一种多传感器接力标定方法与流程

1.本发明涉及传感器标定领域，具体涉及一种多传感器接力标定方法。


背景技术：

2.在目标定位中，可通过标定将传感器坐标转换为gps坐标，在进行传感器与gps标定时，通常需要获取传感器坐标与gps坐标点对，如采用单应性矩阵法时，需要采取至少4组传感器坐标与gps坐标点对。而在某些特定场景中，如高速场景，gps坐标不方便获取，而使用rtk获取车道中的gps坐标异常危险；再如隧道场景，信号较弱，gps坐标获取不到或者不准。


技术实现要素：

3.根据背景技术提出的问题，为了减少标定量，提高标定安全，现提出一种多传感器接力标定方法，只需要先标定一个传感器，就能通过接力的方式同时标定任意多个传感器。接下来对本发明做进一步地阐述。
4.一种多传感器接力标定方法，在道路侧以行驶方向设置多个传感器形成传感器链，传感器视野呈现扇形，包括以下步骤：
5.s1，架设多个传感器，相邻传感器视野存在叠加；
6.s2，设立主传感器a，对主传感器a进行标定；
7.s3，将主传感器a毗邻的传感器设置为传感器b，目标行驶到主传感器a和传感器b的共同探测范围内，通过主传感器a获取该目标的gps坐标，通过传感器b可获取该目标在传感器b下的传感器坐标；
8.s4，根据该目标在主传感器a下的gps坐标及在传感器b下的传感器坐标，对传感器b进行标定；
9.s5，设置已标定的传感器b毗邻的传感器为传感器c，循环往复步骤s3、s4，实现任意多个传感器的标定。
10.作为优选地，采用前向标定，在步骤s1中，在主传感器探测范围内设置毗邻的未标定的另一传感器，依次向下安装形成传感器链；
11.作为优选地，为获取任意传感器安装位置的gps坐标；在步骤s3中，以已标定的传感器去标定探测范围内的未标定的毗邻传感器，设定目标行驶到未标定的毗邻传感器的正下方时，获取目标在已标定传感器下的gps坐标，即为未标定毗邻传感安装位置的gps坐标。
12.作为优选地，采用后向标定时，在步骤s1中，将主传感器设置在其毗邻的未标定传感器的探测范围内，依次向下安装形成传感器链。
13.作为优选地，在步骤s4中，如传感器b标定需要多点时，可重复步骤s3、s4，直到点对数目达到要求。
14.有益效果：与现有技术相比，本发明只需要先标定一个传感器，就能通过接力的方式同时标定任意多个传感器，降低了标定要求，如使用在高速场景下，能减少标定量，提高
标定安全；如使用在隧道场景下，在隧道外标定传感器，通过接力的方式标定隧道内的传感器，能提高标定精度。
附图说明
15.图1：前向接力标定示意图；
16.图2：后向接力标定示意图。
具体实施方式
17.接下来结合附图1-2对本发明的一个具体实施例来做详细地阐述。
18.一种多传感器接力标定方法，运用在某些gps坐标获取不便或精度不足的特殊路况下。以行驶方向设置多个传感器形成传感器链，传感器视野呈现扇形，首先标定一个传感器，再通过接力的方式标定其他传感器，以传感器链视野的叠加方向与行驶方向是否相同分为同向标定和反向标定，标定方法如下：
19.s1，架设多个传感器，相邻传感器视野存在叠加；
20.s2，设立主传感器a，对主传感器a进行标定；
21.s3，将主传感器a毗邻的传感器设置为传感器b，目标行驶到主传感器a和传感器b的共同探测范围内，通过主传感器a获取该目标的gps坐标，通过传感器b可获取该目标在传感器b下的传感器坐标；
22.s4，根据该目标在主传感器a下的gps坐标及在传感器b下的传感器坐标，对传感器b进行标定；
23.s5，设置已标定的传感器b毗邻的传感器为传感器c，通过以上步骤，循环往复步骤s3、s4，实现任意多个传感器的标定。
24.需要说明的是，如需获取任意传感器安装位置的gps坐标，优选前向标定，即通过已标定的传感器去标定探测范围内的毗邻传感器，以已标定的主传感器a以及毗邻的传感器b为例，当目标行驶到传感器b的正下方，此时目标处于已标定的主传感器a的探测范围内，通过主传感器a可获取该目标的gps坐标，该gps坐标即为传感器b安装位置的gps坐标，依次可完成传感器链中所有传感器的gps坐标获取。
25.当采用后向标定需获取任意传感器安装位置的gps坐标，通过已标定的传感器去标定探测范围内的毗邻传感器时对传感器要求严格，适用于表征位置或距离的坐标系，通过目标在已标定的传感器以及与其毗邻的传感器坐标系下的坐标，再基于在已标定传感器下的gps坐标通过坐标换算获取已标定传感器毗邻传感器的gps坐标，采用后向标定获取gps安装位置坐标对算力要求高，不如前向标定。
