游乐车及其控制方法、装置、存储介质、终端与流程

1.本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种游乐车及其控制方法、装置、存储介质、终端。


背景技术：

2.现有技术中，在游乐车的行驶过程中，通常通过感应装置等来检测是否存在障碍物，如果检测到障碍物，则控制游乐车减速、刹车和转弯等。采用这样的方案时，容易出现急停、急转等情况，用户体验较差。
3.因此，亟需一种游乐车的控制方法，能够在确保用户驾驶游乐车的安全性时，提高用户体验。


技术实现要素：

4.本发明解决的技术问题是提供一种游乐车的控制方法，能够在避障时避免出现急停、急转等情况，提高用户体验。
5.为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种游乐车的控制方法，所述方法包括：获取目标场地的三维模型，所述三维模型中包括第一虚拟障碍物，所述第一虚拟障碍物是根据生成所述三维模型时目标场地内的障碍物生成的；在所述游乐车的行驶过程中，检测所述游乐车的预设安全范围内是否存在障碍物；如果是，则在所述三维模型中生成实时障碍物对应的第二虚拟障碍物，其中，所述实时障碍物为所述游乐车的行驶过程中检测到的障碍物；根据所述第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物在所述三维模型中的位置，控制所述游乐车的运行状态。
6.可选的，在所述三维模型中生成实时障碍物对应的第二虚拟障碍物包括：确定所述实时障碍物的实际尺寸和位置；根据所述实时障碍物的位置，确定所述第二虚拟障碍物在所述三维模型中的位置；根据所述实时障碍物的实际尺寸，确定所述第二虚拟障碍物的尺寸。
7.可选的，在所述三维模型中生成实时障碍物对应的第二虚拟障碍物还包括：确定所述实时障碍物的类型；根据所述实时障碍物的类型，确定所述第二虚拟障碍物的形状。
8.可选的，根据所述实时障碍物的实际尺寸，确定所述第二虚拟障碍物的尺寸包括：根据所述实时障碍物的类型，确定所述实时障碍物的危险等级，其中，所述危险等级用于指示所述实时障碍物的危险程度；根据所述实时障碍物的危险等级和实际尺寸，确定所述第二虚拟障碍物的尺寸，其中，所述实时障碍物的危险等级越高，所述第二虚拟障碍物的尺寸相对于所述实际尺寸的差值越大。
9.可选的，所述三维模型还包括游乐车模型，所述游乐车模型是所述游乐车在三维模型中的映射，根据所述第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物在所述三维模型中的位置，控制所述游乐车的运行状态包括：确定所述游乐车模型在所述三维模型中的位置；根据所述游乐车模型和虚拟障碍物在所述三维模型中的位置，判断所述游乐车模型和所述虚拟障碍
物之间的距离是否小于或等于安全距离阈值，如果是，则控制所述游乐车的运行状态；其中，所述虚拟障碍物包括：所述第一虚拟障碍物和所述第二虚拟障碍物，所述安全距离阈值小于用于指示所述预设安全范围的数值。
10.可选的，判断所述游乐车和所述虚拟障碍物之间的距离是否小于或等于安全距离阈值之前，所述方法还包括：判断所述虚拟障碍物是否是移动的，如果是，则获取所述虚拟障碍物的移动速度；根据所述虚拟障碍物的移动速度确定所述安全距离阈值，其中，所述移动速度越大，所述安全距离阈值也越大。
11.可选的，所述三维模型还包括游乐车模型和预设的第三虚拟障碍物，所述游乐车模型是所述游乐车在三维模型中的映射，所述第三虚拟障碍物是根据预设虚拟障碍物信息生成的，所述预设虚拟障碍物信息包括：所述第三虚拟障碍物在所述三维模型中的位置和类型，所述方法还包括：读取所述预设虚拟障碍物信息；根据所述游乐车模型在所述三维模型中的位置和所述预设虚拟障碍物信息，判断当前时刻是否存在与所述游乐车模型的位置匹配的第三虚拟障碍物；如果是，则根据所述匹配的第三虚拟障碍物的类型，确定对所述游乐车的控制方式，并根据所述控制方式控制所述游乐车的运行状态。
12.可选的，所述方法还包括：生成虚拟图像，所述虚拟图像包括所述第一虚拟障碍物、第二虚拟障碍物和第三虚拟障碍物的影像；根据实景图像和所述虚拟图像，生成融合图像，并显示所述融合图像，其中，所述实景图像为设置于所述游乐车上的摄像头采集的。
