控制方法、家用电器及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及家用电器技术领域，更具体而言，涉及到一种控制方法、家用电器及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在相关技术中，为了降低洗衣机脱水过程中振动噪音，在洗衣机上增加带有主动控制的平衡环系统，通过控制在脱水过程中移动平衡块至内桶偏心对侧可以有效降低系统偏心质量，从而有效降低脱水过程中的振动噪音。平衡环系统主要在脱水过程进行振动控制，在洗涤等阶段通常不进行控制，因此在非脱水阶段平衡环内的平衡块需处于平衡位置，以保证在洗衣机非脱水控制阶段的平衡。但是，由于洗衣机工作时，平衡环系统始终跟随洗衣机内桶旋转，若长期处于同一平衡位置则会对平衡环系统结构产生局部损伤，影响平衡环使用寿命。


技术实现要素：

3.本技术实施方式提供一种控制方法、家用电器及计算机可读存储介质。
4.本技术实施方式提供的一种控制方法，用于家用电器，所述控制方法包括：
5.在所述家用电器的至少两个平衡块处于初始平衡位置的情况下，控制所述至少两个平衡块沿同一设定方向移动同一设定距离，
6.其中，所述设定距离和所述设定方向选自预设的距离-方向矩阵中的元素，所述家用电器包括平衡组件和第一腔体，所述平衡组件包括平衡体和所述至少两个平衡块，所述平衡体开设有环形的腔室，所述至少两个平衡块能够移动地位于所述腔室内，所述平衡组件设在所述第一腔体的第一端和第二端的至少一个。
7.上述控制方法中，在至少两个平衡块处于初始平衡位置的情况下，控制至少两个平衡块移动沿同一设定方向移动同一设定距离，而设定距离和设定方向选自预设的距离-方向矩阵中的元素，这样可使得平衡块不会长期处于同一个平衡位置，避免对平衡组件结构产生的局部损伤，保证了平衡组件的使用寿命。
8.在某些实施方式中，所述距离-方向矩阵包括第一元素、第二元素、第三元素和第四元素，
9.所述第一元素包括生成的距离和生成的方向；
10.所述第二元素包括生成的距离和按一定规律在预设方向集合中选择的方向；
11.所述第三元素包括按一定规律在预设距离集合中选择的距离和生成的方向；
12.所述第四元素包括按一定规律在预设距离集合中选择的距离和按一定规律在预设方向集合中选择的方向。
13.在某些实施方式中，所述控制方法包括：
14.选择所述第一元素、所述第二元素、所述第三元素和所述第四元素中的其中一个元素。
15.在某些实施方式中，所述生成的距离是利用预设值与产生的数值计算得到。
16.在某些实施方式中，所述预设距离集合包括按一定规律排列的至少两个距离元素，每个所述距离元素对应有一个序号，所述按一定规律在预设距离集合中选择的距离是通过计算得到的一个序号所对应的距离元素。
17.在某些实施方式中，所述设定距离为所述平衡块相对于所述环状的腔室中心所移动过的角度。
18.在某些实施方式中，所述预设方向集合包括至少两个方向元素，所述控制方法包括：
19.在所述预设方向集合中选择其中一个所述方向元素作为所述设定方向。
20.在某些实施方式中，所述平衡组件还包括位于所述腔室内且沿所述平衡体径向设置的两个复位件，所述平衡块的数量是两个，
21.所述控制方法包括：在所述两个平衡块分别位于所述两个复位件处的情况下，确定所述两个平衡块处于所述初始平衡位置。
22.本技术实施方式的一种家用电器，包括：
23.第一腔体，所述第一腔体包括第一端和第二端；
24.平衡组件，所述平衡组件设置在所述第一端和所述第二端的至少一个，所述平衡组件包括平衡体和至少两个平衡块，所述平衡体开设有环状的腔室，所述至少两个平衡块能够移动地位于所述腔室内，和
25.控制器，所述控制器被配置为执行上述任一实施方式所述的控制方法。
26.本技术实施方式的一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施方式的控制方法。
27.本技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实施方式的实践了解到。
附图说明
28.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
29.图1是本技术实施方式的第一腔体与平衡体的部分分解示意图；
30.图2是本技术实施方式的家用电器的截面示意图；
31.图3是本技术实施方式的平衡组件的分解示意图；
32.图4是本技术实施方式的平衡组件的部分结构示意图；
33.图5是本技术实施方式的平衡组件的另一部分结构示意图；
34.图6是本技术实施方式的平衡组件的再一部分结构示意图；
35.图7是本技术实施方式的平衡组件的又一部分结构示意图；
36.图8是本技术实施方式的控制方法的流程示意图；
37.图9是本技术实施方式的平衡块和复位件的分布示意图；
38.图10至图13是本技术实施方式的控制方法的流程示意图；
39.图14是本技术实施方式的平衡块的分布示意图；
40.图15至图20是本技术实施方式的平衡块的运动示意图；
41.图21是本技术实施方式的平衡块所形成的合力与偏心量的关系示意图；
42.图22至图25是本技术实施方式的控制方法的流程示意图；
43.图26至图29是本技术实施方式的平衡块的运动示意图；
44.图30至图37是本技术实施方式的控制方法的流程示意图；
45.图38是本技术实施方式的平衡块的位置变化所形成的合力变化与偏心量的关系示意图；
46.图39是本技术实施方式的家用电器的另一截面示意图；
47.图40是本技术实施方式的平衡体内空腔的分布示意图；
48.图41是本技术实施方式的平衡体的截面示意图；
49.图42是本技术实施方式的质量块所形成的合力与偏心量的关系示意图；
50.图43是本技术实施方式的控制方法的流程示意图；
51.图44是本技术实施方式的平衡体内空腔的另一分布示意图。
具体实施方式
52.下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
53.在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
54.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
55.在本技术的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其它工艺的应用和/或其它材料的使用。
56.请参阅图1-图2，本技术实施方式提供一种家用电器1000。家用电器1000包括平衡组件100、第一腔体200和第二腔体300。
57.第一腔体200能够转动地连接第二腔体300，第一腔体200内可放置负载，第一腔体200可具有水平、倾斜或垂直设置的转动轴线l。也即是说，第一腔体200的转动轴线l相对于水平面平行、倾斜于水平面或者垂直于水平面。在图示的实施方式中，第一腔体200能够转动地设在第二腔体300内。可以理解，在其它实施方式中，第一腔体200与第二腔体300可采用其它转动连接方式连接，在此不作具体限定。
58.第一腔体200包括第一端202和第二端204，第二端204可连接有转轴(图未示)，转轴与固定架500固定连接，固定架500安装在第二端204。在图1所示的实施方式中，第一腔体200的第一端202为前端，第二端204为后端，前端可以指朝向用户的一端。固定架500可以是三脚架。
59.家用电器1000还包括驱动电机(图未示)，驱动电机连接第一腔体200，并用于驱动第一腔体200相对于第二腔体300转动。具体地，驱动电机可通过传动件(如皮带)连接转轴。
60.平衡组件100包括第一平衡组件102和第二平衡组件104，每个平衡组件包括平衡体1022和至少一个平衡块1024，平衡体1022内设有环状的腔室1026，平衡块1024能够移动地位于腔室1026内。第一平衡组件102设置在第一腔体200的第一端202。第二平衡组件104设置在第一腔体200的第二端204，在图1中，第二平衡组件104的平衡体1022通过固定架设置在第一腔体200的第二端204。可以理解的是，在其它实施方式中，在只对第一腔体200的其中一端(第一端202或第二端204)进行平衡控制的情况下，在该端设置相应的平衡组件，而另一端(第二端204或第一端202)可无需设置平衡组件。在图1所示的实施方式中，平衡体1022呈圆环状，平衡体1022可称为平衡环。可以理解，在其它实施方式中，平衡体1022可呈其它形状，例如板状、方环状、椭圆环状等，在此不作具体限定。
61.另外，平衡体1022的中轴线t与第一腔体200的转动轴线l平行或重合，也即是说，平衡体1022可以与第一腔体200同轴设置，也可以相对于第一腔体200偏心设置。在图1所示的实施方式中，平衡体1022的中轴线t与第一腔体200的转动轴线l重合。
62.请结合图3，腔室1026的内壁包括第一侧壁1311、第二侧壁1312、第一连接壁1313和第二连接壁1314。第一侧壁1311和第二侧壁1312沿平衡体1022径向设置，第一侧壁1311较第二侧壁1312更靠近平衡体1022的中轴线t。第一连接壁1313连接第一侧壁1311和第二侧壁1312，第二连接壁1314连接第一侧壁1311和第二侧壁1312，第二连接壁1314和第一连接壁1313相对设置。需要说明的是，在图1所示的实施方式中，平衡体1022的中轴线t与第一腔体200的转动轴线l重合。重合可以是完全重合，或两者的偏差在期望范围内。
63.家用电器1000还包括第一检测单元402和第二检测单元404，第二腔体300包括第三端302和第四端304，第三端302与第一端202对应，第四端304与第二端204对应，第一检测单元402设置在第二腔体300的第三端302，第二检测单元404设置在第二腔体300的第四端304，第一检测单元402用于检测第三端302的振动水平，第二检测单元404用于检测第四端304的振动水平。可以理解的是，在其它实施方式中，在只检测第二腔体300的其中一端(第三端302或第四端304)振动水平的情况下，在该端设置相应的检测单元，而另一端(第四端304或第三端302)可无需设置检测单元。检测单元可包括加速度传感器、速度传感器、位移传感器、力传感器等传感器进行振动水平的检测，相应地，第二腔体300的第三端302和/或第四端304的振动信号可为加速度信号运算获得的位移信号，也可以用加速度信号等直接进行振动水平判断，在此不作具体限定。
64.进一步地，请结合图3-图6，每个平衡块1024包括本体1028和动力部件1030，动力部件1030安装在本体1028，动力部件1030用于驱动平衡块1024在腔室1026内移动。如此，可实现平衡块1024在腔体1026内移动。
65.具体地，请参图3和图4，动力部件1030包括驱动件1032和齿轮箱1034，齿轮箱1034包括单个驱动齿轮1036，腔室的第一侧壁1311设有单个齿圈1315，单个驱动齿轮1036与单
个齿圈1315啮合。驱动件211可包括电机。平衡块1024设有与第二侧壁1312接触的滚轮1038。电机运行时，带动驱动齿轮1036转动，平衡块1024设有与第二侧壁1312接触的滚轮1038。平衡块1024的离心力可通过滚轮1038承载在第二侧壁1312。
66.请参图5和图6齿轮箱1034包括两个驱动齿轮1036，腔室的第二侧壁1312设有两个齿圈1315，每个驱动齿轮1036与相应的一个齿圈1315啮合。平衡块1024设有与第二侧壁1312接触的滚轮1038。
67.可以理解，平衡块20通过驱动齿轮1036与齿圈1315啮合来驱动，啮合具有精度高、传动稳定的特点，不存在打滑的风险。
68.在图4至图6中，平衡块1024可通过设在腔室的第一侧壁1311上的导电导轨1040(如铜导轨)进行取电，具体地，请参5，家用电器1000还包括与平衡块1024分离的可充电电池1042，可充电电池1042电连接导电导轨1040，平衡块1024包括导电结构1044，导电结构1044与导电导轨1040弹性接触以实现电连接，这样可充电电池1042能够为平衡块1024供电。可通过无线充电方式从第二腔体300向可充电电池1042充电。在其它实施方式中，也可以将可充电电池1042设在每个平衡块1024上，通过导电导轨1040和导电结构1044向可充电电池1042供电，进而可充电电池1042为平衡块1024的电气件供电。
69.可以理解，在其它实施方式中，也可省略可充电电池1042。具体地，请结合图4，在图4中，导电结构1044包括导电的刷丝1045，导电导轨1040开设有凹槽，刷丝1045的一端部分地容置在导电导轨1040的凹槽。通过家用电器1000，可将市电电压转换为适用于平衡块的供电电压，并经过导电导轨1040和刷丝1045向平衡块供电。
70.进一步地，请结合图7，在图7的实施方式中，平衡组件包括动力部件1030，动力部件1030固定在平衡体1022，动力部件1030通过传动件1046连接平衡块1024。一方面，可实现平衡块1024在腔体内移动，另一方面，驱动部件1030与平衡块1024分开设置，使得平衡块1024的质量减少，进而更容易驱动平衡块1024移动。
71.具体地，请参阅图7，腔室内设有第一连接件51和第二连接件52，第一连接件51与平衡体1022固定连接。第二连接件52可通过滚动件53(如滚珠)与第一连接件51转动连接。
72.在图7所示的实施方式中，动力部件1030的驱动件1032与第一连接件51固定连接从而实现与平衡体1022的固定连接，具体地，动力部件1030通过固定件60固定安装在第一连接件51上。
73.进一步地，请参阅图7，第二连接件52设在第一连接件51内，传动件1046与第二连接件52固定连接。在传动件1046转动的情况下，传动件1046带动第二连接件52相对于第一连接件51转动。这样，通过两个连接件实现传动件1046与平衡体1022的转动连接，可以有效地减少摩擦力以使得传动件1046能够顺畅地转动。同时，第一连接件51和第二连接件52能够承载平衡块20在高速转动时的离心力。齿轮箱1034连接驱动件1032和传动件1046。在图7所示的实施方式中，传动件1046为齿圈，齿轮箱1034与齿圈啮合。
74.进一步地，请结合图4和6，每个平衡组件包括标识件70和位移检测件80，在动力部件1030驱动平衡块1024在腔室1026内移动的情况下，标识件70与位移检测件80发生相对运动，位移检测件80用于检测标识件70经过位移检测件80的次数，标识件70经过位移检测件80的次数与平衡块1024的移动距离相关。如此，可实现平衡块1024的移动距离的控制。
75.具体地，在本技术中，平衡块1024的移动距离可指平衡块1024沿环状的腔室1026
周向所移动过的弧长，也可指平衡块1024相对于环状的腔室1026中心所移动过的角度，在此不作具体限定。
76.可利用驱动齿轮1036的齿作为标识件70，这样可无需另外设置标识件70。当然，也可以利用齿圈1315的齿作为标识件70。位移检测件80包括光传感器、霍尔传感器、超声波传感器的至少一种。下文以驱动齿轮1036的齿为标识件70，位移检测件80为光传感器为例进行说明。
77.驱动齿轮1036的齿之间具有凹槽，齿与凹槽均匀交错分布。驱动齿轮1036与齿圈1315啮合转动，在驱动齿轮1036转动的情况下，可带动平衡块1024移动。在这种情况下，驱动齿轮1036的齿可作为标识件70，对应地，位移检测件80可安装于平衡块1024上正对着驱动齿轮1036的齿或凹槽的位置。在驱动齿轮1036转动时，位移检测件80相对不动。在驱动齿轮1036转动的过程中，驱动齿轮1036的齿和凹槽会不断交替地经过位移检测件80，因此，可以检测驱动齿轮1036的齿经过位移检测件80的次数，即驱动齿轮1036经过位移检测件80的齿数。可对驱动齿轮1036经过位移检测件80的齿数与平衡块的移动距离进行预先标定并存储。在实际移动过程中，可对驱动齿轮1036经过位移检测件80的齿数进行计数，并通过预先标定的齿数与移动距离的关系计算出平衡块的移动距离。
