供电式扫地机和空地协同装置的制作方法

1.本实用新型涉及扫地机器人的技术领域，特别是涉及一种供电式扫地机和空地协同装置。


背景技术：

2.随着生活水平的提高，扫地机器人或扫地机因操作简单，使用方便而越来越地走入了人们的生活，并且与家庭或工作紧密地联系在了一起，成为了人们的得力帮手。扫地机器人作为能够完成清扫、吸尘或擦地工作的机器人，虽然其能够凭借一定的人工智能，自动地完成地面的清理工作，但其通常会按照规划路径依序进行清扫，造成机动性差且效率不高。例如，当利用扫地机器人清扫面积较大的厂房或园区道路时，该扫地机器人将要花费较长的时间才能够完成整个地面的清扫，导致扫地机器人的工作效率极低，且会浪费大量资源和时间。
3.鉴于无人机因摆脱地面的限制而具备较高的机动性，因此如果利用无人机的高机动性来快速侦测出需要清扫的地面区域，再引导扫地机器人快速移动至所需清扫的区域以进行清扫，则能够大幅地提高扫地机器人的清扫效率。
4.然而，无人机受限于自身较小的重量，无法配备大容量的电源，造成其自身的滞空时间较短，侦察面积较小。特别是，一旦无人机所携带的电源电量耗费过半时，无人机就需要返航，以在特定的无人机充电站进行充电，使得无人机不仅会做很多无用功，浪费资源，而且还会因不能侦察整个地面区域而出现“情报”盲区，无法给扫地机器人提供全面的引导，使得扫地机器人的清扫质量较差。


技术实现要素：

5.本实用新型的一优势在于提供一种供电式扫地机和空地协同装置，其能够通过供电式扫地机为无人机充电，以在提高无人机的续航能力的同时，也能够提高扫地机的清扫效率。
6.本实用新型的另一优势在于提供一种供电式扫地机和空地协同装置，其中，在本实用新型的一实施例中，所述供电式扫地机能够供无人机停泊，以便在为无人机充电的同时，执行清扫作业。
7.本实用新型的另一优势在于提供一种供电式扫地机和空地协同装置，其中，在本实用新型的一实施例中，所述供电式扫地机能够通过导引装置来引导无人机的降落停泊，以便确保无人机能够准确地停泊在扫地机本体之上。
8.本实用新型的另一优势在于提供一种供电式扫地机和空地协同装置，其中，在本实用新型的一实施例中，所述供电式扫地机能够通过锥度导引机构来降低无人机的停泊难度，以便使所述无人机迅速地停泊于所述扫地机本体。
9.本实用新型的另一优势在于提供一种供电式扫地机和空地协同装置，其中，在本实用新型的一实施例中，所述供电式扫地机能够通过所述锥度导引机构限制所述无人机，
有助于提高所述无人机的停泊稳定性。
10.本实用新型的另一优势在于提供一种供电式扫地机和空地协同装置，其中，在本实用新型的一实施例中，所述供电式扫地机能够通过导向机构来引导无人机按预定方向停泊于所述扫地机本体，以避免所述无人机出现停泊错位而影响充电效果。
11.本实用新型的另一优势在于提供一种供电式扫地机和空地协同装置，其中为了达到上述目的，在本实用新型中不需要采用昂贵的材料或复杂的结构。因此，本实用新型成功和有效地提供一解决方案，不只提供一种简单的供电式扫地机和空地协同装置，同时还增加了所述供电式扫地机和空地协同装置的实用性和可靠性。
12.为了实现本实用新型的上述至少一优势或其他优点和目的，本实用新型提供了一种供电式扫地机，供停泊无人机，其中所述供电式扫地机包括：
13.扫地机本体，用于清扫地面；
14.内置电源，其中所述内置电源被可供电地设置于所述扫地机本体，用于为所述扫地机本体提供电能；以及
15.充电装置，其中所述充电装置被设置于所述扫地机本体，并且所述充电装置与所述内置电源可通电地连接，以在该无人机停泊于所述扫地机本体后，所述充电装置与该无人机可通电地连接，用于为该无人机充电。
16.根据本技术的一实施例，所述充电装置包括被设置于所述扫地机本体的导引机构和与所述内置电源电性连接的电性机构，其中所述导引机构用于导引所述无人机定位地停泊于所述扫地机本体，以通过所述电性机构可通电地连接所述无人机。