13.本发明实施例还提供一种游乐车的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取目标场地的三维模型，所述三维模型中包括第一虚拟障碍物，所述第一虚拟障碍物是根据生成所述三维模型时目标场地内的障碍物生成的；障碍物检测模块，用于在所述游乐车的行驶过程中，检测所述游乐车的预设安全范围内是否存在障碍物；模型生成模块，用于如果所述游乐车的预设安全范围内存在所述障碍物，则在所述三维模型中生成实时障碍物对应的第二虚拟障碍物，其中，所述实时障碍物为所述游乐车的行驶过程中检测到的障碍物；控制模块，用于根据所述第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物在所述三维模型中的位置，控制所述游乐车的运行状态。
14.本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行上述的游乐车的控制方法的步骤。
15.本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述的游乐车的控制方法的步骤。
16.本发明实施例还提供一种游乐车，所述游乐车包括上述的终端。
17.与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
18.在本发明实施例的方案中，在游乐车的行驶过程中，检测游乐车的预设安全范围内是否存在障碍物，如果是，则在目标场地的三维模型中生成实时障碍物对应的第二虚拟障碍物，其中，实时障碍物为所述游乐车的行驶过程中检测到的障碍物。由于目标场地的三维模型中还包括第一虚拟障碍物，因此，目标场地的三维模型中既包括第一虚拟障碍物，还包括第二虚拟障碍物，进一步地，根据第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物在三维模型中的位置控制游乐车的运行状态时，由于第一虚拟障碍物是根据生成三维模型时目标场地内预先存在的障碍物生成的，第二虚拟障碍物是在游乐车的行驶过程中根据实时检测到的障碍
物生成的，因此可以同时根据目标场地内预先存在的障碍物和行驶过程中出现的障碍物的位置进行避障控制，与现有方案相比，采用本发明实施例的方案可以同时全面地考虑目标场地内的各种障碍物，有利于生成连续的避障轨迹，从而可以避免出现急停、急转等情况，利于提高用户体验。
19.进一步，在本发明实施例的方案中，生成的第二虚拟障碍物的尺寸大于实时障碍物的实际尺寸，采用这样的方案，在控制游乐车的运行状态时，可以提供适当的裕量(也即，第二虚拟障碍物的尺寸与对应真实障碍物的实际尺寸之间的差值)，有利于提高用户驾驶游乐车的安全性，有效避免目标场景中游乐车与障碍物发生碰撞。
20.进一步，在本发明实施例的方案中，根据实时障碍物的类型确定实时障碍物的危险等级，然后根据实时障碍物的危险等级和实际尺寸确定第二虚拟障碍物的尺寸，其中，所实时障碍物的危险等级越高，所述第二虚拟障碍物的尺寸相对于所述实际尺寸的差值越大。采用这样的方案，有利于进一步提高用户驾驶游乐车的安全性，有效避免目标场景中游乐车与障碍物发生碰撞。
21.进一步，本发明实施例的方案中，生成并显示融合图像，其中，融合图像是由实景图像和虚拟图像生成的，其中，虚拟图像包括第一虚拟障碍物、第二虚拟障碍物和第三虚拟障碍物的影像，采用这样的方案，可以提高用户驾驶游乐车时的沉浸感，利于提高用户驾驶游乐车时的娱乐性。
附图说明
22.图1是本发明实施例中一种游乐车的控制方法的流程示意图；
23.图2是本发明实施例中一种游乐车的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
24.如背景技术所述，亟需一种游乐车的控制方法，能够提高用户驾驶游乐车的安全性和娱乐性。
25.用于对游乐车进行导航的虚拟地图是在游乐车运行前预先对目标场地进行建模得到的，因此，虚拟地图中通常仅包含目标场地中已有的障碍物(例如，墙壁、消防栓等固定设施等)，而在游乐车的运行过程中，通常会出现建模时不存在的障碍物，例如，目标场地内设置了临时的广告牌、目标场地中来往的行人、车辆等。因此，根据虚拟地图控制游乐车的运行时，还需要实时检测目标环境中的障碍物，以确保游乐车运行的安全。如果在游乐车的运行过程中，一方面通过虚拟地图中的导航控制游乐车进行避障，另一方面通过实时检测的结果控制游乐车紧急制动或规避等，也即，上述两种避障控制是互相独立的。由于虚拟地图中的导航无法预判游乐车行驶过程中出现的障碍物，导致两种避障控制是脱节的，因此，用户在驾驶游乐车时容易出现急停、急转等，用户体验较差。
