一种最佳泊车位确定方法、系统、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及自动泊车领域，更具体地，涉及一种最佳泊车位确定方法、系统、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.自动泊车为车辆到达目的地之后自主搜寻并选择合适的停车位，最终完成泊车入位。其中，最佳车位选择是在所有给出的停车空间中剔除无效停车位(实际不可到达)，综合有用信息，在其余车位中选择合适车位作为目标停车位。
3.现阶段最佳车位选择主要有车主自主选择和车辆本身推荐两种方式。
4.车主自主选择是指车主通过手机app提供的空余车位信息完全由喜好选择车位。此种方式依赖服务器上的停车场具备记录泊位空闲情况的数据，车本身没有车位搜索和车位推荐功能。而且不够智能化，未来泊车会越来越自动化，自动泊车应全交由车辆本身来完成。
5.车辆本身推荐方式主要是将车辆所需行驶距离、停车者所需步行距离、泊位离监视器的距离、泊位到计费器的距离、泊位是否处于角落、泊位处的林荫程度、泊位左右的占用情况等属性作为最佳车位推荐方案的评价指标。这些方案依赖停车场的电梯、监视器、计费器等数据。所需数据较多，而且没有考虑到车辆泊车过程中的平稳性、泊车控制精度、轨迹是否较佳等因素对泊车效果的影响。


技术实现要素：

6.本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种最佳泊车位确定方法、系统、电子设备及存储介质，能够智能化选择最佳泊车位，且能够提高泊车控制精度和泊车舒适度。
7.根据本发明的第一方面，提供了一种最佳泊车位确定方法，包括：在当前时刻，获取车辆搜索到的多个泊车位；根据当前时刻车辆的位置和每一个泊车位的位置，规划车辆到每一个泊车位的行驶轨迹和行驶车速分别作为每一个泊车位的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速；基于每一个泊车位对应的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速，确定车辆的最佳泊车位。
8.在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
9.可选的，所述基于每一个泊车位对应的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速，确定车辆的最佳泊车位，包括：基于每一个泊车位的当前车位规划轨迹和车位当前规划车速，计算规划轨迹的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差；根据每一个泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差，计算车辆到达每一个泊车位的成本；基于车辆达到每一个泊车位的成本，确定车辆的最佳泊车位。
10.可选的，所述根据每一个泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差，计算车辆到达每一个泊车位的成本，包括：根据多个泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差，对每一个泊车位的最大单位距离
曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差进行归一化处理；基于归一化处理后的每一个泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差，计算车辆到达每一个泊车位的成本。
11.可选的，所述对每一个泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差进行归一化处理，包括：
12.将m个泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差三个属性组成初始评价矩阵r：
[0013][0014]
其中，r
ij
为第j个泊车位的第i个属性，r
1j
为第j个泊车位的最大单位距离曲率变化率，r
2j
为第j个泊车位的规划轨迹的换挡次数，r
3j
为第j个泊车位的规划车速方差；
[0015]
对每一个泊车位的每一个属性值按照下式进行归一化：
[0016][0017]
归一化后得到的评价矩阵为：
[0018][0019]
可选的，所述基于归一化处理后的每一个泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差，计算车辆到达每一个泊车位的成本，包括：
[0020]
costj＝ω1*q
1j
ω2*q
2j
ω3*q
3j
；
[0021]
其中，ω1、ω2和ω3分别为泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差的权重值，ω1 ω2 ω3＝1。
[0022]
可选的，所述基于车辆达到每一个泊车位的成本，确定车辆的最佳泊车位，包括：将最大成本对应的泊车位确定为车辆的最佳泊车位。
[0023]
根据本发明的第二方面，提供一种最佳泊车位确定系统，包括：获取模块，用于在当前时刻，获取车辆搜索到的多个泊车位；规划模块，用于根据当前时刻车辆的位置和每一个泊车位的位置，规划车辆到每一个泊车位的行驶轨迹和行驶车速分别作为每一个泊车位的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速；确定模块，用于基于每一个泊车位对应的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速，确定车辆的最佳泊车位。
[0024]
可选的，所述确定模块包括：第一计算单元，用于基于每一个泊车位的当前车位规划轨迹和车位当前规划车速，计算规划轨迹的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差；第二计算单元，用于根据每一个泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差，计算车辆到达每一个泊车位的成本；确定单元，用于基于车辆达到每一个泊车位的成本，确定车辆的最佳泊车位。