17.根据本技术的一实施例，所述充电装置的所述电性机构包括点电极和/或面电极，用于通过点接触和/或面接触的方式与该无人机的配合电极电性接触，以进行充电。
18.根据本技术的一实施例，所述充电装置的所述导引机构包括导引槽和/或导引头，以在该无人机停泊于所述扫地机本体时，所述导引机构与该无人机的配合机构相嵌合地配合。
19.根据本技术的一实施例，所述导引机构的所述导引槽自内向外呈渐扩状，以形成锥度导引槽。
20.根据本技术的一实施例，所述导引机构的所述导引头自所述扫地机本体向外呈渐缩状，以形成锥度导引头。
21.根据本技术的一实施例，所述导引机构的所述导引槽具有环形结构，以形成环形槽。
22.根据本技术的一实施例，所述电性机构被对应地设置于所述导引机构，并且所述电性机构为内凹型电极或外凸型电极。
23.根据本技术的一实施例，所述充电装置为无线充电平台，用于为该无人机进行无线充电。
24.根据本技术的一实施例，所述供电式扫地机进一步包括导向机构，其中所述导向机构被对应地设置于所述扫地机本体，用于引导该无人机相对于所述扫地机本体的停泊方向，使得该无人机按预定方向停靠于所述扫地机本体。
25.根据本技术的一实施例，所述导向机构包括光发射器、光接收器、特征图案、外壳纹理、特征外形以及深度特征结构中的一种或多种。
26.根据本技术的另一方面，本技术进一步提供了一种空地协同装置，包括：
27.无人机和
28.供电式扫地机，其中所述供电式扫地机供停泊所述无人机，并且所述供电式扫地机包括：
29.扫地机本体，用于清扫地面；
30.内置电源，其中所述内置电源被可供电地设置于所述扫地机本体，用于为所述扫地机本体提供电能；以及
31.充电装置，其中所述充电装置被设置于所述扫地机本体，并且所述充电装置与所述内置电源可通电地连接，并在所述无人机停泊于所述扫地机本体后，所述充电装置与所述无人机可通电地连接，用于为所述无人机充电。
附图说明
32.图1为根据本实用新型的第一实施例的空地协同装置的结构示意图；
33.图2示出了根据本实用新型的上述第一实施例的所述空地协同装置中供电式扫地机的立体示意图；
34.图3示出了根据本实用新型的上述第一实施例的所述空地协同装置中无人机的立体示意图；
35.图4示出了根据本实用新型的上述第一实施例的所述供电式扫地机的剖视示意图；
36.图5示出了根据本实用新型的上述第一实施例的所述空地协同装置的局部放大示意图；
37.图6示出了根据本实用新型的上述第一实施例的所述供电式扫地机的第一变形实施方式；
38.图7和图8示出了根据本实用新型的上述第一实施例的所述供电式扫地机的第二变形实施方式；
39.图9示出了根据本实用新型的上述第一实施例的所述供电式扫地机的第三变形实施方式；
40.图10示出了根据本实用新型的上述第一实施例的所述供电式扫地机的第四变形实施方式；
41.图11为根据本实用新型的第二实施例的空地协同装置的结构示意图；
42.图12示出了根据本实用新型的上述第二实施例的所述空地协同装置中供电式扫地机的第一变形示例；
43.图13示出了根据本实用新型的上述第二实施例的所述供电式扫地机的第二变形示例；
44.图14示出了根据本实用新型的上述第二实施例的所述供电式扫地机的第三变形示例；
45.图15示出了根据本实用新型的上述第二实施例的所述供电式扫地机的第四变形示例；
46.图16示出了根据本实用新型的上述第二实施例的所述供电式扫地机的第五变形
示例。
47.主要元件符号说明：1、空地协同装置；10、无人机；101、配合机构；102、配合电极；103、视觉装置；20、供电式扫地机；21、扫地机本体；22、内置电源；23、充电装置；231、导引机构；2311、导引槽；2312、导引头；232、电性机构；2321、点电极；2322、面电极；233、无线充电平台；24、导向机构；241、光发射器；242、特征图案；2421、图形；2422、图像；243、外壳纹理；244、特征外形；245、深度特征结构。