26.进一步地，采用前向标定获取任意传感器安装位置的gps坐标，在步骤s3中，以已标定的传感器去标定探测范围内的未标定的毗邻传感器，设定目标行驶到未标定的毗邻传感器的正下方时，获取目标在已标定传感器下的gps坐标，即为未标定毗邻传感安装位置的gps坐标。
27.在无需获取传感器安装位置的gps坐标时，前向接力与后向接力均可适用，对安装方向不具有限制。
28.具体地，采用前向标定时，在步骤s1中，在主传感器探测范围内设置毗邻的未标定
的另一传感器，依次向下安装形成传感器链。
29.采用后向标定时，在步骤s1中，将主传感器设置在其毗邻的未标定传感器的探测范围内，依次向下安装形成传感器链。
30.在步骤s4中，如传感器b标定需要多点时，可重复步骤s3、s4，直到点对数目达到要求。
31.传感器的类型可为任意，包含但不限于摄像头、毫米波雷达等，转换后的坐标系可为任意，包含但不限于gps坐标系、utm坐标系等。传感器与gps标定时，需要获取传感器坐标与gps坐标点对，例如现有技术所采用的单应性矩阵法，需要采取至少4组传感器坐标与gps坐标点对，通过本实施例重复步骤s3、s4即可实现。
32.通过已标定的传感器a，去标定另一传感器b，其中传感器a处于传感器b的探测范围内，同样的，可通过以上步骤，标定另一传感器c，其中传感器b处于传感器c的探测范围内，循环往复，则可以实现任意多个传感器的标定。
33.本发明只需要先标定一个传感器，就能通过接力的方式同时标定任意多个传感器，降低了标定要求，如使用在高速场景下，能减少标定量，提高标定安全；如使用在隧道场景下，在隧道外标定传感器，通过接力的方式标定隧道内的传感器，能提高标定精度。
34.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.一种多传感器接力标定方法，其特征在于，在道路侧以行驶方向设置多个传感器形成传感器链，传感器视野呈现扇形，包括以下步骤：s1，架设多个传感器，相邻传感器视野存在叠加；s2，设立主传感器a，对主传感器a进行标定；s3，将主传感器a毗邻的传感器设置为传感器b，目标行驶到主传感器a和传感器b的共同探测范围内，通过主传感器a获取该目标的gps坐标，通过传感器b可获取该目标在传感器b下的传感器坐标；s4，根据该目标在主传感器a下的gps坐标及在传感器b下的传感器坐标，对传感器b进行标定；s5，设置已标定的传感器b毗邻的传感器为传感器c，循环往复步骤s3、s4，实现任意多个传感器的标定。2.根据权利要求1所述的多传感器接力标定方法，其特征在于，采用前向标定，在步骤s1中，在主传感器探测范围内设置毗邻的未标定的另一传感器，依次向下安装形成传感器链。3.根据权利要求2所述的多传感器接力标定方法，其特征在于：为获取任意传感器安装位置的gps坐标；在步骤s3中，以已标定的传感器去标定探测范围内的未标定的毗邻传感器，设定目标行驶到未标定的毗邻传感器的正下方时，获取目标在已标定传感器下的gps坐标：获取目标在已标定传感器下的gps坐标，结合传感器的安装高度，获取未标定毗邻传感安装位置的gps坐标。4.根据权利要求1所述的多传感器接力标定方法，其特征在于：采用后向标定时，在步骤s1中，将主传感器设置在其毗邻的未标定传感器的探测范围内，依次向下安装形成传感器链。5.根据权利要求1-4任一条所述的多传感器接力标定方法，其特征在于：在步骤s4中，如传感器b标定需要多点时，可重复步骤s3、s4，直到点对数目达到要求。

技术总结
一种多传感器接力标定方法，包括以下步骤：S1，架设多个传感器，相邻传感器视野存在叠加；S2，设立主传感器A，对主传感器A进行标定；S3，将主传感器A毗邻的传感器设置为传感器B，目标行驶到主传感器A和传感器B的共同探测范围内，通过主传感器A获取该目标的GPS坐标，通过传感器B可获取该目标在传感器B下的传感器坐标；S4，根据该目标在主传感器A下的GPS坐标及在传感器B下的传感器坐标，对传感器B进行标定；S5，设置已标定的传感器B毗邻的传感器为传感器C，循环往复步骤S3、S4，实现任意多个传感器的标定。本发明只需要先标定一个传感器，就能通过接力的方式同时标定任意多个传感器，降低了标定要求。低了标定要求。低了标定要求。


技术研发人员：刘甜甜
受保护的技术使用者：浙江海康智联科技有限公司
技术研发日：2021.11.03
技术公布日：2022/2/8