[0025]
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现最佳泊车位确定方法的步骤。
[0026]
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管
理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现最佳泊车位确定方法的步骤。
[0027]
本发明提供的一种最佳泊车位确定方法、系统、电子设备及存储介质，在当前时刻，获取车辆搜索到的多个泊车位；根据当前时刻车辆的位置和每一个泊车位的位置，规划车辆到每一个泊车位的行驶轨迹和行驶车速分别作为每一个泊车位的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速；基于每一个泊车位对应的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速，确定车辆的最佳泊车位。根据车辆到每一个泊车位的规划轨迹和规划车速，即可自动确定出最佳泊车位，实现了泊车位的智能化选择，可以提高泊车控制精度和泊车舒适度；仅仅根据规划轨迹和规划车速两个数据即可计算出最佳泊车位，相比现有需要的数据量大，提高了泊车的时效。
附图说明
[0028]
图1为本发明提供的一种最佳泊车位确定方法流程图；
[0029]
图2为本发明提供的一种最佳泊车位确定方法的整体流程示意图；
[0030]
图3为最佳泊车位确定的一个具体实例示意图；
[0031]
图4为本发明提供的一种最佳泊车位确定系统的结构示意图；
[0032]
图5为图4中确定模块的内部结构示意图；
[0033]
图6为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
[0034]
图7为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0035]
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
[0036]
图1为本发明提供的一种最佳泊车位确定方法流程图，如图1所示，方法包括：101、在当前时刻，获取车辆搜索到的多个泊车位；102、根据当前时刻车辆的位置和每一个泊车位的位置，规划车辆到每一个泊车位的行驶轨迹和行驶车速分别作为每一个泊车位的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速；103、基于每一个泊车位对应的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速，确定车辆的最佳泊车位。
[0037]
可以理解的是，为了解决背景技术中的问题，本发明提供一种基于规划轨迹和规划车速的最佳车位选择方法，该方法综合考虑当前车辆到每一个泊车位的规划轨迹和规划车速，基于规划轨迹和规划车速，得到最佳车位。
[0038]
本发明的最佳泊车位的选择是由车辆自身进行推荐，实现了最佳泊车位选择的智能化，且仅仅根据车辆到达每一个泊车位的规划轨迹和规划车速，即可计算出最佳泊车位，相比现有需要的数据量大，提高了泊车的时效。
[0039]
在一种可能的实施例方式中，基于每一个泊车位对应的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速，确定车辆的最佳泊车位，包括：基于每一个泊车位的当前车位规划轨迹和车位当前规划车速，计算规划轨迹的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差；根据每一个泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差，计算车辆到达每一个泊车位的成本；基于车辆达到每一个泊车位的成本，确定车辆的最佳泊车位。
[0040]
可以理解的是，根据当前车辆到达每一个泊车位的规划轨迹和规划车速，分别计算规划轨迹的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差，进而计算车辆到达每一个泊车位的成本，基于车辆达到每一个泊车位的成本，确定车辆的最佳泊车位。其中，最大单位距离曲率变化率越小，泊车控制精度越高，车位越佳；规划轨迹的换挡次数越小，车位越佳；规划车速方差越小，规划车速波动越小，车位越佳。基于此得到最佳车位，可以提升泊车效果和泊车舒适度。
[0041]
其中，车辆在当前时刻，搜索到m个泊车位，计算车辆到达每一个泊车位的规划轨迹和规划车速，并计算对应的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差。
[0042]
将m个泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差三个属性组成初始评价矩阵r：
[0043][0044]
其中，r
ij
为第j个泊车位的第i个属性，r
1j
为第j个泊车位的最大单位距离曲率变化率，r
2j
为第j个泊车位的规划轨迹的换挡次数，r
3j
为第j个泊车位的规划车速方差；
[0045]
对每一个泊车位的每一个属性值按照下式进行归一化：
[0046][0047]
归一化后得到的评价矩阵q为：
[0048][0049]
在一种可能的实施例方式中，基于归一化处理后的每一个泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差，计算车辆到达每一个泊车位的成本，包括：
[0050]
costj＝ω1*q
1j
ω2*q
2j
ω3*q
3j
；(4)
[0051]
其中，ω1、ω2和ω3分别为泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差的权重值，ω1 ω2 ω3＝1。其中，ω1、ω2和ω3可根据历史数据的经验值来进行取值。
[0052]
通过上式(4)可求出车辆到达每一个泊车位的成本cost，将所有cost中最大cost对应的泊车位确定为车辆的最佳泊车位。
[0053]