48.以上主要元件符号说明结合附图及具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
具体实施方式
49.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
50.需要说明的是，当组件被称为“被设置于”或“安装于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。
51.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
52.参考附图1至图5所示，本实用新型的第一实施例提供了一种空地协同装置1，其中所述空地协同装置1可以包括无人机10和供停泊所述无人机10的供电式扫地机20，其中所述供电式扫地机20能够为停泊于所述供电式扫地机20的所述无人机10充电，以在提高所述无人机10的续航能力的同时，也能够提高所述供电式扫地机20的清扫效率。
53.具体地，如图1和图2所示，所述供电式扫地机20可以包括用于清扫地面的扫地机本体21、内置电源22以及充电装置23，其中所述内置电源22被可供电地设置于所述扫地机本体21，用于为所述扫地机本体21提供电能，使得所述扫地机本体21能够执行扫地作业；其中所述充电装置23被设置于所述扫地机本体21，并且所述充电装置23与所述内置电源22可通电地连接，用于当所述无人机10停泊于所述扫地机本体21时，所述充电装置23与所述无人机10可通电地连接，为所述无人机10充电。
54.值得注意的是，由于所述供电式扫地机20不仅能够供所述无人机10停泊，而且还能够为停泊于其上的所述无人机10充电，因此所述供电式扫地机20能够在为所述无人机10充电的同时，执行清扫作业。换言之，本技术的所述空地协同装置1充分结合了无人机的高机动性和扫地机的高负载能力，使得所述无人机10能够以所述供电式扫地机20为临时基地，以通过所述供电式扫地机20为所述无人机10充电，并运载所述无人机10至指定区域，不仅能够大幅地增大无人机的侦测范围，降低甚至避免出现侦测盲区，而且还能够大幅地提高无人机的续航能力，均有助于提高所述供电式扫地机20的清扫效率。
55.更具体地，如图1和图4所示，所述充电装置23可以包括被设置于所述扫地机本体21的导引机构231和与所述内置电源22电性连接的电性机构232，其中所述导引机构231用于导引所述无人机10定位地停泊于所述扫地机本体21，以通过所述电性机构232可通电地连接所述无人机10，使得所述内置电源22能够为定位停泊的所述无人机10充电。
56.示例性地，如图3至图5所示，在本技术的上述第一实施例中，所述充电装置23的所述电性机构232可以但不限于被实施为点电极2321，并且所述充电装置23的所述导引机构231可以但不限于被实施为导引槽2311；相应地，所述无人机10设有与所述导引槽2311匹配的配合机构101和与所述点电极2321匹配的配合电极102。这样，当所述无人机10需要停泊于所述扫地机本体21时，所述无人机10上的所述配合机构101与所述充电装置23的所述导引槽2311相嵌合地配合，以引导所述无人机10定位地停泊于所述扫地机本体21，使得所述无人机10上的所述配合电极102与所述充电装置23的所述点电极2321电性接触，以便为所述无人机10进行有线充电。可以理解的是，本技术的所述无人机10上的所述配合机构101被对应地实施为配合头，以插入所述导引槽2311而牢靠地配合，也就是说，所述供电式扫地机20中所述导引槽2311能够在多个自由度上限制所述无人机10的移动，以便牢靠地停泊所述无人机10，并为所述无人机10稳定地充电。
57.优选地，所述充电装置23的所述导引槽2311具有倒锥形结构，以便引导所述无人机10上的所述配合机构101插入，实现所述点电极2321与所述配合电极102之间的精准接触。换言之，所述充电装置23的所述导引槽2311自内向外呈渐扩状，使得所述导引槽2311的周侧壁具有一定锥度，以形成锥度导引槽，有助于引导所述无人机10的精准停泊。
