术进行计算得到。
[0109]
本实施例中，整车控制电路如果检测到检测目标未放置于加速踏板、且检测目标的运动速度大于第一速度阈值，则限制加速踏板的扭矩输出，这样驾驶员可能出现误踩加速踏板的情况时，由于已经提前限制了加速踏板的扭矩输出，即驾驶员猛踩加速踏板也不会获得相应的加速效果，因此，提前避免了加速踏板误踩的情况发生，使得驾驶员驾驶时更安全。
[0110]
上述实施例中整车控制电路130对加速踏板限扭的限扭系数，可以结合车辆的车速与第二速度阈值的比较结果进行确定。
[0111]
在一个实施例中，若检测目标的运动速度大于第一速度阈值，则限制加速踏板的扭矩输出包括：
[0112]
获取车辆的车速；
[0113]
若车速小于第二速度阈值，则按照第一限扭系数限制加速踏板的扭矩输出；
[0114]
若车速大于或等于第二速度阈值，则按照第二限扭系数限制加速踏板的扭矩输出。
[0115]
具体的，车辆的车速可以通过车辆上安装的速度传感器采集之后发送至整车控制电路130。
[0116]
整车控制电路130通过对获取到的车速与第二速度阈值进行比较，判断车辆的行驶状态。
[0117]
当车速小于第二速度阈值时，车辆处于刚起步状态，当车辆大于或等于第二速度阈值时，车辆属于正常行驶或减速滑行状态。
[0118]
当车辆处于刚起步状态、且人脚未放置于加速踏板上时，此时人脚的运动速度大于第一速度阈值，则此时可能会出现加速踏板误踩的情况，但是出现加速踏板误踩的概率不是特别大，因此，整车控制电路130发出控制指令，将加速踏板按照第一限扭系数限扭(例如限扭20％)，后续结合加速踏板与第三速度阈值的比较结果继续确定加速踏板误踩的概率，再确定加速踏板限扭的限扭系数。
[0119]
当车辆属于正常行驶或减速滑行状态、且人脚未放置于加速踏板上时，此时人脚的运动速度大于第一速度阈值，则此时可能会加速踏板误踩的情况，且出现加速踏板误踩的概率大于车辆处于刚起步状态时的加速踏板误踩的概率，因此，整车控制电路130发出控制指令，将加速踏板按照第二限扭系数限扭(例如限扭35％)，后续结合加速踏板与第三速度阈值的比较结果继续确定加速踏板误踩的概率，再确定加速踏板限扭的限扭系数。
[0120]
在上一实施例的基础上，判断人脚是否运动至放置于加速踏板，若确定检测目标运动至加速踏板并放置于加速踏板时，整车控制子电路1320根据获取的图像处理子电路1310发送的加速踏板的运动速度与第三速度阈值进行比较，如果加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，此时加速踏板被误踩的概率非常大，因此，整车控制子电路1320发出控制指令，禁止加速踏板的扭矩输出，即使加速踏板进入全限扭模式。如果加速踏板的运动速度小
于第三速度阈值，返回s710继续执行。
[0121]
在一个实施例中，若检测目标放置于加速踏板时，获取加速踏板的运动速度；若加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，限制加速踏板的扭矩输出。
[0122]
在一个实施例中，若检测目标的运动速度小于或等于第一速度阈值，判断检测目标是否运动至加速踏板，并放置于加速踏板；
[0123]
若检测目标运动至加速踏板，并放置于加速踏板时，获取加速踏板的运动速度；
[0124]
若加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，限制加速踏板的扭矩输出。
[0125]
具体的，如果整车控制子电路1320根据图像处理子电路1310发送的检测结果，确定检测目标放置于加速踏板上，则整车控制子电路1320将接收到图像处理子电路1310发送的加速踏板的运动速度与第三速度阈值进行比较，如果加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，则此时有发生加速踏板误踩的概率，因此，整车控制子电路1320发送控制指令限制加速踏板的扭矩输出。如果加速踏板的运动速度小于或等于第三速度阈值，返回s710继续执行。
[0126]
若检测目标的运动速度小于或等于第一速度阈值，判断检测目标是否运动至加速踏板并放置于加速踏板，若检测目标运动至加速踏板并放置于加速踏板时，获取加速踏板的运动速度；若加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，则此时有发生加速踏板误踩的概率，因此，整车控制子电路1320发送控制指令限制加速踏板的扭矩输出。如果加速踏板的运动速度小于或等于第三速度阈值，返回s710继续执行。
[0127]
在上两个实施例的基础上，若加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，限制加速踏板的扭矩输出，包括：获取车辆的车速；若车速小于第二速度阈值，按照第三限扭系数限制加速踏板的扭矩输出；
[0128]
若车速大于或等于第二速度阈值，则按照第四限扭系数限制加速踏板的扭矩输出。
[0129]
具体的，车辆的车速可以通过车辆上安装的速度传感器采集之后发送至整车控制子电路1320。
[0130]
整车控制子电路1320通过对获取到的车速与第二速度阈值进行比较，判断车辆的行驶状态。
[0131]
当车速小于第二速度阈值时，车辆处于刚起步状态，当车辆大于或等于第二速度阈值时，车辆属于正常行驶或减速滑行状态。
[0132]
当车辆属于刚起步状态、且人脚放置于加速踏板上，或车辆属于刚起步状态、且人脚未放置于加速踏板上、人脚的运动速度小于或等于第一速度阈值后确定人脚运动至放置于加速踏板上，此时加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，则此时出现加速踏板误踩情况的概率略大，因此，整车控制电路130发出控制指令，按照第三限扭系数限制加速踏板的扭矩输出(例如35％)。