78.可以理解，在其它实施方式中，也可以将两个齿之间的凹槽作为标识件。
79.在其它实施方式中，可利用黑白相间的条纹作为标识件70，对应地，位移检测件80可采用光传感器。
80.在本技术实施方式中，腔室1026内设有初始平衡位置。请结合图6，平衡块1024包括平衡块控制器1048，平衡块控制器1048电连接位移检测件80，平衡块控制器1048用于根据标识件70经过位移检测件80的次数和初始平衡位置确定平衡块1024的当前位置。如此，方便对平衡块1024所在的当前位置进行确定。
81.平衡块控制器1048记录有初始平衡位置，在平衡块1024从初始平衡位置开始移动的情况下，再结合平衡块1024移动过的距离即可确定平衡块1024的当前位置。具体地，位移检测件80根据标识件70经过位移检测件80的次数可输出有规律的脉冲信号，平衡块控制器1048接收位移检测件80输出的脉冲信号经并经过处理得到平衡块1024的移动距离，再结合平衡块1024的初始平衡位置，最终可计算得到平衡块1024的当前位置。平衡块1024的当前位置信息可发送到家用电器的主控制器。
82.在本技术实施方式中，腔室1026内可设有多个(两个或多于两个)初始平衡位置。在腔室1026内有多个(两个或多于两个)平衡块1024的情况下，每个初始平衡位置停留有对应的一个平衡块1024。在一个实施方式中，腔室1026内设有两个初始平衡位置，平衡块1024的数量为两个。在无需对第一腔体200进行平衡控制的情况下，每个初始平衡位置静止地停留有一个平衡块1024。较佳地，两个初始平衡位置成180度对称布置。这样，在无需对第一腔体200进行平衡控制的情况下，可使平衡体1022保持平衡，进而保持第一腔体200的平衡，防止在第一腔体200转动时引入额外的振动。在其它实施方式中，初始平衡位置的数量可以是三个或多于三个，具体位置可根据需要设置，在此不作具体限定。
83.进一步地，动力部件包括驱动件1032，驱动件1032包括电机轴(图未示)和位移检测件(图未示)，在动力部件1032驱动平衡块1024在腔室1046内移动的情况下，位移检测件用于检测电机轴转过的圈数，电机轴转过的圈数与平衡块1024的移动距离相关。如此，可实
现平衡块1024的移动距离的控制。
84.可以理解，驱动件1032可为电机，其包括电机轴。在动力部件1030动平衡块1024在腔室1046内移动的情况下，电机轴转过的圈数与平衡块1024的移动距离是相关的。因此，可以通过检测电机轴转过的圈数来确定平衡块1024的移动距离，再结合平衡块1024的初始平衡位置可以确定平衡块1024的当前位置。
85.具体地，位移检测件可包括霍尔传感器和磁性件。霍尔传感器设在驱动件1032的电机轴10321并随电机轴的转动而转动，磁性件固定设在驱动件1032或平衡块1024的其它位置，保持不动。当霍尔传感器转动至与磁性件相对的位置时，受磁性件所产生的磁场的影响，霍尔传感器输出脉冲信号，从而可以检测到电机轴转过的圈数。磁性件可以是永久磁铁。可以理解，霍尔传感器也可固定不动，磁性件设在驱动件1032的电机轴并随电机轴的转动而转动。
86.在其它实施方式中，位移检测件可以是光传感器、超声波传感器等。在一个例子中，光传感器包括光发射件和光接收件，可将光发射件和光接收件的其中一个固定在电机轴随电机轴的转动而转动，另一个固定设在驱动件1032或平衡块1024的其它位置，保持不动。电机轴转动一圈可使得光接收件接收到发射件发射的光信号，从而可以检测到电机轴转过的圈数。超声波传感器的检测原理与光传感器的检测原理类似，在此不再赘述。
87.可对电机轴转过的圈数与平衡块1024的移动距离进行预先标定并存储。在实际应用过程中，可对电机轴转过的圈数进行计数，并通过预先标定的圈数与移动距离的关系计算出平衡块1024的移动距离。
88.进一步地，动力部件1030包括驱动件1032，驱动件1032的通电时间与平衡块1024的移动距离相关。如此，可实现平衡块1024的移动距离的控制。
89.具体地，驱动件1032可包括电机，电机通电时，即可带动平衡块1024移动。因此，驱动件1032的通电时间与平衡块1024的移动距离是相关的。可对驱动件1032的通电时间与平衡块1024的移动距离进行预先标定并存储。在实际应用过程中，可对驱动件1032的通电时间进行计时，并通过预先标定的通电时间与移动距离的关系计算出平衡块1024的移动距离。
90.请参阅图4，平衡组件100包括校正件90和校正检测件110。在平衡块1024在腔室1026内移动的情况下，校正件90与校正检测件110发生相对移动，校正检测件110用于检测校正件90以消除平衡块1024的位置误差。
91.可以理解，由于平衡块1024长时间移动，位移检测件80检测驱动件1032的电机轴转过的圈数或位移检测件80检测标识件70经过位移检测件80的次数时可能会出现累计的误差。而通过有误差的次数信息来计算平衡块1024的移动距离时，会导致所确定的平衡块1024的位置出现误差。因此，可通过设置校正件90和校正检测件110来消除平衡块1024的位置误差。
92.具体地，当校正检测件110经过每一个校正件90时，其检测到校正件90的信息会传输到平衡块控制器。进一步地，平衡块控制器获取平衡块1024经过了校正件90所在的位置的信息，会将平衡块1024所处的该位置设定为0值，即可视为起始点重新计算平衡块1024的移动距离，以避免因平衡块1024的长时间移动产生累积的距离误差，导致无法精确判断平衡块1024的位置。在本实施例中，当校正检测件110经过每一个校正件90后，位移检测件80
检测驱动件1032的电机轴转过的圈数或位移检测件80检测标识件70所经过的次数通过脉冲信号的方式从0开始再次反馈到平衡块控制器，平衡块控制器对平衡块1024的移动距离会再次开始计算，并得出平衡块1024所处于平衡体10的精准位置信息。
93.请结合图3，腔室1026内设置有两个校正件90，两个校正件90沿平衡体1022径向成180度对称布置，每个校正件90的位置可对应于一个初始平衡位置。校正件90设在腔室13的第一侧壁1311。其中一个校正件90包括凸起的一个校正部，另一个校正件90包括凸起的两个校正部，通过对结构特征不同来区分平衡块1024经过的是哪个校正件90，进而可以确定平衡块1024位于哪个初始平衡位置。
94.校正检测件110可以是光传感器、超声波传感器、霍尔传感器中的其中一个。校正检测件110经过不同结构的校正件90会触发不同的脉冲信号，脉冲信号的脉冲个数与校正件90上的校正部的数量相同，从而可以根据校正检测件110输出的脉冲信号确定平衡块1024经过的是哪个校正件90，从而确定平衡块1024在腔室1026内的具体位置。如此，可以在腔室1026内定位平衡块1024的位置。在其它实施方式中，校正件90的数量可设置三个、四个或多于四个，每个校正件90包括不同数量的校正部即可。校正件90的数量和位置及校正件90的校正部的数量可根据具体情况进行调整，不限于上述实施方式。
95.需要说明的是，每个校正件90可对应于一个初始平衡位置，在平衡块1024工作结束后，可利用校正检测件110和校正件90的配合使平衡块1024回到初始平衡位置，从而实现平衡块1024的复位，因此，在某些实施方式中，校正件90也可称为复位件。另外，校正件90可安装在一环状件91上，在图3的示例中，设在腔室13的第一侧壁1311。可以理解，在其它实施方式中，校正件90可直接形成在第一侧壁1311上。
96.家用电器1000可以是洗衣机、干衣机等衣物处理电器，或具有能够转动的第一腔体200的其它家用电器1000。负载可以是衣物、被子等需要清洗的物件，或其它物件。洗衣机可以是滚筒洗衣机，或波轮洗衣机。以下以家用电器为滚筒洗衣机，对本技术进行解释说明。
97.具体地，在一个实施方式中，滚筒洗衣机的工作阶段可包括洗涤-第一次脱水-漂洗-第二次脱水-漂洗-第三次脱水。在其它实施方式中，滚筒洗衣机的工作阶段包括的脱水次数可以是一次，或两次或三次以上，滚筒洗衣机可包括洗涤或漂洗等等，在此不作具体限定。在一个例子中，在第一次脱水中，第一腔体200的最大转速为400或600rpm，在第二次脱水中，第一腔体200的最大转速为400或600rpm，在第三次脱水中，第一腔体200的最大转速为1400rpm或者1600rpm。可以理解的是，上述例子只是方便对第一腔体的最大转速的说明，并不是对本技术保护范围的限制，在其它例子中，这些脱水过程中，第一腔体的最大转速还可以是其它数值，在此不作具体限定。
98.通常地，在洗涤、漂洗阶段，每个平衡体1022的平衡块1024需要处于初始平衡位置，以保证平衡块1024不会引入第一腔体200额外的振动。进一步地，在考虑滚筒洗衣机的使用寿命的情况下，每次平衡块1024进行完平衡控制后复位时，可在初始平衡位置的基础上，再移动至另一位置，以减少对平衡体寿命的影响。
99.另外，在脱水阶段开始初期也可使每个平衡体的平衡块1024处于初始平衡位置。在一个实施方式中，脱水开始初期可以理解为，在进入脱水阶段后，第一腔体200的转速处于小于目标转速20％的阶段。例如，脱水阶段的目标转速是1000rpm，脱水开始初期为第一
腔体200的转速小于200rpm的阶段。在其它实施方式中，也可以作另外的脱水开始初期设定，在此不作具体限定，而不限于上述小于目标转速20％的阶段。
100.在进入脱水阶段时，第二腔体300的振动水平大于预设振动水平的情况下，需要进行平衡控制以使得第二腔体300的振动水平不大于预设振动水平。
101.每次脱水阶段完成后，因为进行了平衡控制，平衡块1024通常不在平衡位置，脱水阶段结束后，可以用复位策略进行复位以保障后续进行平衡控制前平衡块1024处于平衡位置，保证不会引入第一腔体200额外的振动。当然，也可以每个阶段开始前进行复位策略或者复位后的位置选择策略，在此不作具体限定。只需要保证，平衡控制开始前，平衡块1024是处于平衡位置。另外，洗涤或漂洗阶段时，通常是无需进行平衡控制，因此，平衡块1024是处于平衡位置。
102.另外，复位策略和复位后的位置选择策略，较佳地，是在第一腔体200静止时候(即不转动时)进行平衡块1024的复位，当然如果第一腔体200在以低速转动的时候(如洗涤或漂洗时)，也可以对平衡块1024进行复位。
103.首先，在洗涤阶段，或在漂洗阶段，或在脱水开始初期，平衡块1024需处于平衡位置以避免第一腔体200在转动时引入额外的振动。在本技术实施方式中，初始平衡位置指的是复位件90(即校正件90)对应的腔室1046内的位置，选择平衡位置指的是相对于初始平衡位置移动一定距离后的位置。不管是在初始平衡位置或是在选择平衡位置，平衡块1024不会引起第一腔体200的额外振动。可以通过复位策略使平衡块1024位于初始平衡位置，可以通过复位后的位置选择策略使平衡块1024位于选择平衡位置。
104.滚筒洗衣机在脱水阶段，通过第一检测单元402和第二检测单元404，实时检测到第二腔体300的第三端302和/或第四端304的振动水平大于预设振动水平的情况下，需要对第一腔体200进行平衡控制，具体地，可控制平衡块1024移动至某个位置，使得第二腔体300的第三端302和/或第四端304的振动水平不大于预设振动水平，该位置可称为平衡控制位置，也就是说，在第一腔体200需要进行平衡控制的情况下，平衡块1024可移动至平衡控制位置，使得第三端302和/或第四端304的振动水平不大于预设振动水平。对于第三端302来说，可设置一个预设振动水平，例如第一预设振动水平，对于第四端304来说，可设置另一预设振动水平，例如第二预设振动水平。可根据具体设置，第一预设振动水平可与第二预设振动水平相等或不相等。
105.在本技术的一个实施方式中，以下解释说明平衡块1024的复位策略，即平衡块1024复位至初始平衡位置的过程。
106.请参图8，本技术实施方式的一种控制方法，用于家用电器1000，控制方法包括：
107.步骤s100：控制家用电器的至少两个平衡块1024在平衡体1022的环形的腔室1046内移动，腔室1046内沿平衡体1022径向设置至少两个复位件90，其中，至少两个平衡块1024均经过其中一个复位件90，获取平衡块1024和平衡块1024所经过的复位件90的位置信息，控制至少两个平衡块1024停止移动；
108.步骤s104：根据位置信息，控制至少一个平衡块1024移动至一个复位件90，
109.其中，家用电器包括平衡组件和第一腔体200，平衡组件设在第一腔体200的第一端202和第二端204的至少一个，平衡组件包括平衡体1022和至少两个平衡块1024，在平衡块1024位于复位件90的情况下，平衡块1024处于初始平衡位置。
110.上述控制方法，通过在腔室1046内沿平衡体1022径向设置至少两个复位件90，在至少两个平衡块1024均经过两个复位件90的其中一个后，确定至少两个平衡块1024与至少两个复件的位置信息，再根据位置信息控制至少一个平衡块1024移动至一个复位件90，进而可实现至少两个平衡块1024的复位。
111.具体地，在本技术实施方式中，在至少两个平衡块1024均经过两个复位件90的其中一个后，就可以确定至少两个平衡块1024相对位置。较佳地，在某些实施方式中，在至少两个平衡块1024均首次经过两个复位件90的其中一个后，确定至少两个平衡块1024与至少两个复件的位置信息。这样可以减少控制时间，提升效率。
112.在图2所示的实施方式中，每个腔室1046内的平衡块1024数量是两个，复位件90的数量是两个，平衡组件设在第一腔体200的第一端202和第二端204，即第一腔体200的第一端202设有第一平衡组件102，第一腔体200的第二端204设有第二平衡组件104，平衡块1024自带动力部件。如前，可通过不同结构来区分两个复位件90，例如，其中一个复位件90具有一个凸起，而另一个复位件90具有两个凸起。校正检测件经过其中一个复位件90时只输出1个脉冲，经过另一个复位件90时会在短时间内输出2个脉冲，通过设定识别脉冲数量来使平衡块控制器确定平衡块1024经过的是哪个复位件90。在一个例子中，可设置为在识别到第一个脉冲后平衡块1024的电机运转1-4圈内若再识别到第二个脉冲，则经过的为具有两个凸起的复位件90。可以理解，在本技术中，可以在腔室内设置多于两个的复位件90，不同的复位件可以通过不同凸起数量进行识别，如1个凸起、2个凸起、3个凸起或4个凸起等。然后可选取呈180度布局的其中两个复位件作为上述复位策略所用到的两个复位件。可以理解，在其它实施方式中，每个腔室1046内的平衡块1024的数量也可以是多于两个。
113.在另外的实施方式中，复位件也包括磁性件，磁性件可包括不同数量的磁条，校正检测件可包括霍尔传感器，在磁性件经过霍尔传感器时，霍尔传感器输出的脉冲数量与磁条数量相同，也能够对不同复位件的识别。
114.进一步地，步骤s100，控制家用电器的至少两个平衡块1024在平衡体1022的腔室1046内移动，包括以下其中一种包括：
115.控制至少两个平衡块1024在腔室1046内沿同一方向移动；
116.控制至少两个平衡块1024在腔室1046内沿不同方向移动。如此，通过两种移动方向形式来控制平衡块1024的移动。
117.具体地，请参图9，平衡块1024的数量是两个，两个平衡块1024在腔室1046内沿同一方向移动，可以控制两个平衡块1024均沿顺时针或逆时针移动。平衡块1024的移动速度可以是利用预存的移动速度进行控制。另外，平衡块1024安装至腔室1046内时，可以将电机的转向与平衡块1024的移动方向进行标定并存储在平衡块控制器，这样就可以控制平衡块1024的移动方向。两个平衡块1024在腔室1046内沿不同方向移动，可以是其中一个平衡块1024沿顺时针方向移动，另一个平衡块1024沿逆时针方向移动，在移动过程中，也要避免两个平衡块1024相撞。可采用平衡块1024上安装测距装置(如利用红外、超声波等进行测距)来检测两个平衡块1024的之间的距离，以避免两个平衡块1024相撞。
118.进一步地，至少两个平衡块1024等速移动。如此，可以确保至少两个平衡块1024在移动过程中不会相撞。
