机器人施釉传送线用移载机的制作方法

1.本实用新型涉及传送线使用的顶升移位设备，具体地说是一种机器人施釉传送线使用的移载机。


背景技术：

2.目前，机器人施釉传送线中普遍为双层传送线，即上层为产品输送线，下层为空托板传送线，空托板通过传送线上的移载机回传至指定位置进行集中处理。空托板在传送线上需要改变传送方向时，通过顶升移载机实现变位。传统的顶升移载机为双层机构，上层为电动托辊机构，空托板置于电动托辊上，该电动托辊实现空托板的水平移位。移载机的下层为顶升机构，即通过设置在下层上的气缸将上层的电动托辊机构顶起。
3.移载机的下层顶升机构中，最传统的结构是将气缸竖直安装，通过其伸出端的伸缩实现对上层托辊机构的顶升，但这种机构对下层传送线的高度要求较大，否则无法正常安装和使用。若下层传送线较高，不仅浪费大量的环境空间，而且操作者在检查和操作时也会因高度较大而产生多种不便。为了弥补这一缺陷，很多厂家设计出将驱动件水平放置，通过传动件的形式实现顶升，如中国专利“一种新型移载机（专利号201820454360 .2）”公开的技术方案可知，其驱动件采用的为步进电机，其输出端通过带轮组合实现传动，用到的传动件为凸轮和轴的组合，步进电机的传动连续性强，但动作强度小，结构复杂，凸轮与移栽机构底面直接接触，频繁使用会因反复摩擦对托板底面造成擦伤，导致其底面不平，影响正常使用。