26.为了解决这一技术问题，本发明实施例提供一种游乐车的控制方法，在本发明实施例的方案中，在游乐车的行驶过程中，检测游乐车的预设安全范围内是否存在障碍物，如果是，则在目标场地的三维模型中生成实时障碍物对应的第二虚拟障碍物，其中，实时障碍物为所述游乐车的行驶过程中检测到的障碍物。由于目标场地的三维模型中还包括第一虚拟障碍物，因此，目标场地的三维模型中既包括第一虚拟障碍物，还包括第二虚拟障碍物，
进一步地，根据第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物在三维模型中的位置控制游乐车的运行状态时，由于第一虚拟障碍物是根据生成三维模型时目标场地内预先存在的障碍物生成的，第二虚拟障碍物是在游乐车的行驶过程中根据实时检测到的障碍物生成的，因此可以同时根据目标场地内预先存在的障碍物和行驶过程中出现的障碍物的位置进行避障控制，与现有方案相比，采用本发明实施例的方案可以同时全面地考虑目标场地内的各种障碍物，有利于生成连续的避障轨迹，从而可以避免出现急停、急转等情况，利于提高用户体验。
27.为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
28.参照图1，图1是本发明实施例中一种游乐车的控制方法，所述方法可以由终端执行，所述终端可以是各种现有的具有数据接收和处理能力的终端，例如，手机、电脑、服务器等，但并不限于此。在一个具体的例子中，所述终端可以是车载终端(例如，配置于游乐车上的车载终端)等。图1示出的游乐车的控制方法可以包括如下步骤：
29.步骤s101：获取目标场地的三维模型，所述三维模型中包括第一虚拟障碍物；
30.步骤s102：在所述游乐车的行驶过程中，检测所述游乐车的预设安全范围内是否存在障碍物；
31.步骤s103：如果是，则在所述三维模型中生成实时障碍物对应的第二虚拟障碍物；
32.步骤s104：根据所述第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物在所述三维模型中的位置，控制所述游乐车的运行状态。
33.可以理解的是，在具体实施中，所述方法可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片或芯片模组内部集成的处理器中；或者，该方法可以采用硬件或者软硬结合的方式来实现。
34.在步骤s101的具体实施中，可以获取目标场地的三维模型，所述三维模型可以是预先存储在终端的，也可以是从外部获取的，例如，可以是从服务器获取的，但并不限于此。其中，目标场地为游乐车所处的场地，目标场地可以是各种恰当的场地，例如，可以是商场、公园等等，但并不限于此。所述三维模型中包括第一虚拟障碍物，所述第一虚拟障碍物是根据已有障碍物生成的，所述已有障碍物是指生成三维模型时目标场地中的障碍物。所述已有障碍物可以是目标场地中固定的障碍物，例如，墙壁、固定设施(如消防栓、椅子、花坛和草坪等等)，但并不限于此。
35.目标场地的三维模型可以是预先根据视频流数据生成的，其中，视频流数据是对目标场地进行拍摄得到的，可以用于描述目标场地的环境信息，已有障碍物也可以是指获取视频流数据时目标场地中存在的障碍物。
36.具体而言，在游乐车运行前，可以获取视频流数据，在一个具体的例子中，视频流数据可以是通过三维扫描仪采集的，但并不限于此。进一步地，可以根据视频流数据对目标场地进行三维建模，以得到目标场地的三维模型。
37.更具体地，视频流数据可以包括多帧场景图像，可以对多帧场景图像进行特征点提取，以得到各帧场景图像的特征点信息，可以基于各帧场景图像的特征点信息生成目标场地的三维模型。需要说明的是，本发明实施例对生成目标场地的三维模型的具体方法并不进行限制，还可以是各种现有的生成三维模型的方法。
38.在一个具体的例子中，还可以获取预设虚拟障碍物信息，并根据预设虚拟障碍物
信息，在三维模型中设置第三虚拟障碍物，其中，预设虚拟障碍物信息可以是预先设置的，预设虚拟障碍物信息可以包括第三虚拟障碍物在三维模型中的位置和类型。需要说明的是，第三虚拟障碍物是虚拟的，目标场地中并不存在对应的真实存在的障碍物，而第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物是目标场地中真实存在的障碍物在三维模型中的映射。
39.具体而言，可以根据预设虚拟障碍物信息，在初始三维模型的多个位置处设置第三虚拟障碍物，其中，多个位置处的第三虚拟障碍物的类型可以是相同的，也可以是不同的，本发明实施例对此并不进行限制。由此，目标场地的三维模型中可以包括预设的第三虚拟障碍物。