参见图2，为本发明提供的最佳泊车位确定方法的整体流程图，首先，根据车辆当前的位置和搜索的每一个泊车位的位置，计算车辆到达每一个泊车位的当前车位规划轨迹traj和当前车位规划车速v。根据当前车位规划轨迹，计算单位距离曲率变化率r_change_rate，并获取单位距离曲率变化率最大值max_r_change_rate，以及计算规划轨迹的换挡次数dircnt；根据当前车位规划车速v计算规划车速方差v_var。
[0054]
根据每一个泊车位对应的单位距离曲率变化率最大值max_r_change_rate、规划轨迹的换挡次数dircnt和规划车速方差v_var，计算车辆到达每一个泊车位的成本，根据成
本确定车辆的最佳泊车位。
[0055]
参见图3，为最佳泊车位确定的一个具体例子，设某一时刻，车辆搜索到3个车位，如图3所示。现考虑三个属性：最大单位距离曲率变化率、换挡次数和规划车速方差。分别计算3个车位的规划轨迹和规划速度得到3个车位的属性如表1所示。
[0056]
表1三个车位的规划轨迹和规划速度得到三个车位的属性
[0057][0058]
经过综合评价法计算，得到a1、a2、a3的cost分别为0.2、0.98、0.56，故a2对应的cost最大，即a2是车辆的最佳车位。
[0059]
图4为本发明实施例提供的一种最佳泊车位确定系统结构图，如图4所示，一种最佳泊车位确定系统，包括获取模块41、规划模块42和确定模块43，其中：
[0060]
获取模块41，用于在当前时刻，获取车辆搜索到的多个泊车位；
[0061]
规划模块42，用于根据当前时刻车辆的位置和每一个泊车位的位置，规划车辆到每一个泊车位的行驶轨迹和行驶车速分别作为每一个泊车位的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速；
[0062]
确定模块43，用于基于每一个泊车位对应的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速，确定车辆的最佳泊车位。
[0063]
参见图5，确定模块43包括第一计算单元431、第二计算单元432和确定单元433，其中：
[0064]
第一计算单元431，用于基于每一个泊车位的当前车位规划轨迹和车位当前规划车速，计算规划轨迹的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差；第二计算单元432，用于根据每一个泊车位的最大单位距离曲率变化率、规划轨迹的换挡次数和规划车速方差，计算车辆到达每一个泊车位的成本；确定单元433，用于基于车辆达到每一个泊车位的成本，确定车辆的最佳泊车位。
[0065]
可以理解的是，本发明提供的一种最佳泊车位确定系统与前述各实施例提供的最佳泊车位确定方法相对应，最佳泊车位确定系统的相关技术特征可参考最佳泊车位确定方法的相关技术特征，在此不再赘述。
[0066]
请参阅图6，图6为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图6所示，本发明实施例提了一种电子设备600，包括存储器610、处理器620及存储在存储器610上并可在处理器620上运行的计算机程序611，处理器620执行计算机程序611时实现以下步骤：在当前时刻，获取车辆搜索到的多个泊车位；根据当前时刻车辆的位置和每一个泊车位的位置，规划车辆到每一个泊车位的行驶轨迹和行驶车速分别作为每一个泊车位的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速；基于每一个泊车位对应的当前车位规划轨迹和当前车位规划
车速，确定车辆的最佳泊车位。
[0067]
请参阅图7，图7为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图7所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质700，其上存储有计算机程序711，该计算机程序711被处理器执行时实现如下步骤：在当前时刻，获取车辆搜索到的多个泊车位；根据当前时刻车辆的位置和每一个泊车位的位置，规划车辆到每一个泊车位的行驶轨迹和行驶车速分别作为每一个泊车位的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速；基于每一个泊车位对应的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速，确定车辆的最佳泊车位。
[0068]
本发明实施例提供的一种最佳泊车位确定方法、系统及存储介质，在当前时刻，获取车辆搜索到的多个泊车位；根据当前时刻车辆的位置和每一个泊车位的位置，规划车辆到每一个泊车位的行驶轨迹和行驶车速分别作为每一个泊车位的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速；基于每一个泊车位对应的当前车位规划轨迹和当前车位规划车速，确定车辆的最佳泊车位。根据车辆到每一个泊车位的规划轨迹和规划车速，即可自动确定出最佳泊车位，实现了泊车位的智能化选择，可以提高泊车控制精度和泊车舒适度；仅仅根据规划轨迹和规划车速两个数据即可计算出最佳泊车位，相比现有需要的数据量大，提高了泊车的时效。
[0069]
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0070]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0071]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0072]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0073]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0074]
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
[0075]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。