119.具体地，平衡块1024的移动速度可以预先设置并存储。另外，平衡块1024的移动速
度可与第一腔体200的转速相关。具体地，在某些实施方式中，可以设定为，第一腔体200的转速越大，平衡块1024的移动速度越小，因为第一腔体200的转速增大后，离心力相应增大，平衡块1024的移动速度可相应减少。可以理解，在其它实施方式中，也可以作其它设定，而不限上述具体设定。这些都可以预先设定并存储。
120.进一步地，控制家用电器的至少两个平衡块1024在平衡体1022的环形的腔室1046内移动，包括以下其中一种：
121.控制至少两个平衡块1024先后在腔室1046内移动；
122.控制至少两个平衡块1024同时在腔室1046内移动。
123.如此，可以实现至少两个平衡块1024的同时移动或先后移动。
124.具体地，在本技术实施方式中，每个腔室1046内设有两个平衡块1024。在控制两个平衡块1024在腔室1046内移动时，家用电器的主控制器可以同时向两个平衡块1024以无线方式发送移动指令至两个平衡块1024，以使得两个平衡块1024同时在腔室1046内沿同一方向或不同方向移动，家用电器的主控制器也可以分时向两个平衡块1024以无线方式发送移动指令至两个平衡块1024，以使得两个平衡块1024先后在腔室1046内沿同一方向或不同方向移动。移动指令可包括移动方向和移动距离等参数。
125.进一步地，请参图10，平衡块1024和复位件90均对应有编号，位置信息包括第一位置信息和第二位置信息；
126.两个平衡块1024均经过其中一个复位件90，获取平衡块1024和平衡块1024所经过的复位件90的位置信息，控制至少两个平衡块1024停止移动，包括：
127.步骤s1021：检测其中一个平衡块1024经过其中一个复位件90，记录平衡块1024的编号和所经过的复位件90的编号以形成第一位置信息，控制至少两个平衡块1024继续移动；
128.步骤s1022：检测另外一个平衡块1024经过其中一个复位件90，记录平衡块1024的编号和所经过的复位件90的编号以形成第二位置信息，控制至少两个平衡块1024停止移动。
129.如此，能够通过记录平衡块1024和复位件90的编号来确定位置信息，方法较为简单。
130.具体地，在本技术实施方式中，每个腔室1046内设有两个平衡块1024。在一个例子中，两个平衡块1024分别编号为1号平衡块1024和2号平衡块1024，两个复位件90分别编号为1号复位件90和2号复位件90。在平衡块1024经过其中一个复位件90时，相应的平衡块控制器可以知道自己经过的是哪个复位件90，将经过的复位件90编号和自身的编号发送至家用电器的主控制器，使得主控制器能够知道第一位置信息和第二位置信息。位置信息可以采用平衡块1024编号 复位件90编号的方式来记录。在1号平衡块1024经过的是1号复位件90的情况下，那所记录得到的位置信息可表示为11，在2号平衡块1024经过的是1号复位件90的情况下，所记录得到的位置信息可表示为21，以此类推。需要指出的是，编号方式还可采用其它方式，而不限于上述例子中的方式，确保能够区别平衡块1024与所经过的复位件90的位置信息即可。
131.进一步地，请参图11，根据位置信息，控制至少一个平衡块1024移动至一个复位件90，包括：
132.步骤s1042：根据第一位置信息和第二位置信息，控制未位于复位件90的一个平衡块1024移动至复位件90。如此，能够实现所有平衡块1024分别位于两个复位件90。
133.具体地，在这个实施方式中，两个平衡块1024无固定停留的复位件90，也就是说，当其中一个平衡块1024已停留在其中一个复位件90的情况下，控制另一平衡块1024停留另一复位件90即可。
134.进一步地，根据第一位置信息和第二位置信息，控制未位于复位件90的一个平衡块1024移动至复位件90，包括：
135.根据第二位置信息，确定第二位置信息相应的平衡块1024占用第二位置信息相应的复位件90；
136.根据第一位置信息，确定第一位置信息相应的平衡块1024未占用第一位置信息相应的复位件90；
137.判断第一位置信息相应的复位件90和第二位置信息相应的复位件90是否为同一个复位件90；
138.在第一位置信息相应的复位件90和第二位置信息相应的复位件90是同一个复位件90的情况下，控制第一位置信息相应的平衡块1024沿原移动方向移动至未占用的复位件90；
139.在第一位置信息相应的复位件90和第二位置信息相应的复位件90不是同一个复位件90的情况下，控制第一位置信息相应的平衡块1024沿原移动方向的反方向移动至未占用的复位件90。如此，可以控制未位于复位件90的一个平衡块1024移动至复位件90。
140.具体地，在一个实施例中，第一位置信息是11，表示1号平衡块1024较2号平衡块1024先经过1号复位件90，第二位置信息是21，表示2号平衡块1024后经过1号复位件90。在2号平衡块1024经过1号复位件90时，控制两个平衡块1024停止移动。那根据第二位置信息，可以确定是2号平衡块1024已停留在1号复位件90，即2号平衡块1024占用了1号复位件90。
141.根据第一位置信息，可以确定1号平衡块1024未占用的是1号复位件90。
142.由于2号平衡块1024占用的复位件90与1号平衡块1024未占用的复位件90是同一个复位件90，即1号复位件90，那么控制1号平衡块1024沿原移动方向移动至未占用的复位件90，即2号复位件90。原移动方向即是1号复位件90开始移动时的移动方向。例如，1号复位件90开始移动时，是沿顺时针方向移动经过1号复位件90，那么，原移动方向是顺时针方向，即1号复位件90沿顺时针方向移动至2号复位件90。
143.在另一个实施例中，第一位置信息是12，表示1号平衡块1024较2号平衡块1024先经过2号复位件90，第二位置信息是21，表示2号平衡块1024后经过1号复位件90。在2号平衡块1024经过1号复位件90时，控制两个平衡块1024停止移动。那根据第二位置信息，可以确定是2号平衡块1024已停留在1号复位件90，即2号平衡块1024占用了1号复位件90。
144.根据第一位置信息，可以确定1号平衡块1024未占用的是2号复位件90。
145.由于2号平衡块1024占用的复位件90与1号平衡块1024未占用的复位件90不是同一个复位件90，控制1号平衡块1024沿原移动方向的反方向移动至未占用的复位件90，即2号复位件90。原移动方向的反方向即是1号复位件90开始移动时的移动方向的反方向。例如，1号复位件90开始移动时，是沿顺时针方向移动经过2号复位件90，那么，原移动方向是顺时针方向，原移动方向的反方向即逆时针方向，1号平衡块1024沿逆时针方向移动至2号
复位件90。
146.进一步地，请参图12，根据位置信息，控制至少一个平衡块1024移动至一个复位件90，包括：
147.步骤s1044：根据第一位置信息和第二位置信息，控制至少两个平衡块1024分别移动至至少两个复位件90。如此，能够实现至少两个平衡块1024分别位于至少两个复位件90。
148.具体地，在这个实施方式中，至少两个平衡块1024有固定停留的复位件90。在一种情况下，可以设置为，1号平衡块1024固定停留的是1号复位件90，2号平衡块1024固定停留的是2号复位件90，平衡块1024进行复位时使得1号平衡块1024停留在1号复位件90，2号平衡块1024停留在2号复位件90。在另一种情况下，可以设置为，1号平衡块1024固定停留的是2号复位件90，2号平衡块1024固定停留的是1号复位件90，平衡块1024进行复位时使得1号平衡块1024停留在2号复位件90，2号平衡块1024停留在1号复位件90。
149.进一步地，请参图9，至少两个平衡块1024包括第一平衡块100a和第二平衡块100b，至少两个复位件90包括第一复位件902和第二复位件904，
150.控制至少两个平衡块1024分别移动至至少两个复位件90，包括：
151.根据第一位置信息和第二位置信息，确定第一平衡块100a和第二平衡块100b先后依次经过的是第一复位件902，控制第一平衡块100a按原移动方向的反方向移动至第一复位件902，和第二平衡块100b按原移动方向的反方向移动至第二复位件904；
152.根据第一位置信息和第二位置信息，确定第二平衡块100b和第一平衡块100a先后依次经过的是第一复位件902，控制第二平衡块100b按原移动方向移动至第二复位件904，和第一平衡块100a按原移动方向的反方向移动至第一复位件902；
153.根据第一位置信息和第二位置信息，确定第一平衡块100a经过的是第二复位件904和第二平衡块100b经过的是第一复位件902，控制第一平衡块100a和第二平衡块100b按同一移动方向分别移动至第一复位件902和第二复位件904；
154.根据第一位置信息和第二位置信息，确定第二平衡块100b经过的是第二复位件904和第一平衡块100a经过的是第一复位件902，控制第一平衡块100a和第二平衡块100b按不同移动方向分别移动至第一复位件902和第二复位件904；
155.根据第一位置信息和第二位置信息，确定第二平衡块100b和第一平衡块100a先后依次经过的是第二复位件904，控制第二平衡块100b按原移动方向的反方向移动至第二复位件904，和第一平衡块100a按原移动方向的反方向移动至第一复位件902；
156.根据第一位置信息和第二位置信息，确定第一平衡块100a和第二平衡块100b先后依次经过的是第二复位件904，控制第二平衡块100b按原移动方向的反方向移动至第二复位件904，和第一平衡块100a按原移动方向移动至第一复位件902。如此，可以控制两个平衡块1024分别位于各自的复位件90。
157.具体地，以1号平衡块1024固定停留的是1号复位件90，2号平衡块1024固定停留的是2号复位件90为例进行解释说明。第一平衡块100a可为1号平衡块1024，第二平衡块100b可为2号平衡块1024，第一复位件902可为1号复位件90，第二复位件904可为2号复位件90。
158.在一个实施例中，第一位置信息是11，表示1号平衡块1024较2号平衡块1024先经过的是1号复位件90，第二位置信息是21，表示2号平衡块1024后经过的是1号复位件90，可以确定1号平衡块1024和2号平衡块1024先后经过的是1号复位件90，那么，控制1号平衡块
1024按原移动方向的反方向移动至1号复位件90，控制2号平衡块1024按原移动方向的反方向移动至2号复位件90。
159.在另一个实施例中，第一位置信息是21，表示2号平衡块1024较1号平衡块1024先经过的是1号复位件90，第二位置信息是11，表示1号平衡块1024后经过的是1号复位件90，可以确定2号平衡块1024和1号平衡块1024先后经过的是1号复位件90，那么，控制2号平衡块1024按原移动方向移动至2号复位件90，控制1号平衡块1024按原移动方向的反方向移动至1号复位件90。
160.在又一个实施例中，第一位置信息是12，表示1号平衡块1024较2号平衡块1024先经过的是2号复位件90，第二位置信息是21，表示2号平衡块1024后经过的是1号复位件90，控制1号平衡块1024和2号平衡块1024按同一移动方向分别移动至1号复位件90和2号复位件90。同一移动方向可为均为顺时针方向，或均为逆时针方向。
161.在再一个实施例中，第一位置信息是22，表示2号平衡块1024较1号平衡块1024先经过的是2号复位件90，第二位置信息是11，表示1号平衡块1024后经过的是1号复位件90，控制1号平衡块1024和2号平衡块1024按不同移动方向分别移动至1号复位件90和2号复位件90。不同移动方向可为，1号平衡块1024沿顺时针方向和2号平衡块1024沿逆时针方向，或，2号平衡块1024沿顺时针方向和1号平衡块1024沿逆时针方向。
162.在再一个实施例中，第一位置信息是22，表示2号平衡块1024较1号平衡块1024先经过的是2号复位件90，第二位置信息是12，表示1号平衡块1024后经过的是2号复位件90，控制2号平衡块1024沿原移动方向的反方向移动至2号复位件90，控制1号平衡块1024沿原移动方向的反方向移动至1号复位件90。
163.在再一个实施例中，第一位置信息是12，表示1号平衡块1024较2号平衡块1024先经过的是2号复位件90，第二位置信息是22，表示2号平衡块1024后经过的是2号复位件90，控制2号平衡块1024沿原移动方向的反方向移动至2号复位件90，控制1号平衡块1024沿原移动方向移动至1号复位件90。
164.另外，由于滚筒洗衣机工作时，平衡组件100始终跟随第一腔体200旋转，若平衡块1024长期处于初始平衡位置则会对平衡体1022结构产生局部损伤，影响平衡体1022使用寿命。在本技术的一个实施方式中，以下解释说明复位后的位置选择策略。
165.本技术实施方式的一种控制方法，用于家用电器1000，控制方法包括：
166.在家用电器1000的至少两个平衡块1024处于初始平衡位置的情况下，控制至少两个平衡块1024沿同一设定方向移动同一设定距离，
167.其中，设定距离和设定方向选自预设的距离-方向矩阵中的元素，家用电器1000包括平衡组件100和第一腔体200，平衡组件100包括平衡体1022和至少两个平衡块1024，平衡体1022开设有环形的腔室1046，至少两个平衡块1024能够移动地位于腔室1046内，平衡组件100设在第一腔体200的第一端202和第二端204的至少一个。
168.上述控制方法中，在至少两个平衡块1024处于初始平衡位置的情况下，控制至少两个平衡块1024移动沿同一设定方向移动同一设定距离，而设定距离和设定方向选自预设的距离-方向矩阵中的元素，这样可使得平衡块1024不会长期处于同一个平衡位置，避免对平衡组件100结构产生的局部损伤，保证了平衡组件100的使用寿命。
169.具体地，在本技术实施方式中，平衡组件100包括第一平衡组件102和第二平衡组
件104，第一平衡组件102设在第一腔体200的第一端202，第二平衡组件104设在第一腔体200的第二端204。每个腔室1046内设有两个平衡块1024。初始平衡位置有两个，每个平衡块1024位于对应的一个初始平衡位置。
170.预设的距离-方向矩阵可进行预先标定并存储。预设的距离-方向矩阵的一个元素由距离和方向组成。移动过后，平衡块1024处于选择平衡位置。
171.进一步地，距离-方向矩阵包括第一元素、第二元素、第三元素和第四元素，
172.第一元素包括生成的距离和生成的方向；
173.第二元素包括生成的距离和按一定规律在预设方向集合中选择的方向；
174.第三元素包括按一定规律在预设距离集合中选择的距离和生成的方向；
175.第四元素包括按一定规律在预设距离集合中选择的距离和按一定规律在预设方向集合中选择的方向。如此，可以在上述四个元素中选择设定距离和设定方向，保证平衡块1024不会长期处于同一个平衡位置。
176.具体地，在选择第一元素的情况下，控制两个平衡块1024沿同一设定方向移动同一设定距离，该设定方向和设定距离可以是随机生成的，保证平衡块1024从初始平衡位置移动至选择平衡位置的情况下，不会使第一腔体200引入额外振动的情况下，平衡块1024不会长期处于同一平衡位置。
177.在选择第二元素的情况下，控制两个平衡块1024沿同一设定方向移动同一设定距离，该设定方向是按一定规律在预设方向集合中选择的方向，设定距离可以是随机生成的距离。
178.在选择第三元素的情况下，控制两个平衡块1024沿同一设定方向移动同一设定距离，该设定距离是按一定规律在预设距离集合中选择的距离，设定方向是可以是随机生成的方向。
179.在选择第四元素的情况下，控制两个平衡块1024沿同一设定方向移动同一设定距离，该设定距离是按一定规律在预设距离集合中选择的距离，该设定方向是按一定规律在预设方向集合中选择的方向。
180.在某些实施方式中，控制方法包括：选择第一元素、第二元素、第三元素和第四元素中的其中一个元素。具体地，可以是随机选择第一元素、第二元素、第三元素和第四元素中的其中一个元素作为当次平衡块1024复位后的位置选择策略所用的元素，也可以是按预设顺序选择元素作为当次平衡块1024复位后的位置选择策略所用的元素，在此不作具体限定。