58.更优选地，所述充电装置23的所述点电极2321被对应地设置于所述导引槽2311内，相应地，所述无人机10上的所述配合电极102被对应地设置于所述配合机构101，使得所述充电装置23的所述导引槽2311和所述点电极2321分别与所述无人机10上的所述配合机构101和所述配合电极102同步对应地配合，有助于提高所述充电装置23与所述无人机10之间电性连接的稳定性，以便确保所述供电式扫地机20为所述无人机10稳定地充电。
59.特别地，所述充电装置23的所述点电极2321可以但不限于被实施为外凸型电极。可以理解的是，由于所述点电极2321处于所述导引槽2311内，因此本技术的所述充电装置23能够在一定程度上防止小孩或宠物误触电极，具有较高的安全性。可以理解的是，在本技术的上述第一实施例中，所述无人机10可以停泊于所述扫地机本体21的上表面，也可以停泊于所述扫地机本体21的侧表面；相应地，所述充电装置23就被对应地设置于所述扫地机本体21的上表面或侧表面，本技术对此不再赘述。
60.值得注意的是，附图6示出了根据本技术的上述第一实施例的所述供电式扫地机20的第一变形实施方式，相比于根据本技术的上述第一实施例，根据本技术的所述第一变形实施方式的所述供电式扫地机20的不同之处在于：所述充电装置23的所述点电极2321可以被实施为内凹型电极，以便避免小孩或宠物误触电极而引起触电事故，有助于提高所述供电式扫地机20的安全性能。可以理解的是，当所述点电极2321被实施为内凹型电极时，即便将所述点电极2321安装在所述导引槽2311之外的位置，也能够在一定程度上起到防止小孩或宠物误触电极的作用。
61.附图7和图8示出了根据本技术的上述第一实施例的所述供电式扫地机20的第二变形实施方式，相比于根据本技术的上述第一实施例，根据本技术的所述第二变形实施方
式的所述供电式扫地机20的不同之处在于：所述充电装置23的所述导引机构231也可以但不限于被实施为导引头2312，对应地，所述无人机10上的所述配合机构101被实施为与所述导引头2312匹配的配合槽，这样仍能够通过所述导引机构231与所述配合机构101之间的相互嵌合，来实现所述无人机10在所述供电式扫地机20上的精准停泊，以确保所述充电装置23的所述点电极2321与所述无人机10的所述配合电极102进行稳定地电性连接。
62.优选地，所述充电装置23的所述导引头2312被实施为锥度导引头，也就是说，所述导引头2312具有锥形结构，自所述扫地机本体21向外呈渐缩状，使得所述导引头2312的周侧壁具有一定锥度，有助于引导所述无人机10的精准停泊。
63.特别地，在本技术的这一变形示例中，所述充电装置23的所述点电极2321具有内凹型结构，以避免被设置于所述导引头2312的所述点电极2321被小孩或宠物触碰到而发生触电事故。
64.值得注意的是，虽然在本技术的上述各种示例中，所述充电装置23的所述电性机构232和所述无人机10的所述配合电极102均被实施为两个或两个以上的点电极，以分别充当正电极和负电极，通过点接触的方式实现电性连接，但在本技术的其他示例中，所述充电装置23的所述电性机构232还可以被实施为面电极2322，以拓展所述充电装置23与所述配合电极102之间的电性连接范围。
65.具体地，附图9示出了根据本技术的上述第一实施例的所述供电式扫地机20的第三变形实施方式，相比于根据本技术的上述第一实施例，根据本技术的所述第三变形实施方式的所述供电式扫地机20的不同之处在于：所述充电装置23的所述电性机构232可以包括所述点电极2321和面电极2322，其中所述点电极2321与所述面电极2322被间隔地设置，以充当正电极和负电极。可以理解的是，在本技术的其他示例中，所述充电装置23的所述电性机构232也可以被实施为两个或两个以上的所述面电极2322，本技术对此不再赘述。