40.进一步地，每个目标场地可以具有多个三维模型，其中，多个三维模型中的第一虚拟障碍物的位置和类型都是相同的，但包含的第三虚拟障碍物的类型和/或位置是不同的，换言之，目标场地的多个三维模型可以是基于不同的预设虚拟障碍物信息得到的。
41.在具体实施中，可以获取用户选择的场景类型，然后根据用户选择的场景类型，从目标场地的多个三维模型中选择与场景类型对应的三维模型。其中，“与场景类型对应的三维模型”是指包含的第三虚拟障碍物的类型与场景类型具有关联关系的三维模型。例如，用户选择的场景类型为“野外”，则关联的第三虚拟障碍物的类型可以为与“野外”相关的类型，如鸟兽和山林等；又例如，用户选择的场景类型为“城市”，则关联的第三虚拟障碍物的类型可以为与“城市”相关的类型，如车辆和行人等，但并不限于此。由此，获取到的三维模型可以包括第一虚拟障碍物，还可以包括第三虚拟障碍物。
42.需要说明的是，目标场地的三维模型中还包括游乐车模型，游乐车模型是根据目标场地内的游乐车生成的，也即，游乐车模型是游乐车在三维模型中的映射。其中，游乐车模型在三维模型中的位置和位姿是根据游乐车在目标场地中的位置和位姿确定的，所述位姿可以用于描述游乐车的行驶姿态。游乐车模型的形状可以是预设的。在一个具体的例子中，游乐车模型的形状和外观可以根据用户选择的场景类型从多个预设的游乐车形状和外观中选择。
43.在步骤s102的具体实施中，在游乐车的行驶过程中，可以检测游乐车的预设安全范围内是否存在实时障碍物。需要说明的是，所述实时障碍物是指游乐车的运行过程中在目标场地中实际存在的障碍物。
44.在一个具体的例子中，游乐车可以配置有感应装置，所述感应装置用于感应游乐车的预设安全范围内的障碍物，本发明实施例对于感应装置的类型并不进行限制，例如，可以是激光雷达等，但并不限于此。进一步地，可以根据感应装置的感应结果来确定游乐车的预设安全范围内是否存在障碍物。
45.在另一个具体的例子中，游乐车可以配置有摄像头，在游乐车的行驶过程中，摄像头可以采集实景图像，例如，可以按照预设的时间步长采集实景图像，并采用图像识别技术对每帧实景图像进行分析，以判断游乐车的预设安全范围内是否存在障碍物。所述摄像头可以是双目鱼眼摄像头等，但并不限于此。
46.具体而言，可以先根据实景图像识别目标场地内是否存在障碍物，如果是，则可以采用相机标定算法确定游乐车与该障碍物之间的距离，如果该障碍物与游乐车之间的距离小于预设阈值，则可以判断游乐车的预设安全范围内存在障碍物。其中，预设阈值为用于指示预设安全范围的数值。
47.需要说明的是，也可以采用其他障碍物检测的方案来检测游乐车的预设安全范围内是否存在障碍物，本发明实施例对此并不进行限制。
48.在步骤s103的具体实施中，如果游乐车的预设安全范围内存在障碍物，则可以在目标场地的三维模型中生成实时障碍物对应的第二虚拟障碍物。
49.具体而言，可以确定实时障碍物的实际尺寸、位置和类型。其中，实时障碍物的实际尺寸是指实时障碍物的实际大小，更具体地，实时障碍物的实际尺寸可以包括实时障碍物的占地面积和高度等；实时障碍物的位置可以是实时障碍物的目标场地中的实际位置，更具体地，可以是目标场地中实时障碍物对于游乐车而言的相对位置等；实时障碍物的类型可以用于描述实时障碍物的实际类别，例如，实时障碍物的类型可以是人、动物和车辆等，但并不限于此。
50.需要说明的是，本发明实施例对于确定实时障碍物的实际尺寸、位置和类型的具体方法并不进行限制，可以是现有的各种恰当的障碍物识别的方法。
51.进一步地，可以根据实时障碍物的实际尺寸、位置和类型中的一项或多项，在三维模型中生成第二虚拟障碍物。
52.在第一个具体的例子中，可以根据实时障碍物在目标场地中的位置，确定第二虚拟障碍物在三维模型中的位置，其中，游乐车和实时障碍物在目标场地中的相对位置关系与三维模型中的游乐车模型和第二虚拟障碍物的相对位置关系是相同的。进一步地，根据实时障碍物的实际尺寸，确定第二虚拟障碍物的尺寸，其中，第二虚拟障碍物的尺寸大于或等于实时障碍物的实际尺寸。由此，可以在三维模型中生成第二虚拟障碍物，第二虚拟障碍物可以在三维模型中模拟目标场地中的实时障碍物。其中，第二虚拟障碍物的形状可以是预先设置的，例如，可以是柱体(如圆柱体)等，但并不限于此。
53.在第二个具体的例子中，还可以根据障碍物的类型，确定第二虚拟障碍物的形状。具体而言，可以根据实时障碍物的类型，从多个预设形状中选择第二虚拟障碍物的形状。更具体地，可以根据用户选择的场景类型和实时障碍物的类型，从多个预设形状中选择第二虚拟障碍物的形状。采用这样的方案时，可以使得第二虚拟障碍物的形状和三维模型中的虚拟场景相匹配。