181.进一步地，生成的距离是利用预设值与产生的数值计算得到。如此，实现了生成的距离。
182.具体地，在本技术实施方式中，距离为平衡块1024相对于环状的腔室1046中心所移动过的角度。预设值为90度，产生的数值可以是随机产生的数值，随机产生的数值在范围(0,1)内选择，生成的距离可以是随机生成的距离，随机生成的距离可利用公式90
°
*rand(0,1)来计算得到，rand(0,1)是产生0到1之间的随机数的一个函数。例如，随机产生的数值可为0.1、0.5、0.8或0-1之间的其它数值，随机生成的距离可分别为90*0.1＝9度、90*0.5＝45度、90*0.8＝72度等，也就是说，在平衡块1024位于初始平衡位置的情况下，再控制平衡块1024从初始平衡位置移动9度、45度、72度等角度。
183.进一步地，预设距离集合包括按一定规律排列的至少两个距离元素，每个距离元素对应有一个序号，按一定规律在预设距离集合中选择的距离是通过计算得到的一个序号所对应的距离元素。如此，实现了按一定规律选择距离。
184.具体地，在一个实施例中，距离为平衡块1024相对于环状的腔室1046中心所移动过的角度，预设距离集合包括n个角度元素，如{a1,a2,
…
a(n-1),an}，其中n≥2，在一个例子中，预设距离集合包括{2,4,6,8,10
…
88,90}，其对应的序号分别为1、2、3、
…
、45。可以通过计算n/n的余数i作为计算得到的序号，该序号对应的角度作为在预设距离集合中选择的角度，其中n表示设定距离的历史请求次数，每收到一次设定距离的请求则n＝n 1，若余数为零，对应的序号可预设为1号或其它号。
185.进一步地，预设方向集合包括至少两个方向元素，控制方法包括：
186.在预设方向集合中选择其中一个方向元素作为设定方向。如此，实现了设定方向的选择。
187.具体地，预设方向集合中选择其中一个方向元素作为设定方向，可以是，在预设方向集合中随机选择其中一个方向元素作为设定方向，也可以是在预设方向集合中按一定规律选择其中一个方向元素作为设定方向。
188.在一个实施例中，预设方向集合包括两个方向元素，分别为顺时针方向和逆时针方向。可以是从预设方向集合中随机选择顺时针方向或逆时针方向作为设定方向，也可以按一定规律从顺时针方向和逆时针方向中选择一个作为设定方向，按一定规律例如是按从前至后的顺序来选择，当前可先选择顺时针方向作为设定方向，在下次再选择逆时针方向作为设定方向，然后在下下次选择顺时针方向作为设定方向，以此类推。
189.进一步地，平衡组件100还包括位于腔室1046内且沿平衡体1022径向设置的两个复位件90，平衡块1024的数量是两个，
190.控制方法包括：在两个平衡块1024分别位于两个复位件90的情况下，确定两个平衡块1024处于初始平衡位置。如此，通过复位件90的设置，可以确定平衡块1024位于初始平衡位置。
191.具体地，复位件90可以形成在腔室1046的侧壁，如形成在腔室1046的第一侧壁1311。可采用不同结构的复位件90来区别平衡块1024是位于哪个复位件90。需要指出的是，复位件90的结构以及平衡块1024如何移动至复位件90的解释说明，可参上述平衡块1024的复位策略，为避免冗余，在此不再详细展开。
192.另外，在本技术的一个实施方式中，要达到第二腔体300较佳的减振效果，需要计算第一腔体200在转动时相对于第二腔体300的偏心量。
193.请参图13，本技术实施方式的一种控制方法，用于家用电器1000，控制方法包括：
194.步骤s200：确定家用电器1000的平衡块1024处于平衡位置；
195.步骤s201：获取第二腔体300的初始振动水平；
196.步骤s202：控制第一平衡组件102和/或第二平衡组件104的至少两个平衡块1024相对平衡体1022的腔室1046移动；
197.步骤s203：获取第二腔体300的第一振动水平、第二振动水平和第三振动水平的至少两个，根据初始振动水平和至少两个振动水平计算家用电器的第一腔体200相对于第二腔体300的偏心量；
198.其中，第一平衡组件102和第二平衡组件104分别设置在第一腔体200的第一端202和第二端204，第一腔体200能够转动地连接第二腔体300，第一平衡组件102和第二平衡组件104均包括平衡体1022，
199.控制第一平衡组件102的至少两个平衡块1024按第一预设移动路径相对腔室1046移动，确定第二平衡组件104的至少两个平衡块1024相对腔室1046静止，获取第一振动水平；
200.控制第二平衡组件104的至少两个平衡块1024按第二预设移动路径相对腔室1046移动，确定第一平衡组件102的至少两个平衡块1024相对腔室1046静止，获取第二振动水平；
201.控制第一平衡组件102的至少两个平衡块1024按第一预设移动路径相对腔室1046移动，控制第二平衡组件104的至少两个平衡块1024按第二预设移动路径相对腔室1046移动，获取第三振动水平。
202.上述控制方法，通过第二腔体300的第一振动水平、第二振动水平和第三振动水平的至少两个和初始振动水平来计算第一腔体200相对于第二腔体300的偏心量，进而可以根据偏心量控制平衡块1024移动来实现减振，有利于提升减振效果。
203.具体地，在本技术的实施方式中，每个平衡体1022的腔室1046内设有两个平衡块1024。平衡位置可以是初始平衡位置，也可以是选择平衡位置。初始平衡位置和选择平衡位置可以参上述相关解释说明。
204.第二腔体300的第一振动水平、第二振动水平和第三振动水平的至少两个，可以是第二腔体300的第一振动水平和第二振动水平，也可以是第二腔体300的第一振动水平和第三振动水平，也可以是第二腔体300的第二振动水平和第三振动水平，还可以是第二腔体300的第一振动水平、第二振动水平和第三振动水平。为达到较佳的控制精度，较佳地，获取第二腔体300的第一振动水平、第二振动水平和第三振动水平。
205.进一步地，第一预设移动路径包括相对于平衡位置沿第一方向移动第一距离，和相对于平衡位置沿第二方向移动第二距离，第二预设移动路径包括相对于平衡位置沿第一方向移动第三距离，和相对于平衡位置沿第二方向移动第四距离，
206.其中，第一方向与第二方向相反，第一距离、第二距离、第三距离和第四距离均相等，或均不相等，或部分相等和部分不相等。如此，可实现平衡块1024的具体移动。
207.具体地，在一个实施方式中，第一方向为顺时针方向，第二方向为逆时针方向。距离为平衡块1024相对于环状的腔室1046中心所移动过的角度。较佳地，第一距离、第二距离、第三距离和第四距离相等，这样可提升算法运行效率。可以理解，在其它实施方式中，第一方向可为逆时针方向，第二方向可为顺时针方向。第一距离、第二距离、第三距离和第四距离也可以全部不相等，或部分相等，部分不相等。
208.进一步地，请参图14-图16，第一振动水平包括第四振动水平和第五振动水平，第一平衡组件102的至少两个平衡块1024包括第一平衡块100a和第二平衡块100b，
209.控制方法，包括：
210.确定第一平衡块100a和第二平衡块100b处于平衡位置；
211.控制第一平衡块100a沿第一方向移动第一距离，和第二平衡块100b沿第二方向移动第二距离；
212.获取第四振动水平；
213.确定第一平衡块100a和第二平衡块100b处于平衡位置；
214.控制第一平衡块100a沿第二方向移动第二距离，和第二平衡块100b沿第一方向移动第一距离；
215.获取第五振动水平。如此，通过两个平衡块1024的移动来获取对应的第四振动水平和第五振动水平。
216.具体地，第一平衡组件102设在第一端202，腔室1046内设有两个平衡块1024，分别为第一平衡块100a和第二平衡块100b。在图14至图16中，以两个平衡位置的连线作为x轴，腔室1046中心作为圆心，经过圆心且垂直于x轴的轴线为y轴建立坐标系，对于第一平衡组件102来说，第一平衡块100a沿顺时针方向(第一方向)移动一角度θ(第一距离)的同时第二平衡块100b沿逆时针方向(第二方向)移动一角度θ(第二距离)，也就是两个平衡块1024相对坐标系y轴正向相向运动，最终达到靠近y轴正半轴偏离平衡位置角度θ，而第二端204上的平衡块1024静止不动，获取第四振动水平，如图15所示。
217.第一平衡块100a和第二平衡块100b处于平衡位置的情况下，第一平衡块100a沿逆时针方向(第二方向)移动一角度θ(第二距离)的同时第二平衡块100b沿顺时针方向(第一方向)移动一角度θ(第一距离)，也就是两个平衡块1024相对坐标系y轴正向相背运动，最终达到靠近y轴负半轴偏离平衡位置角度θ，也就是说，在靠近y轴正半轴偏离平衡位置角度θ的基础上，两平衡块1024分别相背运动2θ角度，第二端204上的平衡块1024静止不动，获取第五振动水平，如图16所示。
218.进一步地，请参图17-图18，第二振动水平包括第六振动水平和第七振动水平，第二平衡组件104的至少两个平衡块1024包括第三平衡块100c和第四平衡块100d，
219.控制方法，包括：
220.确定第三平衡块100c和第四平衡块100d处于平衡位置；
221.控制第三平衡块100c沿第一方向移动第三距离，和第四平衡块100d沿第二方向移动第四距离；
222.获取第六振动水平；
223.确定第三平衡块100c和第四平衡块100d处于平衡位置；
224.控制第三平衡块100c沿第二方向移动第四距离，和第四平衡块100d沿第一方向移动第三距离；
225.获取第七振动水平。如此，通过两个平衡块1024的移动来获取对应的第六振动水平和第七振动水平。
226.具体地，第二平衡组件104设在第二端204，腔室1046内设有两个平衡块1024，分别为第三平衡块100c和第四平衡块100d。在图17至图18中，以两个平衡位置的连线作为x轴，腔室1046中心作为圆心，经过圆心且垂直于x轴的轴线为y轴建立坐标系，对于第二平衡组件104来说，第三平衡块100c沿顺时针方向(第一方向)移动一角度θ(第三距离)的同时第四平衡块100d沿逆时针方向(第二方向)移动一角度θ(第四距离)，也就是两个平衡块1024相对坐标系y轴正向相向运动，最终达到靠近y轴正半轴偏离平衡位置角度θ，而第一端202上的平衡块1024静止不动，获取第六振动水平，如图17所示。
227.第三平衡块100c和第四平衡块100d处于平衡位置的情况下，第三平衡块100c沿逆
时针方向(第二方向)移动一角度θ(第四距离)的同时第四平衡块100d沿顺时针方向(第一方向)移动一角度θ(第三距离)，也就是两个平衡块1024相对坐标系y轴正向相背运动，最终达到靠近y轴负半轴偏离平衡位置角度θ，也就是说，在靠近y轴正半轴偏离平衡位置角度θ的基础上，两平衡块1024分别相背运动2θ角度，第一端202上的平衡块1024静止不动，获取第七振动水平，如图18所示。
228.地一步地，请参图19-图20，第三振动水平包括第八振动水平和第九振动水平，第一平衡组件102的至少两个平衡块1024包括第一平衡块100a和第二平衡块100b，第二平衡组件104的至少两个平衡块1024包括第三平衡块100c和第四平衡块100d，
229.控制方法，包括：
230.确定第一平衡块100a、第二平衡块100b、第三平衡块100c和第四平衡块100d处于平衡位置；
231.控制第一平衡块100a沿第一方向移动第一距离和第二平衡块100b沿第二方向移动第二距离，以及控制第三平衡块100c沿第一方向移动第三距离及第四平衡块100d沿第二方向移动第四距离；
232.获取第八振动水平；
233.确定第一平衡块100a、第二平衡块100b、第三平衡块100c和第四平衡块100d处于平衡位置；
234.控制第一平衡块100a沿第二方向移动第二距离和第二平衡块100b沿第一方向移动第一距离，以及控制第三平衡块100c沿第二方向移动第四距离和第四平衡块100d沿第一方向移动第三距离；
235.获取第九振动水平。如此，通过两个平衡组件的两个平衡块1024的移动来获取对应的第八振动水平和第九振动水平。
236.具体地，第一平衡组件102设在第一端202，第二平衡组件104设在第二端204，每个腔室1046内设有两个平衡块1024。在图19至图20中，以两个平衡位置的连线作为x轴，腔室1046中心作为圆心，经过圆心且垂直于x轴的轴线为y轴建立坐标系。
237.第一平衡块100a、第二平衡块100b、第三平衡块100c和第四平衡块100d均处于平衡位置的情况下，第一平衡块100a沿顺时针方向(第一方向)移动一角度θ(第一距离)的同时第二平衡块100b沿逆时针方向(第二方向)移动一角度θ(第二距离)，也就是第一平衡块100a和第二平衡块100b相对坐标系y轴正向相向运动，最终达到靠近y轴正半轴偏离平衡位置角度θ，第三平衡块100c沿顺时针方向(第一方向)移动一角度θ(第三距离)的同时第四平衡块100d沿逆时针方向(第二方向)移动一角度θ(第四距离)，也就是第三平衡块100c和第四平衡块100d相对坐标系y轴正向相向运动，最终达到靠近y轴正半轴偏离平衡位置角度θ，获取第八振动水平，如图19所示。
238.第一平衡块100a、第二平衡块100b、第三平衡块100c和第四平衡块100d均处于平衡位置的情况下，第一平衡块100a沿逆时针方向(第二方向)移动一角度θ(第二距离)的同时第二平衡块100b沿顺时针方向(第一方向)移动一角度θ(第一距离)，也就是第一平衡块100a和第二平衡块100b相对坐标系y轴正向相背运动，最终达到靠近y轴负半轴偏离平衡位置角度θ，也就是说，在靠近y轴正半轴偏离平衡位置角度θ的基础上，第一平衡块100a和第二平衡块100b分别相背运动2θ角度，第三平衡块100c沿逆时针方向(第二方向)移动一角度
θ(第四距离)的同时第四平衡块100d沿顺时针方向(第一方向)移动一角度θ(第三距离)，也就是第三平衡块100c和第四平衡块100d相对坐标系y轴正向相背运动，最终达到靠近y轴负半轴偏离平衡位置角度θ，也就是说，在靠近y轴正半轴偏离平衡位置角度θ的基础上，第三平衡块100c和第四平衡块100d分别相背运动2θ角度，获取第九振动水平，如图20所示。
239.在本技术的实施方式中，初始振动水平包括第三端302的初始振动水平vf0和第四端304的初始振动水平vr0，第四振动水平包括第三端302的第四振动水平vf1和第四端304的第四振动水平vr1，第五振动水平包括第三端302的第五振动水平vf2和第四端304的第五振动水平vr2，第六振动水平包括第三端302的第六振动水平vf3和第四端304的第六振动水平vr3，第七振动水平包括第三端302的第七振动水平vf4和第四端304的第七振动水平vr4，第八振动水平包括第三端302的第八振动水平vf5和第四端304的第八振动水平vr5，第九振动水平包括第三端302的第九振动水平vf6和第四端304的第九振动水平vr6。将获取的vf0、vr0、vf1、vr1、vf2、vr2、vf3、vr3、vf4、vr4、vf5、vr5、vf6、vr6代入预先确定的模型，来计算得到第一腔体200相对于第二腔体300的偏心量，其中，偏心量包括偏心大小和偏心方向。偏心大小包括第一端202的偏心大小uf和第二端204的偏心大小ur，偏心方向包括第一端202的偏心方向δf和第二端204的偏心方向δr。该模型可以预设先通过测试来确定，确定的是偏心量与上述振动水平之间的函数关系，其中上述振动水平可作为待获取的变量，通过按预设移动方式来移动平衡块1024来确定上述振动水平，再将确定到的上述振动水平代入模型中，得到偏心量。
240.具体地，请参以下模型公式，为本技术实施方式所用到的计算模型。
[0241][0242]
其中，unbalance是第一腔体200的自身偏心(由负载，如衣物产生/自身结构不平衡等所引起，与平衡块无关)，u是因为平衡块运动而产生的偏心大小，上述公式中是每次运动产生相同偏心大小的(不同偏心大小也可以)，δ是第一腔体200自身偏心的位置夹角信息，在图21中，δ是相对于y正半轴为基准所偏离的夹角大小。模型的其中一列表示第一端202的偏心量，另一列表示第二端204的偏心量。
