用于控制可移动物体的系统和方法与流程

技术特征：
1.一种用于控制可移动物体的方法，包括：检测所述可移动物体的周围区域内的活动物体；其中，所述可移动物体的周围区域被配置为多个操作区域；利用在所述可移动物体的周围区域内检测到的所述活动物体，确定操作所述可移动物体的操作模式，以在所述活动物体位于不同的操作区域时，应用不同的操作模式操作所述可移动物体；以及应用与所述操作模式相关联的控制方案来控制所述可移动物体的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可移动物体的周围区域被配置为正常区域、安全区域、交互区域中的至少一种。3.根据权利要求1所述的方法，其中，从正常模式、安全模式、交互就绪模式和交互模式中选择所述操作模式。4.根据权利要求3所述的方法，其中，当检测到的所述活动物体位于正常区域时，应用正常模式操作所述可移动物体；当检测到的所述活动物体位于安全区域时，应用安全模式操作所述可移动物体；当检测到的所述活动物体位于交互区域时，应用交互模式操作所述可移动物体。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制方案使用一个或多个控制部件来控制一组移动特性。6.根据权利要求5所述的方法，还包括：当所述活动物体与所述可移动物体交互时，在所述控制方案中限制至少一个控制部件的控制增益。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：当在所述可移动物体的安全区域内检测到所述活动物体时，控制所述可移动物体保持悬停状态。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：当所述可移动物体在所述交互模式中操作时，允许所述可移动物体具有偏航移动。9.一种用于控制可移动物体的系统，包括：一个或多个微处理器；运行在所述一个或多个微处理器上的控制器，其中，所述控制器操作包括：检测所述可移动物体的周围区域内的活动物体；其中，所述可移动物体的周围区域被配置为多个操作区域；利用在所述可移动物体的周围区域内检测到的所述活动物体，确定操作所述可移动物体的操作模式，以在所述活动物体位于不同的操作区域时，应用不同的操作模式操作所述可移动物体；以及应用与所述操作模式相关联的控制方案来控制所述可移动物体的操作。10.一种无人飞行器(uav)，包括：一个或多个感测装置，用于从所述uav的周围区域收集信息；运行在一个或多个微处理器上的控制器，其中，所述控制器操作以：检测所述可移动物体的周围区域内的活动物体；其中，所述可移动物体的周围区域被配置为多个操作区域；
利用在所述可移动物体的周围区域内检测到的所述活动物体，确定操作所述可移动物体的操作模式，以在所述活动物体位于不同的操作区域时，应用不同的操作模式操作所述可移动物体；以及应用与所述操作模式相关联的控制方案来控制所述可移动物体的操作。

技术总结
系统和方法可以在存在活动物体时控制诸如无人载运工具之类的可移动物体。控制器可以检测可移动物体的周围区域内的活动物体，其中，所述可移动物体的周围区域被配置为多个操作区域。然后，控制器可以利用在所述可移动物体的周围区域内检测到的所述活动物体，确定操作所述可移动物体的操作模式，以在所述活动物体位于不同的操作区域时，应用不同的操作模式操作所述可移动物体。此外，控制器可以应用与操作模式相关联的控制方案来控制可移动物体的操作。的操作。的操作。


技术研发人员：周游 沈劭劼 杜劼熹 周谷越
受保护的技术使用者：深圳市大疆创新科技有限公司
技术研发日：2016.09.27
技术公布日：2022/2/7