54.具体而言，根据实时障碍物的类型和用户选择的场景信息确定第二虚拟障碍物的形状，既可以使第二虚拟障碍物的形状符合实时障碍物的实际类型，由于三维模型中的第三虚拟障碍物是根据用户选择的场景类型设置的，因此，根据场景类型确定第二虚拟障碍物的形状，又可以使第二虚拟障碍物和第三虚拟障碍物的类型和风格更加一致，因此有利于增强虚拟障碍物的真实性和娱乐性，利于提高用户体验。
55.在第三个具体的例子中，还可以根据实时障碍物的类型，确定实时障碍物的危险等级，危险等级可以用于指示实时障碍物的危险程度。进一步地，可以根据实时障碍物的危险等级和实际尺寸，确定第二虚拟障碍物的尺寸，其中，实时障碍物的危险等级的数值越小，实时障碍物的危险程度越高，对应的第二虚拟障碍物的尺寸相对于实时障碍物的实际尺寸的差值越大。在一个非限制性的例子中，实时障碍物的类型为属于弱势群体(例如老、弱、病、残和孕)的行人，对应的危险等级为第1级；实时障碍物的类型为弱势群体以外的其他行人，对应的危险等级为第2级；实时障碍物的类型为行人以外的物体，对应的危险等级为第3级等。在另一个非限制性的例子中，实时障碍物的类型为移动状态的行人，对应的危
险等级为第1级，实时障碍物的类型为不处于移动状态的行人，对应的危险等级为第2级，实时障碍物的类型为行人以外的物体，对应的危险等级为第3级等。
56.在第四个具体的例子中，在生成第二虚拟障碍物模型之前，还可以判断实时障碍物是否是移动的，如果是，则可以在三维模型中生成对应的第二虚拟障碍物；如果实时障碍物是固定障碍物，则可以先根据实时障碍物的位置，判断三维模型中对应位置处是否存在第一虚拟障碍物，如果已存在第一虚拟障碍物，则可以不生成第二虚拟障碍物，也即，可以确定检测到的实时障碍物在三维模型中已有对应的虚拟障碍物，如果三维模型中对应位置处不存在第一虚拟障碍物，则可以生成对应的第二虚拟障碍物。采用这样的方案，可以避免在三维模型中对目标场地中的同一个障碍物重复建模，不仅浪费算力，还可能导致导航错误等问题，有利于提高控制的安全性。
57.由此，本发明实施例的三维模型中，不仅包括第一虚拟障碍物，还包括第二虚拟障碍物，其中，第一虚拟障碍物是游乐车运行之前生成三维模型时目标场地中已有的固定的障碍物，而第二虚拟障碍物是游乐车行驶过程中实时检测到的实际的障碍物。可以理解的是，在游乐车的行驶过程中，三维模型中的第一虚拟障碍物的位置和类型是不变的，而第二虚拟障碍物是随游乐车的行驶过程不断更新的。
58.进一步地，本发明实施例的三维模型中还可以包括预先设置的第三虚拟障碍物，更具体地，第三虚拟障碍物是根据预设虚拟障碍物信息预先设置的。换言之，第三虚拟障碍物是虚拟的，目标场地中并不存在对应的真实存在的障碍物，而第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物是目标场地中真实存在的障碍物在三维模型中的映射。
59.进一步地，可以生成虚拟图像，所述虚拟图像包括第一虚拟障碍物、第二虚拟障碍物和第三虚拟障碍物的影像，可以根据实景图像和虚拟图像生成融合图像，并显示融合图像。具体而言，游乐车配置有显示设备，可以在显示设备上显示融合图像。需要说明的是，本发明实施例对于融合实景图像和虚拟图像的方法并不进行限制。采用这样的方案，可以在游乐车的行驶过程中显示融合图像，由于融合图像既包括第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物的影像，还包括第三虚拟障碍物的影像，因此，有利于提高用户驾驶游乐车时的娱乐性。
60.在步骤s104的具体实施中，可以根据第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物的位置控制游乐车的运行状态。具体而言，控制游乐车的运行状态可以使得游乐车模型在三维模型中的运行轨迹规避第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物的位置。
61.更具体地，可以根据三维模型中第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物的位置，生成游乐车模型在三维模型中的运行轨迹，然后可以控制游乐车按照运行轨迹行驶，以使得游乐车可以规避目标场地中的已有障碍物和实时障碍物。由于第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物都是目标场地中实际存在的障碍物在三维模型中的映射，因此，根据第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物在三维模型中的位置控制游乐车的运行状态，可以确保用户驾驶游乐车的安全性。