[0243]
进一步地，控制方法包括：
[0244]
根据第一腔体200相对于第二腔体300的偏心量计算得到腔室1046内的平衡控制位置，并控制平衡块1024移动至平衡控制位置。如此，可以实现第二腔体300的减振。
[0245]
具体地，通过移动平衡块1024至平衡控制位置来抵消或减少第一腔体200的振动水平，进而减少第二腔体300的振动水平。请结合图21，已知偏心方向δf、δr及大小uf、ur，可移动平衡块1024前往合力最小的位置，即
[0246][0247]
该位置即为平衡控制位置。其中，表示第一端202的偏心量，表示第二端204的偏心量，m100a表示第一平衡块100a的质量，表示第一平衡块100a的方向矢量，m100b表示第二平衡块100b的质量，表示第二平衡块100b的方向矢量，m100c表示第三平衡块1024的质量，表示第三平衡块1024的方向矢量，m100d表示第四平衡块1024的质量，表示第四平衡块1024的方向矢量。
[0248]
进一步地，第一腔体200能够以不同的至少两个预设转速转动，控制方法包括：
[0249]
在第一腔体200以每个预设转速转动的情况下，获取第二腔体300的初始振动水平，和第一振动水平、第二振动水平和第三振动水平的至少两个。如此，在第一腔体200以每个预设转速转动的情况下，可实现第一腔体200的全转速的减振，进而实现第二腔体300的减振。
[0250]
具体地，在一个实施方式中，滚筒洗衣机在脱水阶段过程中，电机驱动第一腔体200转速由低到高，振动检测单元实时检测第二腔体300的第三端302和第四端304的振动水平，在设定的不同电机转速阶段，均可以计算第一腔体200的偏心量，从而可以配合移动第一端202和第二端204上的平衡体1022内的平衡块1024实现偏心的抵消，进而实现不同转速下的振动控制，保证脱水环节的低振动。
[0251]
需要指出的是，在获取第一振动水平、第二振动水平和第三振动水平中的至少两个的过程中，第一腔体200的转速应该保持不变。第一腔体200的具体转速没有特别限定，在需要平衡控制的情况下进行即可。需要平衡控制的情况包括第二腔体300的振动水平大于预设振动水平的情况。也就是说，控制平衡块1024在腔室1046内移动以使得第二腔体300的振动水平不大于预设振动水平。在满足第三端302的振动水平大于第一预设振动水平，和第四端304的振动水平大于第二预设振动水平的其中一个条件或两个条件的情况下，可以认为第二腔体300的振动水平大于预设振动水平。
[0252]
另外，在本技术的一个实施方式中，为了提升平衡控制速度，在进行平衡控制开始前需选择平衡块1024在平衡体1022内的初始位置，作为后续平衡控制开始的初始位置。
[0253]
请参图22，本技术实施方式的一种控制方法，用于家用电器1000，控制方法包括：
[0254]
初始位置选择步骤，包括：
[0255]
步骤c01：采集家用电器1000的第二腔体300的第三平面和第四平面的至少一个的初始振动水平；
[0256]
步骤c03：控制与所采集平面对应的平衡体1022内的至少一个平衡块1024在平衡体1022内移动直至所采集平面的振动水平不大于初始振动水平，所采集平面的振动水平不大于初始振动水平所对应的至少一个平衡块1024的位置作为所采集平面的平衡控制初始位置，
[0257]
其中，平衡体1022设在家用电器1000的第一腔体200的第一平面和第二平面的至少一个，第一平面与第三平面对应，第二平面与第四平面对应，第一腔体200能够转动地连接第二腔体300。
[0258]
上述控制方法中，将所采集平面的振动水平不大于初始振动水平所对应的至少一
个平衡块1024的位置作为平衡控制初始位置，这样以后续进行平衡控制过程中，可以有效提升平衡控制速度。
[0259]
具体地，在第一腔体200转动时，特别是高速转动(如在脱水阶段转动)，因负载(衣物)偏心而引起的振动较大，传递到第二腔体300的振动也较大。因此，在进行平衡控制开始前，可先控制平衡块1024移动来使第二腔体300的振动减少至某一程度，例如，减少至比初始振动水平更小的振动水平，再进行平衡控制，这样可以加快平衡控制的速度。
[0260]
在步骤c01中，采集家用电器1000的第二腔体300的第三平面和第四平面的至少一个的初始振动水平，可以是采集第三平面的初始振动水平，可以是采集第四平面的初始振动水平，还可以是采集第三平面和第四平面的初始振动水平。在本技术实施方式中，第三平面和第四平面均安装有平衡体1022以及振动检测单元，在步骤c01中，采集的是第三平面和第四平面的初始振动水平。那么步骤c03是两个平面平衡控制初始位置选择的步骤。平衡体1022内开设有环状的腔室1046，每个腔室1046内设有两个平衡块1024。
[0261]
需要指出的是，第三平面是指第三端302所在的平面，第四平面是指第四端304所在的平面，第一平面是指第一端202所在的平面，第二平面是指第二端204所在的平面。减少平面的振动水平即是减少相应端的振动水平。
[0262]
具体地，在某些实施方式中，在步骤c03中，控制与第三平面对应的平衡体1022内的两个平衡块1024在平衡体1022内移动直至第三平面的振动水平不大于第三平面的初始振动水平，第三平面的振动水平不大于第三平面的初始振动水平所对应的两个平衡块1024的位置作为第三平面的平衡控制初始位置。控制与第四平面对应的平衡体1022内的两个平衡块1024在平衡体1022内移动直至第四平面的振动水平不大于第四平面的初始振动水平，第四平面的振动水平不大于第四平面的初始振动水平所对应的两个平衡块1024的位置作为第四平面的平衡控制初始位置。在其它实施方式中，每个腔室1046内的平衡块1024的数量可以是一个、三个或多于三个，在此不做具体限定。
[0263]
需要指出的是，控制与所采集平面对应的平衡体1022内的至少一个平衡块1024，在某些实施方式中，可使平衡块移动至某一位置，该位置使得所采集平面的振动水平小于初始振动水平，在某些实施方式中，通过移动平衡块，可能并不能使所采集的平面的振动水平小于初始振动水平，在这种情况下，可使平衡块回到初始振动水平所对应的位置，也就是说，至少不会增加所采集的平面的振动水平。
[0264]
进一步地，请参图23，步骤c03，包括：
[0265]
步骤c031：比较第三平面的初始振动水平和第四平面的初始振动水平，并选择初始振动水平较大的一个作为当前控制平面；
[0266]
步骤c032：控制与当前控制平面对应的平衡体1022内的至少一个平衡块1024在平衡体1022内移动，直至当前控制平面的振动水平不大于当前控制平面的初始振动水平，其中，在当前控制平面是第三平面的情况下，当前控制平面的初始振动水平为第三平面的初始振动水平，在当前控制平面是第四平面的情况下，当前控制平面的初始振动水平为第四平面的初始振动水平；
[0267]
步骤c033：判断是否完成第三平面和第四平面的平衡控制初始位置的确定；
[0268]
步骤c034：在未完成第三平面和第四平面的平衡控制初始位置确定的情况下，切换至与当前控制平面不同的另一平面作为当前控制平面；
[0269]
步骤c035：在完成第三平面和第四平面的平衡控制初始位置确定的情况下，结束初始位置控制。
[0270]
如此，以初始振动水平较大的一个平面作为优先控制平面，对第二腔体300的减振效果更明显。
[0271]
具体地，初始振动水平较大的平面对平衡块1024的移动所引起的振动变化更为明显及更容易感知，在此基础上，控制优先控制的平面对应的平衡块1024移动使得在初始振动水平较大的平面的振动水平减少的情况下，对第二腔体300的减振效果也更明显。
[0272]
进一步地，每个平衡体1022内设有两个平衡块1024，步骤c032，包括：
[0273]
控制两个平衡块1024相向运动，并采集当前控制平面的第一振动水平；
[0274]
在当前控制平面的第一振动水平小于当前控制平面的初始振动水平的情况下，当前控制平面的第一振动水平小于当前控制平面的初始振动水平所对应的两个平衡块1024的位置作为当前控制平面的平衡控制初始位置，进入步骤c033；
[0275]
在当前控制平面的第一振动水平不小于当前控制平面的初始振动水平的情况下，控制两个平衡块1024沿与相向运动的反方向运动，并采集当前控制平面的第二振动水平；
[0276]
在当前控制平面的第二振动水平大于当前控制平面的初始振动水平的情况下，控制两个平衡块1024沿与相向运动的相同方向运动，进入步骤c033。
[0277]
如此，通过两个平衡块1024的特定移动动作来实现第二腔体300的振动水平的降低，或至少不会增加振动水平。
[0278]
具体地，第一平面的两个平衡块1024包括第一平衡块100a和第二平衡块100b，两个平衡块1024相向运动，可以是第一平衡块100a沿顺时针方向移动，第二平衡块100b沿逆时针方向移动，也可以是第二平衡块100b沿顺时针方向移动，第一平衡块100a沿逆时针方向移动。第二平面的两个平衡块1024的相向运动也作类似理解。
[0279]
通常地，初始时，平衡块1024位于平衡位置(如位于初始平衡位置或选择平衡位置)，两个平衡块1024相向运动，可以是两个平衡块1024在平衡位置时相向运动一预设角度a，即每个平衡块1024在平衡位置时相向运动预设角度a，预设角度a可以是固定值，也可以根据振动水平设定变化规律可变。例如，振动水平超出初始振动水平的百分比来设定，超出初始振动水平的百分比越高，相向运动的角度越大等。这些都可以预先设定好。
[0280]
两个平衡块1024沿与相向运动的反方向运动，对于第一平面的两个平衡块1024来说，可以是第一平衡块100a沿逆时针方向移动，第二平衡块100b沿顺时针方向移动，也可以是第一平衡块100a沿顺时针方向移动，第二平衡块100b沿逆时针方向移动。也就是说，相向运动时顺时针方向移动的平衡块1024逆时针方向移动，相向运动时逆时针方向移动的平衡块1024顺时针方向移动，第二平面的两个平衡块1024沿与相向运动的反方向运动也作类似理解。每个平衡块1024沿与相向运动的反方向运动的角度可以是2a。
[0281]
两个平衡块1024沿与相向运动的相同方向运动，即是，相向运动时顺时针方向移动的平衡块1024顺时针移动，相向运动时逆时针方向移动的平衡块1024逆时针方向移动。每个平衡块1024沿与相向运动的相同方向运动的角度可以是预设角度a，也以是其它角度b，角度b小于预设角度a。两个平衡块1024沿与相向运动的相同方向运动角度a后，平衡块1024可以移动至相向运动前的位置。也就是说，这个动作的前2次动作的减振效果都不如平衡块1024在初始振动水平所对应位置时的减振效果，平衡块1024再回相向运动前的位置，
即初始振动水平所对应的位置，以使得当前控制平面的振动水平不会大于初始振动水平。
[0282]
进一步地，每个平衡体1022内设有两个平衡块1024，步骤c032，包括：
[0283]
控制两个平衡块1024相向运动，并采集当前控制平面的第一振动水平；
[0284]
在当前控制平面的第一振动水平小于当前控制平面的初始振动水平的情况下，当前控制平面的第一振动水平小于当前控制平面的初始振动水平所对应的两个平衡块1024的位置作为当前控制平面的平衡控制初始位置，进入步骤c033；
[0285]
在当前控制平面的第一振动水平不小于当前控制平面的初始振动水平的情况下，控制两个平衡块1024同向运动，并采集当前控制平面的第二振动水平；
[0286]
在当前控制平面的第二振动水平不小于当前控制平面的初始振动水平的情况下，判断同向运动的次数是否满足预设条件；
[0287]
在同向运动的次数满足预设条件的情况下，控制两个平衡块1024继续同向运动至相向运动后的位置，进入步骤c033，在同向运动的次数不满足预设条件的情况下，继续控制两个平衡块1024相向运动。如此，通过两个平衡块1024的特定移动动作及相应次数来实现振动水平的降低，或至少不会增加振动水平，并且不会一直寻找下去。
[0288]
具体地，两个平衡块1024相向运动，对于第一平面的两个平衡块1024来说，可以是第一平衡块100a沿顺时针方向移动，第二平衡块100b沿逆时针方向移动，也可以是第二平衡块100b沿顺时针方向移动，第一平衡块100a沿逆时针方向移动。第二平面的两个平衡块1024的相向运动也作类似理解。
[0289]
通常地，初始时，平衡块1024位于平衡位置(如位于初始平衡位置或选择平衡位置)，两个平衡块1024相向运动，可以是两个平衡块1024在平衡位置时相向运动一预设角度a，即每个平衡块1024在平衡位置时相向运动预设角度a，预设角度a可以是固定值，也可以根据振动水平设定变化规律可变。例如，振动水平超出初始振动水平的百分比来设定，超出初始振动水平的百分比越高，相向运动的角度越大等。这些都可以预先设定好。
[0290]
两个平衡块1024同向运动，对于第一平面的两个平衡块1024来说，可以是第一平衡块100a和第二平衡块100b均沿顺时针方向移动，也可以是第一平衡块100a和第二平衡块100b均沿逆时针方向移动。第二平面的两个平衡块1024同向运动也作类似理解。每个平衡块1024同向运动角度可以是另一预设角度c。角度c可为120度、90度或其它度数，这可以预先设置。
[0291]
判断同向运动的次数是否满足预设条件，主要是判断移动c度的总次数是否足够，具体地，在一个实施方式中，预设条件可为次数大于round(360/c-2)，在同向运动的次数n大于round(360/c-2)的情况下，则表明同向运动的次数达到上限，确定同向运动的次数满足预设条件，其中，round(x)表示对x进行四舍五入运算。
[0292]
例如，同向运动一次的角度c＝120度为例，360/120-2＝1，当移动一次120度时，n＝1，n不满足“》”条件，因此继续控制两个平衡块1024相向运动，当移动2次120度时n＝2》1，n满足“》”条件。
[0293]
在同向运动的次数满足预设条件的情况下，控制两个平衡块1024继续同向运动至相向运动前的位置，即初始振动水平所对应的位置，使得当前控制平面的振动水平不会大于初始振动水平。选定当前位置作为平衡控制初始位置。
[0294]
进一步地，在确定平衡控制初始位置的情况下，接下来可进行单个平面平衡控制。
[0295]
请参图24，每个平衡体1022内设有两个平衡块1024，控制方法，包括：
[0296]
单个平面平衡控制步骤，包括：
[0297]
步骤s11：采集第三平面和的第四平面的其中一个的当前振动水平；
[0298]
步骤s13：控制与所采集平面对应的两个平衡块1024从平衡控制初始位置完成合力方向调整运动和合力大小调整运动，以使得所采集平面的振动水平不大于相应的预设振动水平。如此，通过合力方向调整运动和合力大小调整运动来使得第三平面或第四平面的振动水平不大于预设振动水平。
[0299]
具体地，合力方向调整运动是通过控制每个平衡体1022内的两个平衡块1024移动来调整两个平衡块1024所形成的离心力的合力方向，合力大小调整运动是通过控制每个平衡体1022内的两个平衡块1024移动来调整两个平衡块1024所形成的离心力的合力大小。单个平面的平衡控制，即是对第三平面或第四平面进行平衡控制的过程，通过与第三平面对应的第一平面的平衡块1024的移动来实现第三平面的平衡控制，通过与第四平面对应的第二平面的平衡块1024的移动来实现第四平面的平衡控制。通过合力方向调整运动和合力大小调整运动可使得平衡块的位置逼近真实的平衡控制位置。
[0300]
在所采集平面为第三平面的情况下，相应的预设振动水平为第一预设振动水平，在所采集的平面为第四平面的情况下，相应的预设振动水平为第二预设振动水平。另外，对应于第一腔体200的不同转速，可设置不同的第一预设振动水平和不同的第二预设振动水平。
[0301]
进一步地，合力方向调整运动包括第一同向运动和第二同向运动，合力大小调整运动包括第一相向运动和第二相向运动，