[0133]
当车辆属于正常行驶或减速滑行状态、且人脚放置于加速踏板上时，或车辆属于正常行驶或减速滑行状态、且人脚未放置于加速踏板上、人脚的运动速度小于或等于第一速度阈值后确定人脚运动至放置于加速踏板上，此时加速踏板的运动速度大于第三速度阈值，则此时出现加速踏板误踩情况的概率更大，因此，整车控制电路130发出控制指令，按照第四限扭系数限制加速踏板的扭矩输出(例如40％)。
[0134]
在上述任一实施例的基础上，检测目标的运动速度和加速踏板的运动速度通过以下步骤确定：
[0135]
获取图像数据，图像数据包含检测目标及加速踏板；
[0136]
获取图像数据中相邻两帧所包含的第一位置信息，第一位置信息是检测目标的位置信息；
[0137]
根据第一位置信息，确定检测目标的运动速度；
[0138]
获取图像数据中相邻两帧所包含的第二位置信息，第二位置信息是加速踏板的位置信息；
[0139]
根据第二位置信息，确定加速踏板的运动速度。具体的，图像处理子电路1310计算检测目标的运动速度和加速踏板的运动速度的方法在上述实施例中已经详细描述，这里不再赘述。需要说明的是，图像处理子电路1310计算检测目标的运动速度和加速踏板的运动速度的方式还可以通过现有技术中其他方式得到。
[0140]
下面为了更清楚地理解本技术，以电动客车为例，结合图6对整车控制电路130防加速踏板误踩进行控制进行详细说明。假设在电动客车中安装加速踏板和整车控制电路130(其中整车控制电路130包括整车控制子电路1320和图像处理子电路1310)，驾驶员在驾驶电动客车。
[0141]
如图8所示，s810、整车控制子电路1320从车速传感器中获取电动客车的行驶车速。
[0142]
s820、整车控制子电路1320判断电动客车的行驶车速是否小于10km/h，如果电动客车的行驶车速小于10km/h，转入s830执行；否则，转入s8120执行。
[0143]
s830、图像处理子电路1310判断人脚是否未放置于加速踏板上，如果整车控制子电路1320接收到人脚未放置于加速踏板上，转入s840执行；否则，转入s8100执行。
[0144]
s840、整车控制子电路1320从图像处理子电路1310获取人脚的运动速度。整车控制子电路1320判断人脚的运动速度是否大于0.33m/s，如果人脚的运动速度大于0.33m/s，转入s850执行；否则，转入s890执行。
[0145]
s850、整车控制子电路1320发出控制指令，控制加速踏板限扭20％。
[0146]
s860、图像处理子电路1310判断人脚是否运动至放置于加速踏板上，如果整车控制子电路1320接收到人脚运动至放置于加速踏板上，转入s870执行；否则，转入s810执行。
[0147]
s870、整车控制子电路1320从图像处理子电路1310获取加速踏板的运动速度。整车控制子电路1320判断加速踏板的运动速度是否大于0.25m/s，如果加速踏板的运动速度大于0.25m/s，转入s880；否则，转入s810执行。
[0148]
s880、整车控制子电路1320禁止加速踏板的扭矩输出。
[0149]
s890、判断人脚是否运动至放置于加速踏板上，如果人脚运动至放置于加速踏板上，转入s8100执行，否则，转入s810执行。
[0150]
s8100、整车控制子电路1320从图像处理子电路1310获取加速踏板的运动速度。整车控制子电路1320判断加速踏板的运动速度是否大于0.25m/s，如果加速踏板的运动速度大于0.25m/s，转入s8110执行；否则，转入s810执行。
[0151]
s8110、整车控制子电路1320发出控制指令，控制加速踏板限扭35％。
[0152]
s8120、整车控制子电路1320判断人脚是否未放置于加速踏板上，如果人脚未放置
于加速踏板上，转入s8130执行；否则，转入s8190执行。
[0153]
s8130、整车控制子电路1320从图像处理子电路1310获取人脚的运动速度。整车控制子电路1320判断人脚的运动速度是否大于0.33m/s，如果人脚的运动速度大于0.33m/s，转入s8140执行；否则，转入s8180执行。
[0154]
s8140、整车控制子电路1320发出控制指令，控制加速踏板限扭25％。
[0155]
s8150、图像处理子电路1310判断人脚是否运动至放置于加速踏板上，如果整车控制子电路1320接收到人脚运动至放置于加速踏板上，转入s8160执行；否则，转入s810执行。
[0156]
s8160、整车控制子电路1320从图像处理子电路1310获取加速踏板的运动速度。整车控制子电路1320判断加速踏板的运动速度是否大于0.25m/s，如果加速踏板的运动速度大于0.25m/s，转入s8170；否则，转入s810执行。
[0157]
s8170、整车控制子电路1320禁止加速踏板的扭矩输出。
[0158]
s8180、判断人脚是否运动至放置于加速踏板上，如果人脚运动至放置于加速踏板上，转入s8190执行，否则，转入s810执行。
[0159]
s8190、整车控制子电路1320从图像处理子电路1310获取加速踏板的运动速度。整车控制子电路1320判断加速踏板的运动速度是否大于0.25m/s，如果加速踏板的运动速度大于0.25m/s，转入s8200；否则，转入s810执行。
[0160]
s8200、整车控制子电路1320发出控制指令，控制加速踏板限扭40％。
[0161]
以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。