62.需要说明的是，由于本发明实施例中第二虚拟障碍物模型是根据实时检测到的目标场地中的障碍物生成的，三维模型中的第二虚拟障碍物是不断更新的，因此，可以根据三维模型中的第二虚拟障碍物预判目标场地中的实时障碍物，并生成运行轨迹，换言之，运行轨迹也是随着实时检测的结果不断更新的。由此，本发明实施例的方案中，可以根据实时检测到的障碍物实时更新运行轨迹，利于避免急转、急停等情况，从而可以提高用户体验。
63.在一个具体的例子中，可以确定当前时刻三维模型中游乐车模型的位置，并根据当前时刻三维模型中游乐车模型的位置和虚拟障碍物的位置，确定游乐车模型和虚拟障碍物之间的距离。其中，虚拟障碍物可以包括第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物。进一步地，可以判断三维模型中游乐车模型和虚拟障碍物之间的距离是否小于或等于安全距离阈值，如果是，则控制游乐车的运行状态，否则，不控制游乐车的运行状态。其中，安全距离阈值小于用于指示安全预设范围的数值。
64.具体而言，当游乐车模型和虚拟障碍物之间的距离大于安全距离阈值时，所述游乐车的行驶状态由用户控制。换言之，当游乐车模型和虚拟障碍物之间的距离大于安全距离阈值时，仍由用户控制游乐车的行驶。当游乐车模型和虚拟障碍物之间的距离小于或等于安全距离阈值时，则可以根据游乐车模型和虚拟障碍物的相对位置，生成运行轨迹，并根据运行轨迹控制游乐车的运行状态。更进一步地，当游乐车模型和虚拟障碍物之间的距离再次大于安全距离阈值时，可以取消对游乐车运行状态的控制，再次由用户控制游乐车的运行或行驶。采用这样的方案，可以在提高用户驾驶体验的同时，确保用户的安全。
65.在具体实施中，可以先判断虚拟障碍物是否是移动的，如果是，则获取虚拟障碍物的移动速度，并根据移动速度确定安全距离阈值。其中，移动速度越大，安全距离阈值也越大。采用这样的方案，有利于进一步提高用户驾驶游乐车的安全性。
66.在另一个具体的例子中，可以读取预设虚拟障碍物信息，预设虚拟障碍物信息包括：第三虚拟障碍物在三维模型中的位置和类型。进一步地，可以根据当前时刻游乐车模型在三维模型中的位置和所述预设虚拟障碍物信息，判断当前时刻是否存在与所述游乐车的当前位置匹配的第三虚拟障碍物；如果是，则根据所述匹配的虚拟障碍物的类型，确定对所述游乐车的控制方式，并根据所述控制方式控制所述游乐车的运行状态。
67.其中，控制方式用于描述游乐车行驶至第三虚拟障碍物所在的位置时会发生的运行状态。例如，匹配的第三虚拟障碍物为石块时，对游乐车的控制方式是使游乐车产生向上震颤的运动，匹配的第三虚拟障碍物为沟壑时，对游乐车的控制方式是使游乐车产生向下沉陷的运动等。采用这样的方案，可以模拟游乐车与第三虚拟障碍物发生碰撞时的场景，利于提高用户驾驶游乐车的娱乐性。
68.参照图2，图2是本发明实施例中一种游乐车的控制装置，所述装置包括：
69.获取模块21，用于获取目标场地的三维模型，所述三维模型中包括第一虚拟障碍物，所述第一虚拟障碍物是根据生成所述三维模型时目标场地内的障碍物生成的；
70.障碍物检测模块22，用于在所述游乐车的行驶过程中，检测所述游乐车的预设安全范围内是否存在障碍物；
71.模型生成模块23，用于如果所述游乐车的预设安全范围内存在所述障碍物，则在所述三维模型中生成实时障碍物对应的第二虚拟障碍物，其中，所述实时障碍物为所述游乐车的行驶过程中检测到的障碍物；
72.控制模块24，用于根据所述第一虚拟障碍物和第二虚拟障碍物在所述三维模型中的位置，控制所述游乐车的运行状态。
73.在具体实施中，上述游乐车的行驶控制装置可以对应于终端内具有控制功能的芯片，或者对应于终端内具有控制功能的芯片模组，或者对应于终端。
74.关于图2示出的游乐车的控制装置的工作原理、工作方式和有益效果等更多内容，
可以参照上文关于游乐车的控制方法的相关描述，在此不再赘述。
75.本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行上述的游乐车的控制方法的步骤。所述存储介质可以包括rom、ram、磁盘或光盘等。所述存储介质还可以包括非挥发性存储器(non-volatile)或者非瞬态(non-transitory)存储器等。