[0302]
步骤s13，包括：
[0303]
控制两个平衡块1024进行预设运动以使得所采集平面的振动水平不大于相应的预设振动水，预设运动选自第一同向运动和第二同向运动中的至少一个，和第一相向运动和第二相向运动中的至少一个。如此，实现了单个平面的平衡控制，使得所采集平面的振动水平达标。
[0304]
具体地，请参图25，步骤s13，具体包括：
[0305]
步骤s131：更新并记录所采集平面的开始振动水平，进入步骤s133；
[0306]
步骤s133：控制两个平衡块1024进行第一运动，第一运动选自第一同向运动、第一相向运动、第二同向运动和第二相向运动中的一个，并记录所采集平面的第一振动水平，进入步骤s135；
[0307]
步骤s135：在第一振动水平大于预设振动水平且第一振动水平不大于开始振动水平的情况下，使循环次数加1，并进入步骤s131，在第一振动水平不大于预设振动水平的情况下，进入步骤s151，在第一振动水平大于预设振动水平且第一振动水平不小于开始振动水平的情况下，进入步骤s137；
[0308]
步骤s137：更新并记录所采集平面的开始振动水平，进入步骤s139；
[0309]
步骤s139：控制两个平衡块1024进行第二运动，第二运动选自第一同向运动、第一相向运动、第二同向运动和第二相向运动中的一个，第二运动与第一运动是不同的同向运动，或不同的相向运动，并记录所采集平面的第二振动水平，进入步骤s141；
[0310]
步骤s141：在循环次数等于零的情况下，进入步骤s143，在循环次数不等于0的情
况下，进入步骤s147；
[0311]
步骤s143：在第二振动水平大于预设振动水平且大于第一振动水平的情况下，进入步骤s145，在第二振动水平大于预设振动水平且不大于第一振动水平的情况下，进入步骤s137，在第二振动水平不大于预设振动水平的情况下，进入步骤s151；
[0312]
步骤s145：控制两个平衡块1024进行第三运动，第三运动选自第一同向运动、第一相向运动、第二同向运动和第二相向运动中的一个，第三运动与第二运动是不同的同向运动，或不同的相向运动，进入步骤s147；
[0313]
步骤s147：在两个平衡块1024未完成第一同向运动和第二同向运动中的至少一个，和第一相向运动和第二相向运动中的至少一个的情况下，进入步骤s149，在完成第一同向运动和第二同向运动中的至少一个，和第一相向运动和第二相向运动中的至少一个的情况下，进入步骤s151；
[0314]
步骤s149：切换两个平衡块1024的运动方式，进入步骤s131；
[0315]
步骤s151：结束所采集平面的控制。如此，实现了单个平面的平衡控制。
[0316]
具体地，请参图26至图29，在图26至图29，以第一平面上的平衡体1022内的两个平衡块1024为例解释合力方向调整运动和合力大小调整运动，第一平面上的平衡体1022内的两个平衡块1024包括第一平衡块100a和第二平衡块100b，第一相向运动为为第一平衡块100a顺时针方向移动，第二平衡块100b逆时针方向移动，如图26所示。第二相向运动为第一平衡块100a逆时针方向移动，第二平衡块100b顺时针方向移动，如图27所示。第一同向运动为第一平衡块100a顺时针方向移动和第二平衡块100b顺时针方向移动，如图28所示。第二同向运动为第一平衡块100a逆时针方向移动和第二平衡块100b逆时针方向移动，如图29所示。4种动作中，平衡块1024移动的距离根据具体设定可以不同，通过通过平衡块1024的移动组合动作进行平衡控制。
[0317]
第二平面上的平衡体1022内的两个平衡块1024的合力方向调整运动和合力大小调整运动也作类似理解。
[0318]
在步骤s135，对第一振动水平与预设振动水平和开始振动水平的关系进行判断，根据不同的判断结果，进入不同的步骤。第一振动水平不大于预设振动水平时，则振动达标。
[0319]
在步骤s143，对第二振动水平与预设振动水平和第一振动水平的关系进行判断，根据不同的判断结果，进入不同的步骤。第二振动水平不大于预设振动水平时，则振动达标。
[0320]
进一步地，在确定平衡控制初始位置的情况下，下一步进入两个平面平衡控制。
[0321]
请参图30，每个平衡体1022内设有两个平衡块1024，控制方法，
[0322]
两个平面平衡控制步骤，包括：
[0323]
步骤d21：采集第三平面和的第四平面的当前振动水平；
[0324]
步骤d23：控制第三平面对应的两个平衡块1024从平衡控制初始位置完成合力方向调整运动和合力大小调整运动，以及控制第四平面对应的两个平衡块1024从平衡控制初始位置完成合力方向调整运动和合力大小调整运动，以使得第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平和使得第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平。如此，通过合力方向调整运动和合力大小调整运动来使得第三平面不大于第一预设振动水平和第四平面的
振动水平不大于第二预设振动水平。
[0325]
具体地，合力方向调整运动是通过控制每个平衡体1022内的两个平衡块1024移动来调整两个平衡块1024所形成的离心力的合力方向，合力大小调整运动是通过控制每个平衡体1022内的两个平衡块1024移动来调整两个平衡块1024所形成的离心力的合力大小。通过合力方向调整运动和合力大小调整运动可使得平衡块的位置逼近真实的平衡控制位置。
[0326]
两个平面的平衡控制，即是对第三平面和第四平面均进行平衡控制的过程，通过与第三平面对应的第一平面的平衡块1024的移动来实现第三平面的平衡控制，通过与第四平面对应的第二平面的平衡块1024的移动来实现第四平面的平衡控制。
[0327]
可以理解，在某些实施方式中，考虑到偏差的问题，上述通过第二腔体300的第一振动水平、第二振动水平和第三振动水平的至少两个和初始振动水平所计算得到的平衡块平衡控制位置(下称第一平衡控制位置)，所带来的减振效果还可以进一步提升。具体地，第一平衡控制位置可以作为单个平面平衡控制步骤，或两个平面平衡控制步骤所用到的平衡控制初始位置。单个平面平衡控制步骤，或两个平面平衡控制步骤在上述第一平衡控制位置的基础上，使用逼近方式微调第一平衡控制位置得到第二平衡控制位置，可提升减振效果。另外，在脱水阶段中有多个第一腔体转速的情况下，只在第一次平衡控制时候使用第一平衡控制位置的控制方法，控制过一次后，后续的过程如果要进一步平衡控制，则可使用单个平面平衡控制步骤，或两个平面平衡控制步骤。
[0328]
进一步地，步骤d23，包括：
[0329]
选择第三平面和第四平面中当前振动水平较大的一个平面作为先控制的当前控制平面，对当前控制平面进行单个平面平衡控制：
[0330]
选择与当前控制平面不同的另一平面进行单个平面平衡控制。如此，实现了两个平面的平衡控制。
[0331]
进一步地，请参图31，步骤d23，具体包括：
[0332]
步骤d231：初始化步长选择次序n＝1，进入步骤d233；
[0333]
步骤d233：从多个预设步长选择其中一个步长作为控制步长，进入步骤d235；
[0334]
步骤d235：比较第三平面的当前振动水平和第四平面的当前振动水平，并选择当前振动水平较大的一个平面作为当前控制平面，进入步骤d237；
[0335]
步骤d237：以控制步长进行当前控制平面的单个平面平衡控制，进入步骤d239：
[0336]
步骤d239：以控制步长进行与当前控制平面不同的另一平面的单个平面平衡控制，进入步骤d241：
[0337]
步骤d241：在第三平面的当前振动水平不大于第一预设振动水平和第四平面的当前振动水平不大于第二预设振动水平的情况下，进入步骤d245，在第三平面的当前振动水平大于第一预设振动水平和/或第四平面的当前振动水平大于第二预设振动水平的情况下，进入步骤d243：
[0338]
步骤d243：在步长选择次序n《k的情况下，使n＝n 1，进入步骤d233，在步长选择次序n＝k的情况下，进入步骤d247，其中k为预设步长的个数；
[0339]
步骤d245：结束两个平面的平衡控制。如此，实现了两个平面的平衡控制。
[0340]
具体地，在平衡过程中，第一腔体200的转速是固定的，保持不变。可以理解的，滚筒洗衣机的脱水阶段，第一腔体200通常会以不同的多个转速转动。那么，在每个转速下，在
需要平衡控制的情况下，即可进入两个平面平衡控制的过程。当转速改变后，再次确定是否需要平衡控制。
[0341]
在一个实施方式中，预设步长以角度来表示，即相对于腔室1046中心所移动过的角度，在一个例子中，预设步长的个数是四个，分别为[p
°
,q
°
,m
°
,n
°
]，即k＝4，初始化步长选择次序n＝1，即先将第一个预设步长p
°
作为控制步长控制平衡块1024移动。本技术的实施方式不限于四个预设步长，也可以是其它数量的预设步长，在此不作具体限定。
[0342]
在步骤d241，对第三平面的当前振动水平与第一预设振动水平的关系，和对第四平面的当前振动水平与第二预设振动水平的关系进行判断，根据不同的判断结果，进入不同的步骤。
[0343]
进一步地，请参图32，控制方法包括：
[0344]
脱水控制步骤，包括：
[0345]
步骤w31：开始脱水；
[0346]
步骤w33：采集第三平面和第四平面的当前振动水平；
[0347]
步骤w35：控制第一腔体200以控制转速转动，并进行第三平面和第四平面中的至少一个平衡控制，以使得在控制转速下，第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平，切换不同的控制转速以完成多个预设转速下两个平面的平衡控制，
[0348]
其中，控制转动选自多个预设转速中的其中一个。如此，在脱水阶段的不同转速下，均可以进行平衡控制，实现脱水阶段的全转速覆盖。
[0349]
具体地，脱水阶段中第一腔体200的预设转速提前设置好，例如[a,b,c,d,e]代表5种转速，其中a《b《c《d《e，转速a≥80rpm，而通常情况下e≤1600rpm。可以理解，最高转速e还可以更高，根据具体情况进行设置。另外，此处5个转速仅为举例，也可以为其它数量的，由脱水阶段功能决定，预设转速的数量一般是两个或多于两个。
[0350]
进一步地，步骤w35，包括：
[0351]
确定第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平，切换不同的控制转速；
[0352]
确定第三平面的振动水平大于第一预设振动水平和/或第四平面的振动水平大于第二预设振动水平，确定第三平面和/或第四平面未进行初始位置选择，则进行初始位置选择；
[0353]
在进行初始位置选择后，确定第三平面的振动水平大于第一预设振动水平和/或第四平面的振动水平大于第二预设振动水平，进行单个平面平衡控制或两个平面平衡控制，切换不同的控制转速；
[0354]
在进行初始位置选择后，确定第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平，切换不同的控制转速。
[0355]
进一步地，请参图33，步骤w35，具体包括：
[0356]
步骤w351：初始化n为第一值和m＝1，其中，m表示转速选择次序，n为第一值表示未进行过初始位置选择步骤，n为第二值表示进行过初始位置选择步骤，进入步骤w353；
[0357]
步骤w353：从多个预设转速选择其中一个转速作为控制转速，进入步骤w355；
[0358]
步骤w355：控制第一腔体200的转速至控制转速，并记录第三平面和第四平面的当
前振动水平，进入步骤w357；
[0359]
步骤w357：确定第三平面的当前振动水平不大于第一预设振动水平和第四平面的当前振动水平不大于第二预设振动水平，进入步骤w369，确定第三平面的当前振动水平大于第一预设振动水平和/或第四平面的当前振动水平大于第二预设振动水平，进入步骤w359；
[0360]
步骤w359：在n为第一值的情况下，进入步骤w361，在n为第二值的情况下，进入步骤w369；
[0361]
步骤w361：进行初始位置选择，进入步骤w363：
[0362]
步骤w363：使n为第二值，进入步骤w365；
[0363]
步骤w365：确定第三平面的当前振动水平不大于第一预设振动水平和第四平面的当前振动水平不大于第二预设振动水平，进入步骤w369，确定第三平面的当前振动水平大于第一预设振动水平和/或第四平面的当前振动水平大于第二预设振动水平，进入步骤w367；
[0364]
步骤w367：进行单个平面平衡控制，或两个平面平衡控制，进入步骤w369；
[0365]
步骤w369：使m＝m 1，在m＝h的情况下，进入步骤w371，在m《h的情况下，进入步骤w353，其中，h表示预设转速的个数；
[0366]
步骤w371：完成脱水，平衡块1024复位。如此，实现在不同转速下的单个平面或两个平面的平衡控制。
[0367]
具体地，初始位置选择步骤的具体步骤可参上述初始位置选择步骤的相关解释说明。进行单个平面平衡控制的具体步骤可参上述单个平面控制步骤的相关解释说明，进行两个平面平衡控制的具体步骤可参上述两个平面平衡控制步骤的相关解释说明。
[0368]
在步骤w357，对第三平面的当前振动水平与第一预设振动水平，和对第四平面的当前振动水平与第二预设振动水平的关系进行判断，根据不同的判断结果，进入不同的步骤。
[0369]
在步骤w359，判断n为第一值还是第二值，根据不同的判断结果，进入不同的步骤。
[0370]
在步骤w365，对第三平面的当前振动水平与第一预设振动水平，和对第四平面的当前振动水平与第二预设振动水平的关系进行判断，根据不同的判断结果，进入不同的步骤。
[0371]
在步骤w365，如果第三平面的当前振动水平大于第一预设振动水平或第四平面的当前振动水平大于第二预设振动水平，那在步骤w367中，进行单个平面平衡控制。在步骤w365，如果第三平面的当前振动水平大于第一预设振动水平和第四平面的当前振动水平大于第二预设振动水平，那在步骤w367中，进行两个平面平衡控制。
[0372]
在步骤w371中，平衡块1024复位，可以是使平衡块1024移动至初始平衡位置，也可以是使平衡块1024移动选择平衡位置。在其它实施方式中，脱水控制步骤也可以不进行平衡块1024复位。
[0373]
进一步地，控制方法包括：
[0374]
确定第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平，切换不同的控制转速；
[0375]
确定第三平面的振动水平大于第一预设振动水平和/或第四平面的振动水平大于
第二预设振动水平，进行单个平面平衡控制或两个平面平衡控制，切换不同的控制转速。如此，实现在不同转速下的单个平面或两个平面的平衡控制。
[0376]
请参图34，步骤w35，具体包括：
[0377]
步骤w352：初始化m＝1，其中，m表示转速选择次序，进入步骤w354；
[0378]
步骤w354：从多个预设转速选择其中一个转速作为控制转速，进入步骤w356；
[0379]
步骤w356：控制第一腔体200的转速至控制转速，并记录第三平面和第四平面的当前振动水平，进入步骤w358；
[0380]
步骤w358：确定第三平面的当前振动水平不大于第一预设振动水平和第四平面的当前振动水平不大于第二预设振动水平，进入步骤w362，确定第三平面的当前振动水平大于第一预设振动水平和/或第四平面的当前振动水平大于第二预设振动水平，进入步骤w360；
[0381]
步骤w360：进行单个平面平衡控制，或两个平面平衡控制，进入步骤w362；
[0382]
步骤w362：使m＝m 1，在m＝h的情况下，进入步骤w364，在m《h的情况下，进入步骤w354，其中，h表示预设转速的个数；
[0383]
步骤w364：完成脱水，平衡块1024复位。
[0384]
具体地，进行单个平面平衡控制的具体步骤可参上述单个平面控制步骤的相关解释说明，进行两个平面平衡控制的具体步骤可参上述两个平面平衡控制步骤的相关解释说明。
