一种激光相机与球幕相机的图像拼接方法、装置及服务器与流程

1.本技术属于图像处理技术领域，尤其涉及一种激光相机与球幕相机的图像拼接方法、装置及服务器。


背景技术：

2.一般的，通过利用全景相机(例如球幕相机)对真实场景进行360度拍摄得的多组图像进行拼接得到全景图像，但是得到的全景图像所包含的信息维度较少。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种激光相机与球幕相机的图像拼接方法、装置及服务器，可以解决现有技术中度图像，解决了现有技术中得到的全景图像所包含的信息维度较少的技术问题。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种激光相机与球幕相机的图像拼接方法，包括：
5.获取待处理图像，所述待处理图像为激光相机和球幕相机在同一点位拍摄得到的图像，其中，所述激光相机与所述球幕相机之间的相对位置固定；
6.根据所述激光相机和所述球幕相机的几何参数，拼接所述待处理图像，得到全景图像。
7.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述待处理图像包括rgb图像；所述几何参数包括所述球幕相机的内参，以及所述球幕相机与激光相机之间的局部外参；所述全景图像包括rgb全景图像；
8.根据所述激光相机和所述球幕相机的几何参数，拼接所述待处理图像，得到全景图像，包括：
9.根据球幕相机的内参，以及球幕相机与激光相机之间的局部外参，拼接所述rgb全景图像，得到全景rgb图像。
10.在第一方面的一种可能的实现方式中，根据球幕相机的内参，以及球幕相机与激光相机之间的局部外参，拼接所述rgb全景图像，得到全景rgb图像之前，包括：
11.获取所述球幕相机的内参；
12.获取所述球幕相机与所述激光相机之间的局部外参。
13.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述待处理图像包括深度图像；所述几何参数包括所述球幕相机与激光相机之间的局部外参，以及所述球幕相机与激光相机之间的全局外参；所述全景图像包括深度全景图像；
14.根据所述激光相机和所述球幕相机的几何参数，拼接所述待处理图像，得到全景图像，包括：
15.根据所述全局外参旋转所述深度图像的深度点所在的第一坐标系至所述rgb全景图像所在的第二坐标系；
16.基于所述第二坐标系的深度点，根据所述局部外参调整所述深度点对应的点云，
以使所述点云与所述rgb全景图像中的像素点对齐，得到全景深度图像。
17.在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述激光相机和所述球幕相机的几何参数，拼接所述待处理图像，得到全景图像之前，还包括：
18.获取所述球幕相机与所述激光相机之间的全局外参。
19.第二方面，本技术实施例提供了一种激光相机与球幕相机的图像拼接装置，包括：
20.获取模块，用于获取标定对象对应的待处理图像；
21.提取模块，用于提取所述待处理图像的特征点；
22.标定模块，用于根据所述特征点标定所述球幕相机的内参，以及所述激光相机与所述球幕相机之间的外参，其中，所述激光相机与所述球幕相机之间相对位置固定。
23.在第二方面的一种可能实现的方式中，所述待处理图像包括rgb图像；所述几何参数包括所述球幕相机的内参，以及所述球幕相机与激光相机之间的局部外参；所述全景图像包括rgb全景图像；
24.所述拼接模块，包括：
25.拼接子模块，用于根据球幕相机的内参，以及球幕相机与激光相机之间的局部外参，拼接所述rgb全景图像，得到全景rgb图像。
26.在第二方面的一种可能实现的方式中，所述待处理图像包括深度图像；所述几何参数包括所述球幕相机与激光相机之间的局部外参，以及所述球幕相机与激光相机之间的全局外参；所述全景图像包括深度全景图像；
27.所述拼接模块，包括：
28.旋转子模块，用于根据所述全局外参旋转所述深度图像的深度点所在的第一坐标系至所述rgb全景图像所在的第二坐标系；
29.调整子模块，用于基于所述第二坐标系的深度点，根据所述局部外参调整所述深度点对应的点云，以使所述点云与所述rgb全景图像中的像素点对齐，得到全景深度图像。
30.第三方面，本技术实施例提供了一种服务器包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的方法。
31.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
32.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
33.本技术实施例中，可以对rgb图像进行拼接得到rgb全景图像，同时对深度图像进行拼接，得到全景深度图像，解决了现有技术中得到的全景图像所包含的信息维度较少的技术问题，达到增加图像拼接信息维度，以及提高图像拼接准确性的效果。
附图说明
34.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本技术实施例提供的激光相机与球幕相机的图像拼接方法的流程示意图；