技术实现要素：

4.本实用新型针对背景技术中提及的技术缺陷，提供一种结构简单、操作方便、能够有效避免平移过程中对上层机构底板的摩擦损害的机器人施釉传送线使用的移载机。
5.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人施釉传送线用移载机，包括与传送链固定连接的下层顶升机构、设置在所述下层顶升机构上的上层平移机构；
6.所述下层顶升机构，
7.包括与传送链连接的底板；底板中央安装有气缸，底板轴线方向两侧分别配设有主动轴和从动轴，气缸伸出端与主动轴铰接；主动轴两端分别套设有主动摆臂，从动轴两端分别套设有从动摆臂；同侧的主动摆臂和从动摆臂通过连杆连接；
8.所述主动摆臂和从动摆臂远离连杆的一端的内侧均活动安装有一滚轮；
9.所述底板的外围侧边均布有轮槽；
10.所述上层平移机构，
11.包括框架和支撑板，框架内设置托辊，支撑板置于托辊下面且与框架固接；所述支撑板下面侧边均布有滑轮；所述滑轮与所述轮槽对应设置，二者滑动配合。
12.作为优选的技术方案，所述气缸通过气缸座安装在底板上，气缸倾斜设置，倾斜角度为10-20度。
13.作为优选的技术方案，气缸伸出端所在水平面低于主动轴所在水平面。
14.作为优选的技术方案，所述主动轴中部套设有一第二连杆，第二连杆的自由端通过安装座与所述气缸伸出端连接；所述第二连杆与主动轴固定连接，所述第二连杆与安装座铰接。
15.作为优选的技术方案，所述主动摆臂为凸轮结构，其两端分别与第一连杆和滚轮连接，其中部凸起部位与主动轴连接。
16.作为优选的技术方案，从动摆臂与所述主动摆臂结构相同，其两端分别与第一连杆和滚轮连接，其中部凸起部位与从动轴连接。
17.作为优选的技术方案，所述滚轮与所述支撑板底面滚动配合。
18.作为优选的技术方案，所述托辊为电动滚筒，多个电动滚筒并列设置在框架内部，实现置于其上面的托板的水平移动。
19.与现有技术相比，本实用新型所公开的这种移载机是在现有移载机的基础上做出的改进，通过凸轮形的连杆摆臂实现对上层机构底板的顶升，气缸倾斜设置，实现连杆动作的稳定性，摆臂上加装滚轮，将上层机构平移时其与底面之间的滑动摩擦改为滚动摩擦，减少损伤，延长使用寿命；上层机构和下层机构之间通过滑轮和轮槽实现限位，保证其顶升过程中不会发生偏移，二者滑动配合实现顶升过程的顺畅，结构简单，操作方便，成本低，效果好。
附图说明
20.图1为本实用新型中下层顶升机构的俯视图。
21.图2为本实用新型中上层平移机构的仰视图。
22.图3为本实用新型中气缸安装位置示意图。
23.图4为本实用新型中滚轮与主动摆臂的连接结构示意图。
24.图5为本实用新型中滑轮与支撑板安装位置示意图。
25.图中：轮槽1、主动摆臂2、第一连杆3、从动摆臂4、滚轮5、从动轴6、气缸7、主动轴8、支承座9、第二连杆10、安装座11、底板12、支撑板13、托辊14、滑轮15、轮架16。
具体实施方式
26.下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。
27.参见附图1-5，本实用新型是对现有移载机进行的改进，结构简单，传动平稳，使用寿命长，适用于各种传送线上的变位使用。
28.本实用新型以机器人施釉传送线用移载机举例说明，这种移载机包括与传送链固定连接的下层顶升机构、设置在下层顶升机构上的上层平移机构，空托板置于上层平移机构上面。下层顶升机构实现上层平移机构的顶升，上层平移机构实现空托板的平移。
29.本实施例中，下层顶升机构包括与传送链连接的底板12。底板中央为中空部分，该位置安装有一气缸7，底板12的轴线方向两侧（即图1中的左右两侧）分别配设有主动轴8和从动轴6，气缸12伸出端与主动轴8铰接；主动轴8两端分别套设有一个主动摆臂2，从动轴6两端分别套设有一个从动摆臂4；同侧的主动摆臂2和从动摆臂6通过第一连杆3连接。主动摆臂2和从动摆臂6远离第一连3杆的一端的内侧均活动安装有一滚轮5，在实际使用时，滚
轮5与上层平移机构的支撑板13触接。主动轴和从动轴上均套设有支承座9，支承座内设置轴承，支承座9通过连接件固定于底板上，对主动轴和从动轴起到支承作用。
30.底板12的外围侧边均布有轮槽1，本实施例中，底板为矩形结构，其四边的外侧中央部分均设置有一轮槽1，轮槽为槽钢结构，其开放侧向外，整个轮槽竖向设置，构成以竖向的滑道。
31.本实用新型的上层平移机构包括框架和支撑板13，框架内设置托辊14，支撑板13置于托辊14下面且其周边与框架固接。支撑板13为矩形板，其下面四边的中央位置分别通过轮架安装有一滑轮15，滑轮活动连接，自由转动。滑轮15与下层顶升机构中的轮槽1对应设置，滑轮插入轮槽中，二者滑动配合。
32.作为优选的一个实施例，气缸7通过气缸座安装在底板中央的中空位置上，其尾部的气缸座与底板中空位置内侧壁连接。作为优选方案，为保证气缸伸出端伸缩时对传动组件作用的稳定性，气缸7倾斜设置，其前端较高，倾斜角度为10-20度。气缸伸出端所在水平面低于主动轴所在水平面。
33.作为另一个优选的实施例，主动轴8中部套设有一第二连杆10，第二连杆10的自由端通过安装座11与气缸7的伸出端连接。第二连杆19与主动轴8固定连接，第二连杆10与安装座11铰接。气缸7的伸出端伸缩时，推动第二连杆10的下端摆动，通过第二连杆10带动主动轴8转动，气缸的伸出端低于主动轴，第二连杆与安装座通过销轴等转动件铰接，实现第二连杆的转动。
34.作为另一个优选的实施例，主动摆臂2为凸轮结构，其两端分别与第一连杆3的端部和滚轮5连接，并实现铰接。主动摆臂2的中部凸起部位与主动轴8连接，二者为铰接关系。从动摆臂4与主动摆臂2结构相同，其两端分别与第一连杆3的另一端部和另一个滚轮5连接，其中部凸起部位与从动轴6的端部铰接。如附图1所示，同一侧的主动摆臂和从动摆臂分别与第一连杆的两端铰接，实现二者联动。滚轮与上层平移机构的支撑板12底面触接，二者滚动配合。
35.以一侧传动组件举例说明其顶升过程：气缸推动主动轴转动，其转动过程中，带动主动摆臂转动，主动摆臂在转动过程中通过第一连杆带动从动摆臂转动，从而带动从动轴转动；在主动摆臂和从动摆臂的转动过程中，主动摆臂和从动摆臂均为偏心凸轮结构，此时他们的较长端向上转动，摆臂上的滚轮置于高位，实现将上层平移机构顶起。
36.作为一个优选的实施例，上层平移机构中的托辊14为电动滚筒，多个电动滚筒并列设置在框架内部，实现置于其上面的托板的水平移动。
37.见图5，框架略大于下层顶升机构的外围，滚轮与支撑板底面四边的内侧顶接。滑轮15置于支撑板下面，并通过轮架支撑，其与轮槽之间为滑轮-滑槽的滑动配合关系，实现对上层平移机构在被顶升过程中的限位，并保证其顶升过程的顺畅。上层平移机构被顶升之后，托辊为电动滚筒，其启动后实现滚动，将其上面的空托板移动到另一传送线上，完成转载。