[0385]
在步骤w358，对第三平面的当前振动水平与第一预设振动水平，和对第四平面的当前振动水平与第二预设振动水平的关系进行判断，根据不同的判断结果，进入不同的步骤。
[0386]
在步骤w364中，平衡块1024复位，可以是使平衡块1024移动至初始平衡位置，也可以是使平衡块1024移动至选择平衡位置。在其它实施方式中，脱水控制步骤也可以不进行平衡块1024复位。
[0387]
另外，在本技术的一个实施方式中，本技术还提供一种第二腔体300的主动减振方案。
[0388]
请参图35，本技术实施方式的一种控制方法，用于家用电器1000，控制方法包括：
[0389]
步骤s400，采集家用电器的第二腔体300的第三平面和第四平面中至少一个的振动水平，第二腔体300连接有能够转动的第一腔体200，第一腔体200包括第一平面和第二平面，第一平面和第二平面的至少一个设有平衡体1022；
[0390]
步骤s402，确定振动水平大于相应的预设振动水平，控制对应的第一腔体200上的平衡体1022内至少一个质量体在平衡体1022内的状态，直至振动水平不大于预设振动水平。
[0391]
上述控制方法中，通过控制平衡体1022内的质量体的状态来消除或减少第二腔体300的振动水平，实现了主动控制的平衡方式，减振的效果较佳。
[0392]
具体地，通过控制质量体的状态来减少第三平面和/或第四平面的振动水平，可实现主动减振。采集家用电器1000的第二腔体300的第三平面和第四平面中至少一个的振动水平，可以是采集第三平面的振动水平，也可以是采集第四平面的振动水平，还可以是采集第三平面的振动水平和第四平面的振动水平。在采集第三平面的振动水平的情况下，相应
的预设振动水平为第一预设振动水平，在采集第四平面的振动水平的情况下，相应的预设振动水平为第二预设振动水平，在采集第三平面的振动水平和第四平衡的振动水平的情况下，相应的预设振动水平包括第一预设振动水平和第二预设振动水平。
[0393]
进一步地，请参图36，控制方法，包括：
[0394]
步骤s4000，采集第三平面的振动水平和第四平面的振动水平；
[0395]
步骤s4022，确定第三平面的振动水平大于第一预设振动水平，且第四平面的振动水平大于第二预设振动水平，控制第三平面对应的第一腔体200上的平衡体1022内至少一个质量体在平衡体1022内的状态，以及控制第四平面对应的第一腔体200上的平衡体1022内至少一个质量体在平衡体1022内的状态，直至第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平。如此，可以对两个平面进行平衡控制。
[0396]
具体地，步骤s4000可以看作是步骤s400中，采集两个平面振动水平的实施方式。步骤s4022可以看作是步骤s402中，比较两个平面的振动水平与相应的预设振动水平并作相应控制的实施方式。
[0397]
进一步地，质量体包括固体，通过控制固体在平衡体1022内移动来控制质量体在平衡体1022内的状态。如此，通过控制固定在平衡体1022内的位置来改变质量体在平衡体1022内的状态。
[0398]
在本技术实施方式中，固体为平衡块1024，是上述实施方式的平衡块1024。通过平衡块1024在腔室1046内的位置变化来减少第一腔体200的偏心量，进而减少第二腔体300的振动水平。
[0399]
进一步地，请参图37，控制方法包括：
[0400]
步骤t01：比较第三平面的振动水平和第四平面的振动水平，并选择振动水平较大的平面作为第一控制平面，进入步骤t02；
[0401]
步骤t02：控制第一控制平面对应的第一腔体上的平衡体1022内至少一个固体在平衡体1022内移动，进入步骤t03；
[0402]
步骤t03：判断第一控制平面的振动水平是否大于第一振动水平，确定第一控制平面的振动水平不大于第一振动水平，进入步骤t07，
[0403]
确定第一控制平面的振动水平大于第一振动水平，进入步骤t04，其中，在第一控制平面是第三平面的情况下，第一振动水平是第一预设振动水平，在第一控制平面是第四平面的情况下，第一振动水平是第二预设振动水平；
[0404]
步骤t04：比较第三平面的振动水平和第四平面的振动水平，并选择振动水平较大的平面作为第二控制平面，确定第一控制平面和第二控制平面相同，进入步骤t05，确定第一控制平面和第二控制平面不同，进入步骤t06；
[0405]
步骤t05：调整固体的移动方式，进入步骤t02；
[0406]
步骤t06：控制第二控制平面对应的第一腔体上的平衡体1022内至少一个固体在平衡体1022内移动，进入步骤t07；
[0407]
步骤t07：判断第二控制平面的振动水平是否大于第二振动水平，确定第二控制平面的振动水平不大于第二振动水平，进入步骤t08，确定第二控制平面的振动水平大于第二振动水平，进入步骤t05，其中，第二振动水平选自第一预设振动水平和第二预设振动水平
中的一个且不同于第一振动水平；
[0408]
步骤t08：结束两个平面平衡控制。如此，实现两个平面的平衡控制。
[0409]
具体地，在图3和图5所示的实施方式中，每个平衡体1022内设有两个固体，两个固体在平衡体1022内的移动方式包括：
[0410]
合力大小调整运动和合力方向调整运动。
[0411]
具体地，每个平衡体1022内设有两个固体，也就是每个平衡体1022的腔室内设有两个平衡块1024，合力方向调整运动包括第一同向运动和第二同向运动，合力大小调整运动包括第一相向运动和第二相向运动，请参图26至图29，以第一平面上的平衡体1022内的两个平衡块1024为例解释合力方向调整运动和合力大小调整运动，第一平面上的平衡体1022内的两个平衡块1024包括第一平衡块100a和第二平衡块100b，第一相向运动为第一平衡块100a顺时针方向移动，第二平衡块100b逆时针方向移动，如图26所示。第二相向运动为第一平衡块100a逆时针方向移动，第二平衡块100b顺时针方向移动，如图27所示。第一同向运动为第一平衡块100a顺时针方向移动和第二平衡块100b顺时针方向移动，如图28所示。第二同向运动为第一平衡块100a逆时针方向移动和第二平衡块100b逆时针方向移动，如图29所示。4种动作中，平衡块1024移动的距离根据具体设定可以不同，通过通过平衡块1024的移动组合动作进行平衡控制。
[0412]
第二平面上的平衡体1022内的两个平衡块1024的合力方向调整运动和合力大小调整运动也作类似理解。
[0413]
请参图38，图38为固体的偏心平衡原理，fu为当前平面内第一腔体内偏心引起的离心力，fc1和fc2分别为平衡体内2个固体引起的离心力，fc为合力，若fc无法平衡fu则继续移动2个固体，其中改变2个固体夹角大小可以改变合力的大小，不改变2个固体夹角而改变位置可以改变合力方向，因此到达新位置产生fc1’和fc2’，新合力fc’＝fu，即可抵消偏心引起的离心力，从而实现平衡。
[0414]
进一步地，步骤t05包括：
[0415]
在步骤t05前，确定两个固体完成了一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动，改变固体的移动步长；
[0416]
在步骤t05前，确定两个固体尚未完成一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动，保持固体的移动步长不变并切换调整运动。如此，通过步长与调整运动进行搭配，可使第三平面和第四平面的减振更快。
[0417]
具体地，完成了一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动，可以理解为，固体已进行了合力大小和合力方向的两种调整运动。具体地，是指，完成第一同向运动和第二同向运动中的至少一个，和第一相向运动和第二相向运动中的至少一个。例如，在完成第一同向运动和第一相向运动的情况下，确定完成了一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动；在完成第一同向运动和第二相向运动的情况下，确定完成了一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动；在完成第二同向运动和第一相向运动的情况下，确定完成了一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动；在完成第二同向运动和第二相向运动的情况下，确定完成了一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动；完成第一同向运动、第二同向运动、第一相向运动和第二相向运动的情况下，确定完成了一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动等等。在此不一一列举。
[0418]
在两个固体完成一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动的情况下，改变固体的移动步长，可以是，选择更小的移动步长。
[0419]
尚未完成一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动，可以理解为，固体未进行过合力大小和合力方向的两种调整运动。例如，在只完成第一同向运动的情况下，确定未完成了一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动；在只完成第二同向运动的情况下，确定未完成了一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动；在只完成第一相向运动的情况下，确定未完成了一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动；在只完成第二相向运动的情况下，确定未完成了一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动；在只完成第一同向运动和第二同向运动的情况下的情况下，确定未完成了一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动；在只完成第一相向运动和第二相向运动的情况下的情况下，确定未完成了一轮合力大小调整运动和合力方向调整运动。
[0420]
切换调整运动，可以是，从合力大小调整运动切换至合力方向调整运动，也可以是，从合力方向调整运动切换至合力大小调整运动。具体地，若在步骤t05前，平衡块进行了合力大小调整运动，那么切换调整运动是，从合力大小调整运动切换至合力方向调整运动。若在步骤t05前，平衡块进行了合力方向调整运动，那么切换调整运动是，从合力方向调整运动切换至合力大小调整运动。
[0421]
进一步地，步骤t05包括：根据第二控制平面的振动水平动态调整固体的移动步长。如此，可以适应相应的控制平面的振动水平来选择移动步长。
[0422]
具体地，根据相应的控制平面的振动水平动态调整固体的移动步长，可以理解为，移动步长与振动水平的大小有函数关系，在一个实施方式中，可以设置为，振动水平增大，选择较大的移动步长，振动水平降低了，选择较小的移动步长。该函数关系可以预先标定并存储。
[0423]
通过上述步骤t05中的调整方式，本实施方式的控制方法较上述两个平面平衡控制步骤更快地实现平衡控制。
[0424]
进一步地，质量体包括液体，通过控制液体在平衡体1022内的质量来控制质量体在平衡体1022内的状态。如此，可以向平衡体1022内注入液体的多少来改变质量体在平衡体1022内的状态，实现减振。
[0425]
具体地，在一个实施方式中，液体可包括水。请参图39和图40，每个平衡体1022内设有至少两个空腔1050，控制液体在平衡体1022内的质量包括：
[0426]
向至少一个空腔1050注液。如此，实现了平衡体1022内的质量体的状态改变。
[0427]
具体地，每个平衡体1022的至少两个空腔1050沿平衡体1022的周向间隔设置，在图40所示的实施方式中，平衡体1022内设有间隔的3个空腔1050。
[0428]
请参图39，家用电器可包括注液件。注液件可包括第一注液件82和第二注液件84。第一注液件82可以向安装在第一端202的平衡体1022内的空腔1050注液，第二注液件84可以向安装在第二端204的平衡体1022内的空腔1050注液。第一注液件82和第二注液件84可以安装在第二腔体300上，在第一腔体200带动平衡体1022转动时，第一注液件82和第二注液件84可以静止不动。这样不仅方便进行制造和安装，而且可以实现更稳定的注液。在本技术实施方式中，向至少一个空腔1050注液，可以是，控制第一注液件82向第一端202的平衡体1022内的其中一个空腔1050注液，也可以是控制第二注液件84向第二端204的平衡体
1022内的其中一个空腔1050注液。
[0429]
请参阅图41，平衡体1022括环形的本体1052，本体1052具有间隔的至少两个空腔1050，图示的实施方式中三个空腔1050。本体1052的内周面具有进液口45。注液件向空腔1050注液，注液件的注液口的液体通过进液口45进入空腔1050。可选地，进液口45沿本体43的周向延伸，即进液口45为设于本体43的内周面的环形口。由此，当平衡体1022在转动时，可以方便注液件80通过环形的进液口45向空腔1050内注液，并且进入空腔1050内的液体在离心力的作用下会向空腔1050的外壁面集聚，不会从进液口45流出；当平衡体1022停止转动时，液体可以在重力作用下通过进液口45流出，排水效果较好。可以理解，平衡体1022的每个空腔1050均有对应的进液口45，可供注液件向空腔1050注液。
[0430]
请参图42，图42为液体控制的偏心平衡原理，fu为第一腔体的当前平面内偏心引起的离心力，fc1和fc2分别为平衡体的不同空腔1050内注入一定量的液体产生的离心力，由于fc1和fc2方向固定，因此通过改变不同空腔的注液量，调整fc1和fc2大小，从而实现合力fc大小与fu相同，方向相反，进而实现偏心的平衡。
[0431]
进一步地，请参图43，控制方法包括：
[0432]
步骤500，确定第三平面的振动水平大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平大于第二预设振动水平且在第三平面的振动水平大于第四平面的振动水平，先向第三平面所对应的第一腔体上的平衡体1022内至少一个空腔1050注液，确定满足第一预设条件，向第四平面所对应的第一腔体上的平衡体1022内至少一个空腔1050注液，第一预设条件包括：第三平面的振动水平小于第四平面的振动水平；
[0433]
步骤502，确定第三平面的振动水平大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平大于第二预设振动水平，且在第四平面的振动水平大于第三平面的振动水平，先向第四平面所对应的第一腔体上的平衡体1022内至少一个空腔1050注液，确定满足第二预设条件，向第三平面所对应的第一腔体上的平衡体1022内至少一个空腔1050注液，第二预设条件包括：第四平面的振动水平小于第三平面的振动水平；
[0434]
步骤504，确定第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平，停止注液。如此，一方面，在通过注液来实现第三平面和第四平面的减振，另一方面，先向振动水平较大的平面注液，可以提升平衡控制速度。
[0435]
具体地，振动水平较大的平面对液体的质量变化所引起的振动变化更为明显及更容易感知，在此基础上，控制振动水平较大的平面的液体质量使得在振动水平较大的平面的振动水平减少的情况下，对第二腔体的减振效果也更明显。
[0436]
其中，步骤s500、步骤s502和步骤s504可以看作是步骤s4022中，针对控制质量体的状态是向空腔内注液的实施方式。
[0437]