36.图2是本技术实施例提供的激光相机与球幕相机的图像拼接装置的结构框图；
37.图3是本技术实施例提供的服务器的结构示意图。
具体实施方式
38.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
39.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
40.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
41.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0042]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0043]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0044]
本技术实施例提供的激光相机与球幕相机的自动标定方法可以应用于服务器，该服务器优选是云端服务器。服务器与3d相机连接，其中，3d相机包括激光相机和球幕相机，激光相机与球幕相机之间相对位置固定，激光相机包括相对位置固定的第一激光相机(即uplidar激光相机)、第二激光相机(即midlidar激光相机)以及第三激光相机(即downlidar激光相机)，示例性的，uplidar激光相机、midlidar激光相机、downlidar激光相机在同一垂直线按上、中、下的顺序间隔排列。另外，3d相机在同一个点位按60度的旋转角度旋转6次最后得到一张360度的全景图像。
[0045]
下面将通过具体实施例对本技术实施例提供的技术方案进行介绍。
[0046]
参见图1，为本技术实施例提供的激光相机与球幕相机的图像拼接方法的流程示意图，作为示例而非限定，该方法可以应用于服务器，该方法可以包括以下步骤：
[0047]
步骤s101，获取待处理图像。
[0048]
其中，待处理图像为激光相机和球幕相机在同一点位拍摄得到的图像，激光相机与所述球幕相机之间的相对位置固定，所述待处理图像包括rgb图像和深度图像。
[0049]
步骤s102，根据激光相机和球幕相机的几何参数，拼接待处理图像，得到全景图像。
[0050]
其中，全景图像包括rgb全景图像和深度全景图像，几何参数包括球幕相机的内参，球幕相机与激光相机之间的全局外参以及球幕相机与激光相机之间的局部外参。需说明的是：内参是指与相机自身特性相关的参数，比如相机的焦距、像素大小等；外参是指是在世界坐标系中的参数，比如相机的位置、旋转方向等。球幕相机与激光相机之间的局部外参是指球幕相机与激光相机在旋转过程中共视拍摄对应的外参。
[0051]
示例性地，根据激光相机和球幕相机的几何参数，拼接待处理图像，得到全景图像，包括：
[0052]
步骤s201，根据球幕相机的内参，以及球幕相机与激光相机之间的全局外参，拼接rgb全景图像，得到全景rgb图像。
[0053]
具体应用中，球幕相机与激光相机在同一个点位旋转6次拍摄6张rgb图像，根据内参确定每张rgb图像的图像坐标系，然后根据局部外参调整6张rgb图像到同一个基准坐标系，截取每个rgb图像中间的60度拼接成一个360度全景图像。
[0054]
示例性地，根据激光相机和球幕相机的几何参数，拼接待处理图像，得到全景图像，包括：
[0055]
步骤301，根据全局外参旋转深度图像的深度点所在的第一坐标系至rgb全景图像所在的第二坐标系；
[0056]
步骤302，基于第二坐标系的深度点，根据局部外参调整所述深度点对应的点云，以使点云与rgb全景图像中的像素点对齐，得到全景深度图像。
[0057]
可以理解的是，本技术实施例中，可以对rgb图像进行拼接得到rgb全景图像，同时对深度图像进行拼接，得到全景深度图像，解决了现有技术中得到的全景图像所包含的信息维度较少的技术问题，达到增加图像拼接信息维度，以及提高图像拼接准确性的效果。
[0058]
在一种可能的实现方式中，根据球幕相机的内参，以及球幕相机与激光相机之间的局部外参，拼接rgb全景图像，得到全景rgb图像之前，包括：
[0059]
步骤401，获取球幕相机的内参。
[0060]
步骤402，获取球幕相机与激光相机之间的局部外参。
[0061]
在一种可能的实现方式中，根据激光相机和球幕相机的几何参数，拼接待处理图像，得到全景图像之前，还包括：
[0062]
步骤501，获取球幕相机与激光相机之间的全局外参。
[0063]
下面具体说明如何获取球幕相机的内参，球幕相机与激光相机之间的局部外参，以及球幕相机与激光相机之间的全局外参。
[0064]
在一种可能的实现方式中，获取球幕相机的内参，包括：
[0065]
步骤601，获取第一标定对象对应的第一标定图像；
[0066]
步骤602，提取第一标定图像的第一特征点；
[0067]
步骤603，根据第一特征点标定球幕相机的内参。
[0068]
其中，第一标定图像为球幕相机在距离第一标定对象预设距离拍摄的得到的第一标定对象对应的第一标定rgb图像，第一标定对象为多个竖向排列的棋盘格，第一特征点是2d-2d匹配点，2d-2d匹配点是指多张不同图像上的2d角点对应同一个世界坐标系上的真实