76.本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述的游乐车的控制方法的步骤。所述终端包括但不限于手机、计算机、平板电脑等终端设备。在一个具体的例子中，所述终端可以是游乐车的车载终端。
77.本发明实施例还提供一种游乐车，所述车辆可以包括所述上述的终端。进一步地，所述游乐车还可以包括摄像头、感应装置等。
78.应理解，本技术实施例中，所述处理器可以为中央处理单元(central processing unit，简称cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
79.还应理解，本技术实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，简称rom)、可编程只读存储器(programmable rom，简称prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，简称eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，简称eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，简称ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，简称ram)可用，例如静态随机存取存储器(static ram，简称sram)、动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，简称sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，简称ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，简称esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，简称sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，简称dr ram)。
80.上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。
81.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的；例如，所述单元的
划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
82.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。例如，对于应用于或集成于芯片的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于芯片模组的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于芯片模组的同一组件(例如芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片模组内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于终端的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于终端内同一组件(例如，芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于终端内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现。
83.应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，表示前后关联对象是一种“或”的关系。
84.本技术实施例中出现的“多个”是指两个或两个以上。
85.本技术实施例中出现的第一、第二等描述，仅作示意与区分描述对象之用，没有次序之分，也不表示本技术实施例中对设备个数的特别限定，不能构成对本技术实施例的任何限制。
86.虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。