第三平面所对应的第一腔体上的平衡体1022是第一平衡组件102的平衡体1022，第一平衡组件102的平衡体1022安装在第一腔体200的第一平面，向第三平面所对应的第一腔体200上的平衡体1022内至少一个空腔1050注液时，可以是向第一平衡组件102的平衡体1022内任意一个空腔1050注液，也可以是向任意两个或多于两个空腔1050注液。在本技术实施方式中，第一次向第一平衡组件102的平衡体1022内空腔1050注液时，是向第一平衡组件的平衡体1022内任意一个空腔1050注液。
[0438]
第四平面所对应的第一腔体200上的平衡体1022是第二平衡组件104的平衡体
1022。第二平衡组件104的平衡体1022安装在第一腔体200的第二平面，向第四平面所对应的第一腔体200上的平衡体1022内至少一个空腔1050注液时，可以是向第二平衡组件104的平衡体1022内任意一个空腔1050注液，也可以是向任意两个或多于两个空腔1050注液。在本技术实施方式中，第一次向第二平衡组件104的平衡体1022内空腔1050注液时，是向第二平衡组件104的平衡体1022内任意一个空腔1050注液。
[0439]
进一步地，第一预设条件还包括：第三平面对应的所有空腔1050均已进行注液，或第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平。如此，在家用电器先向第一平面的平衡体1022内的空腔1050注液并确认第一平面的平衡体1022的所有空腔1050均已进行注液或第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平的情况下，控制家用电器向第二平面的平衡体1022的空腔1050注液。
[0440]
可以理解，在一种情况下，当第一平面的平衡体1022的所有空腔1050均已进行注液，无论此时第三平面的振动水平是大于第一预设振动水平还是不大于第一预设振动水平，控制家用电器1000向第二平面的平衡体1022的空腔1050液水。在另一种情况下，当第一平面的平衡体1022的空腔1050经过注液后，使得第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平，说明此时第三平面的振动较小，无需继续向第一平面的平衡体1022注液，可以控制家用电器1000向第二平面的平衡体1022的空腔1050注液以减小第四平面的振动水平。
[0441]
进一步地，第二预设条件还包括：第四平面对应的所有空腔1050均已进行注液，或第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平。如此，在家用电器1000先向第二平面的平衡体1022内的空腔1050注液并确认第二平面的平衡体1022的所有空腔1050均已进行注液或第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平的情况下，控制家用电器1000向第一平面的平衡体1022的空腔1050注液。
[0442]
可以理解，在一种情况下，当第二平面的平衡体1022的所有空腔1050均已进行注液，无论此时第四平面的振动水平是大于第二预设振动水平还是不大于第二预设振动水平，控制家用电器1000向第一平面的平衡体1022的空腔1050液液。在另一种情况下，当第二平面的平衡体1022的空腔1050经过注液后，使得第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平，说明此时第四平面的振动较小，无需继续向第二平面的平衡体1022注液，可以控制家用电器向第一平面的平衡体1022的空腔1050注液以减小第三平面的振动水平。
[0443]
进一步地，控制方法包括：
[0444]
确定由向第三平面对应的空腔1050注液转为向第四平面对应的空腔1050注液，且第四平面对应的最近一次注液的空腔1050使第四平面的振动水平下降，向第四平面对应的最近一次注液的空腔1050再次注液；
[0445]
确定由向第三平面对应的空腔1050注液转为向第四平面对应的空腔1050注液，且第四平面对应的最近一次注液的空腔1050使第四平面的振动水平上升，向与第四平面对应的最近一次注液空腔1050不同的另一空腔1050注液；
[0446]
确定由向第四平面对应的空腔1050注液转为向第三平面对应的空腔1050注液，且第三平面对应的最近一次注液的空腔1050使第三平面的振动水平下降，向第三平面对应的最近一次注液的空腔1050再次注液；
[0447]
确定由向第四平面对应的空腔1050注液转为向第三平面对应的空腔1050注液，且第三平面对应的最近一次注液的空腔1050使第三平面的振动水平上升，向与第三平面对应
的最近一次注液空腔1050不同的另一空腔1050注液。如此，可以提升平衡体1022抵消第一腔体200转动时的偏心质量的速度。
[0448]
可以理解，在第一腔体200转动的过程中，家用电器100可以由向第一平面的平衡体1022的空腔1050注液转为向第二平面的平衡体1022的空腔1050注液，由第二平面的空腔1050注液转为向第一平面的平衡体1022的空腔1050注液，如此循环，直到第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平。例如，请参图40，第一平面的三个空腔1050分别为a空腔、b空腔、c空腔。向第一平面的平衡体1022的b空腔注液过后转为向第二平面的平衡体1022的空腔1050注液，然后又转为向第一平面的平衡体1022的空腔1050注液，此时，在向第一平面的平衡体1022的b空腔注液时是使第三平面的振动水平下降的情况下，再切换至向第一平面的平衡体1022的空腔1050注液时，是继续向b空腔注液。在向第一平面的平衡体1022的b空腔注液时是使第三平面的振动水平上升的情况下，再切换至向第一平面的平衡体1022的空腔1050注液时，是向不同于b空腔的另一空腔1050注液，例如向a空腔或c空腔注液。
[0449]
进一步地，控制方法包括：
[0450]
确定第三平面的振动水平大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平，向第三平面对应的第一腔体上的平衡体1022内至少一个空腔1050注液；
[0451]
确定第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平大于第二预设振动水平，向第四平面对应的第一腔体上的平面体内至少一个空腔1050注液。如此，通过向第一平面的平衡体1022的空腔1050注液使第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平，通过向第二平面的平衡体1022的空腔1050注液使第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平，以抵消第一腔体200转动时的偏心质量，从而达到降低家用电器100振动水平的目的。
[0452]
可以理解，在第三平面的振动水平大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平不大于第二预设振动水平的情况下，无需向第二平面的平衡体1022的空腔1050注液；在第三平面的振动水平不大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平大于第二预设振动水平的情况下，无需向第一平面的平衡体1022的空腔1050注液。
[0453]
进一步地，控制方法包括：
[0454]
确定第三平面对应的所有空腔1050均已进行注液后且第三平面的振动水平仍大于第一预设振动水平，向与第三平面对应的最近一次注液空腔1050不同的另一空腔1050注液；
[0455]
确定第四平面对应的所有空腔1050均已进行注液后且第四平面的振动水平仍大于第二预设振动水平，向与第四平面对应的最近一次注液空腔1050不同的另一空腔1050注液。如此，可以提升平衡体1022抵消第一腔体200转动时的偏心质量的速度。
[0456]
可以理解，在本实施方式中，家用电器1000可向第一平面的平衡体1022的空腔1050注液或向第二平面的平衡体1022的空腔1050注液。在本实施方式的示例中，第一平面的平衡体1022设有a空腔、b空腔和c空腔。例如，家用电器按顺序依次向第一平面的平衡体1022的a空腔、b空腔和c空腔注液，当c空腔注入一定液体量后，第三平面的的振动水平仍大于第一预设振动水平，此时控制家用电器1000向第一平面的平衡体1022的另一空腔1050注
液，如a空腔注液。请参图44，第二平面的平衡体1022设有d空腔、e空腔和f空腔，可作类似理解，在此不再赘述。
[0457]
进一步地，控制方法包括：
[0458]
确定第三平面对应的至少一个空腔1050注液后且第三平面的振动水平不变或增大，向第三平面对应的其余空腔1050的一个或多个注液；
[0459]
确定第四平面所对应的至少一个空腔1050注液后且第四平面的振动水平不变或增大，向第四平面所对应的其余空腔1050的一个或多个注液。如此，避免第三平面的振动水平或第四平面的振动水平没有减小而对减小家用电器1000的振动没有帮助，甚至可能增大家用电器的振动水平。
[0460]
在本实施方式的示例中，第一平面的平衡体1022的三个空腔1050为a空腔、b空腔和c空腔。家用电器向第一平面的平衡体1022的至少一个空腔1050注液，可以向a空腔、b空腔和c空腔中的任一个空腔1050或任两个空腔1050注液。以家用电器每次只向一个空腔1050注液为例，预设注液顺序例如为a空腔、b空腔、c空腔。当家用电器向a空腔注一定液体量后，判断此时第三平面的振动水平是否相对于上次检测的第三平面的振动水平减小；在第三平面的振动水平保持不变或者增大的情况下，说明向a空腔注液无法减小第三平面的的振动水平，控制家用电器1000向第一平面的平衡体1022的b空腔注液，家用电器向b空腔注一定液体量后，在第三平面的振动水平仍没有减小的情况下，则控制家用电器向第一平面的平衡体1022的c空腔注液。第二平面的平衡体1022的三个空腔1050为d空腔、e空腔和f空腔，可作类似理解，在此不再赘述。
[0461]
进一步地，当家用电器按预设注液顺序向第一平面的平衡体1022的a空腔、b空腔和c空腔注液后，第三平面的振动水平仍大于第一预设振动水平，在第四平面的振动水平大于第二预设振动水平的情况下，此时控制家用电器转为向第二平面的平衡体1022的空腔1050注液，而不再向第一平面的平衡体1022的a空腔注液。当家用电器1000按顺序向第二平面的平衡体1022的d空腔、e空腔和f空腔注液后，第四平面的振动水平仍大于第二预设振动水平，在第三平面的振动水平大于第一预设振动水平的情况下，此时控制家用电器1000转为向第一平面的平衡体1022的空腔1050注液，不再向第二平面的平衡体1022的d空腔注液。
[0462]
进一步地，控制方法包括：
[0463]
确定第三平面的振动水平大于第一预设振动水平和第四平面的振动水平大于第二预设振动水平且第三平面的振动水平等于第四平面的振动水平，先向第三平面对应的至少一个空腔1050注液或先向第四平面对应的至少一个空腔1050注液。如此，在第三平面的振动水平和第四平面的振动水平相等且均大于相应的预设振动水平的情况下，既可以控制家用电器1000先向第一平面的平衡体1022的空腔1050注液，也可以控制家用电器1000先向第二平面的平衡体1022的空腔1050注液。
[0464]
本技术实施方式还提供一种家用电器1000，家用电器包括控制器，控制器被配置为实现上述任一实施方式的控制方法。
[0465]
具体地，控制器可以是家用电器1000的主控制器，也可以平衡块1024的平衡块控制器，还可以是控制终端的控制器，控制终端可以单独制作并安装在家用电器1000的第二腔体300或壳体，或与家用电器1000的壳体分离。控制终端的控制器可以和家用电器的主控制器进行有线或无线通信，和平衡块控制器进行无线通信，家用电器的主控制器可以和平
衡块控制器进行无线通信。
[0466]
需要指出的是，上述对控制方法的实施方式和有益效果的解释说明，也适应用于本实施方式的家用电器1000，为避免冗余，在此不再详细展开。
[0467]
本技术实施方式还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述任一实施方式的控制方法。
[0468]
例如，程序被处理器执行的情况下，实现以下控制方法的步骤：
[0469]
步骤s100：控制家用电器的至少两个平衡块1024在平衡体1022的环形的腔室1046内移动，腔室1046内沿平衡体1022径向设置至少两个复位件90，其中，至少两个平衡块1024均经过其中一个复位件90，获取平衡块1024和平衡块1024所经过的复位件90的位置信息，控制至少两个平衡块1024停止移动；
[0470]
步骤s104：根据位置信息，控制至少一个平衡块1024移动至一个复位件90。
[0471]
又如，程序被处理器执行的情况下，实现以下控制方法的步骤：
[0472]
在家用电器1000的至少两个平衡块1024处于初始平衡位置的情况下，控制至少两个平衡块1024沿同一设定方向移动同一设定距离。
[0473]
又如，程序被处理器执行的情况下，实现以下控制方法的步骤：
[0474]
步骤s200：确定家用电器1000的平衡块1024处于平衡位置；
[0475]
步骤s201：获取第二腔体300的初始振动水平；
[0476]
步骤s202：控制第一平衡组件102和/或第二平衡组件104的至少两个平衡块1024相对平衡体1022的腔室1046移动；
[0477]
步骤s203：获取第二腔体300的第一振动水平、第二振动水平和第三振动水平的至少两个，根据初始振动水平和至少两个振动水平计算家用电器的第一腔体200相对于第二腔体300的偏心量。
[0478]
又如，程序被处理器执行的情况下，实现以下控制方法的步骤：
[0479]
初始位置选择步骤，包括：
[0480]
步骤c01：采集家用电器1000的第二腔体300的第三平面和第四平面的至少一个的初始振动水平；
[0481]
步骤c03：控制与所采集平面对应的平衡体1022内的至少一个平衡块1024在平衡体1022内移动直至所采集平面的振动水平不大于初始振动水平，所采集平面的振动水平不大于初始振动水平所对应的至少一个平衡块1024的位置作为所采集平面的平衡控制初始位置。
[0482]
又如，程序被处理器执行的情况下，实现以下控制方法的步骤：
[0483]
步骤s400，采集家用电器的第二腔体300的第三平面和第四平面中至少一个的振动水平，第二腔体300连接有能够转动的第一腔体200，第一腔体200包括第一平面和第二平面，第一平面和第二平面的至少一个设有平衡体1022；
[0484]
步骤s402，确定振动水平大于相应的预设振动水平，控制对应的第一腔体200上的平衡体1022内至少一个质量体在平衡体1022内的状态，直至振动水平不大于预设振动水平。
[0485]
计算机可读存储介质可设置在家用电器1000，也可设置在服务器等终端，家用电器1000能够与终端进行通信来获取相应的程序。
[0486]
可以理解，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、以及软件分发介质等。
[0487]
家用电器的控制器可以是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通讯模块等。处理器可以是指控制器包含的处理器。处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
[0488]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
[0489]
尽管已经示出和描述了本技术的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。