点，则多张不同图像上的2d角点之间称之为2d-2d匹配点。
[0069]
具体应用中，提取第一标定rgb图像的第一特征点，包括：提取第一标定rgb图像的第一2d角点，根据第一2d角点，确定出球幕相机对应的2d-2d匹配点。提取第一标定rgb图像的第一2d角点的原理是：采用局部平均自适应阈值化方法对照片中图像直方图均衡化，再进行二值化进行图像膨胀，分离各个黑块四边形的衔接；接着进行四边形检测，识别出每个四边形的相邻四边形，并记录相邻四边形数量；按照是否具有四个相邻四边形为原则，对所有四边形进行分类，拥有四个相邻四边形的四边形为所需棋盘方格；根据已知角点数量判断分类后所需棋盘方格数量是否相同，若不是相同，则进行循环检测，直至检验棋盘方格数量与已知角点数量相同。每个所需棋盘方格的序号可按邻近关系排序，然后按对角两个四边形相对的两个点，取其连线的中间点作为角点。
[0070]
具体应用中，根据第一特征点标定球幕相机的内参，包括：
[0071]
步骤701，根据2d-2d匹配点确定出第一代价函数；
[0072]
步骤702，根据第一代价函数标定球幕相机的内参。
[0073]
第一代价函数为：
[0074][0075]
其中，为当前帧第i点投影在参考帧的横坐标；为当前帧第i点投影在参考帧的纵坐标；为参考帧投影在当前帧的横坐标；为参考帧投影在当前帧的纵坐标。
[0076]
在一种可能的实现方式中，获取球幕相机与激光相机之间的全局外参，包括：
[0077]
步骤801，获取第二标定对象对应的第二标定rgb图像、第一强度图像以及第一深度图像；
[0078]
步骤802，提取第二标定rgb图像、第一强度图像以及第一深度图像的2d-3d匹配点；
[0079]
步骤803，根据2d-3d匹配点标定出球幕相机与激光相机之间的全局外参。
[0080]
其中，第二标定rgb图像、第一强度图像以及第一深度图像为，第一激光相机、第二激光相机以及第三激光相机分别与球幕相机，在距离第二标定对象预设位置(例如2.5米)共视拍摄，得到的第二标定对象对应的图像。需说明的是共视拍摄是指共视有重叠区域且带棋盘格。2d-3d匹配点是指多张不同图像上的2d角点和由其它图像上的2d角点转换为3d角点对应同一个世界坐标系上的真实点，则多张不同图像上的2d角点和由其它图像上的2d角点转换为3d角点之间称之为2d-3d匹配点。
[0081]
具体应用中，球幕相机与激光相机之间的全局外参，包括：根据2d-3d匹配点确定第二代价函数，根据第二代价函数标定出球幕相机与激光相机之间的全局外参。
[0082]
第二代价函数为：
[0083][0084]
其中，x是指2d像素点对应的横坐标，y是指2d像素点对应的纵坐标，p
3d_up_reproject
是指第一激光相机反投影到球幕相机的2d像素点，p
up_cam
是指第二标定rgb图像的2d像素点；p
3d_min_reproject
是指第二激光相机反投影到球幕相机的2d点，p
min_cam
是指第二标定rgb图像的2d点；p
3d_down_reproject
是指第三激光相机反投影到球幕相机的2d像素点，p
down_cam
是指第二标定rgb图像的2d像素点，m2是指第一激光相机与球幕相机之间和第三激光相机与球幕相机之间对应的第一2d-3d匹配点个数，m3是指第二激光相机与球幕相机之间对应的第一2d-3d匹配点个数。
[0085]
在一种可能的实现方式中，获取球幕相机与激光相机之间的局部外参，包括：
[0086]
步骤901，获取第二标定对象对应的第三标定rgb图像、第二强度图像以及第二深度图像；
[0087]
步骤902，提取第三标定rgb图像、第二强度图像以及第二深度图像的3d-3d匹配点；
[0088]
步骤903，根据3d-3d匹配点标定出球幕相机与激光相机之间的局部外参。
[0089]
第三代价函数为：
[0090][0091]
其中，p
3d_up_mid_reproject
x
up
是指第一激光相机和第二激光相机之间对应的3d-3d匹配点反投影到第一激光相机对应的第二强度图的横坐标，p
3d_up_mid_reproject
x
mid
是指第一激光相机和第二激光相机之间对应的3d-3d匹配点反投影到第二激光相机对应的第二强度图的横坐标，p
3d_up_mid_reprojectyup
是指第一激光相机和第二激光相机之间对应的3d-3d匹配点反投影到第一激光相机对应的第二强度图的纵坐标，p
3d_up_mid_reprojectymid
是指第一激光相机和第二激光相机之间对应的3d-3d匹配点反投影到第二激光相机对应的第二强度图的纵坐标，p
3d_mid_down_reproject
x
mid
是指第二激光相机和第三激光相机之间对应的3d-3d匹配点反投影到第二激光相机对应的第二强度图的横坐标，p
3d_up_mid_reproject
x
mid
是指第二激光相机和第三激光相机之间对应的3d-3d匹配点反投影到第二激光相机对应的第二强度图的横坐标，p
3d_mid_down_reprojectymid
是指第二激光相机和第三激光相机之间对应的3d-3d匹配点反投影到第二激光相机对应的第二强度图的纵坐标，p
3d_up_mid_reprojectymid
是指第一激光相机和第二激光相机之间对应的3d-3d匹配点反投影到第二激光相机对应的第二强度图的纵坐
标。
[0092]
本技术实施例中，可以对rgb图像进行拼接得到rgb全景图像，同时对深度图像进行拼接，得到全景深度图像，解决了现有技术中得到的全景图像所包含的信息维度较少的技术问题，达到增加图像拼接信息维度，以及提高图像拼接准确性的效果。
[0093]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0094]
对应于上文实施例所述的方法，图2示出了本技术实施例提供的激光相机与球幕相机的图像拼接装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0095]
参照图2，该装置包括：
[0096]
获取模块21，用于获取待处理图像，所述待处理图像为激光相机和球幕相机在同一点位拍摄得到的图像，其中，所述激光相机与所述球幕相机之间的相对位置固定；
[0097]
拼接模块22，用于根据所述激光相机和所述球幕相机的几何参数，拼接所述待处理图像，得到全景图像。
[0098]
在一种可能实现的方式中，所述待处理图像包括rgb图像；所述几何参数包括所述球幕相机的内参，以及所述球幕相机与激光相机之间的局部外参；所述全景图像包括rgb全景图像；
[0099]
所述拼接模块，包括：
[0100]
拼接子模块，用于根据球幕相机的内参，以及球幕相机与激光相机之间的局部外参，拼接所述rgb全景图像，得到全景rgb图像。
[0101]
在一种可能实现的方式中，所述待处理图像包括深度图像；所述几何参数包括所述球幕相机与激光相机之间的局部外参，以及所述球幕相机与激光相机之间的全局外参；所述全景图像包括深度全景图像；
[0102]
所述拼接模块，包括：
[0103]
旋转子模块，用于根据所述全局外参旋转所述深度图像的深度点所在的第一坐标系至所述rgb全景图像所在的第二坐标系；
[0104]
调整子模块，用于基于所述第二坐标系的深度点，根据所述局部外参调整所述深度点对应的点云，以使所述点云与所述rgb全景图像中的像素点对齐，得到全景深度图像。
[0105]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0106]
图3为本技术实施例提供的服务器的结构示意图。如图3所示，该实施例的服务器3包括：至少一个处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述至少一个处理器30上运行的计算机程序32，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
[0107]
所述服务器3可以是云端服务器等计算设备。该服务器可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是服务器3的举例，并不构成对服务器3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
[0108]
所称处理器30可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器30还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0109]
所述存储器31在一些实施例中可以是所述服务器3的内部存储单元，例如服务器3的硬盘或内存。所述存储器31在另一些实施例中也可以是所述服务器3的外部存储设备，例如所述服务器3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述服务器3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0110]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0111]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0112]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到服务器的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0113]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0114]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员
可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0115]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0116]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0117]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。