66.优选地，所述面电极2322具有环形结构，以形成环形电极，并且所述点电极2321处于所述面电极2322的环心，使得所述无人机10能够沿着不同方向停泊于所述扫地机本体21的同时，均能够实现电性连接而保持充电。
67.更优选地，所述充电装置23的所述导引槽2311具有环形结构，以形成环形槽，并且所述面电极2322沿着所述导引槽2311环形地布设，以防小孩或宠物误触电极。
68.附图10示出了根据本技术的上述第一实施例的所述供电式扫地机20的第四变形实施方式，相比于根据本技术的上述第一实施例，根据本技术的所述第四变形实施方式的所述供电式扫地机20的不同之处在于：所述充电装置23还可以被实施为无线充电平台233，用于为所述无人机10进行无线充电。也就是说，所述无人机10配置有与所述无线充电平台233匹配的无线电接收装置，只要所述无人机10停泊于所述扫地机本体21，就能够通过所述无线充电平台233为所述无人机10进行无线充电。
69.值得注意的是，在本技术的其他示例中，当所述无人机10停泊于所述扫地机本体21时，所述内置电源22可以与所述无人机10并不立刻通电，即所述供电式扫地机20不为停泊其上的所述无人机10充电，反而只有在所述供电式扫地机20接收到需要充电的讯号时，才对所述无人机10充电。
70.值得一提的是，当所述充电装置23的所述电性机构232被实施为两个或两个以上的所述点电极2321时，所述无人机10需要区分所述供电式扫地机20上不同的所述点电极
2321的正负极性，以便在所述无人机10停泊于所述供电式扫地机20后，所述无人机10能够与所述供电式扫地机20之间形成完成的充电通路，以便为所述无人机10充电。为了解决这一问题，本技术的第二实施例提供了一种空地协同装置1，使得所述无人机10能够按照预定方向降落并停靠于所述供电式扫地机20，以确保所述供电式扫地机20为所述无人机10进行充电。
71.具体地，如图11所示，相比于根据本技术的上述第一实施例，根据本技术的所述第二实施例的所述空地协同装置1的不同之处在于：所述供电式扫地机20可以进一步包括导向机构24，其中所述导向机构24被对应地设置于所述扫地机本体21，用于引导所述无人机10相对于所述扫地机本体21的停泊方向，使得所述无人机10能够按照相对于所述扫地机本体21的预定方向降落并停靠于所述扫地机本体21。相应地，所述无人机10需要配置有用于识别所述导向机构24的视觉装置103，以根据所述导向机构24的导引方向来判断所述扫地机本体21的相对方位，便于所述无人机10按预定方向进行降落停靠于所述扫地机本体21，使得所述供电式扫地机20为所述无人机10正常充电。
72.更具体地，如图11所示，在本技术的上述第二实施例中，所述导向机构24可以被实施为光发射器241，用于发射导向光，供所述无人机10识别并判断所述扫地机本体21的相对方位，以引导所述无人机10按照预定方向停泊于所述扫地机本体21。可以理解的是，所述无人机10的所述视觉装置103可以被实施为与所述光发射器241对应的光接收器，以接收经由所述光发射器241发射的所述导向光。
73.示例性地，所述导向机构24可以包括两个或两个以上的所述光发射器241，并且所述光发射器241可以但不限于被实施为led灯或激光发射器。可选地，两个或两个以上的所述光发射器241可以分别发射具有相同波长的光，如红光，以借由在不同位置发射的亮暗、明灭闪烁或时间间隔讯号，让所述无人机10知道所述扫地机本体21的位置，和所述扫地机本体21上要引导所述无人机10停泊的相对位置，从而使得所述无人机10能够按照预定方向进行降落停靠。
74.可以理解的是，在本技术的其他示例中，两个或两个以上的所述光发射器241也可以分别发射具有不同波长的光，如红光、绿光、蓝光或者红外光(850/940nm)，以借由不同颜色或不同波长的灯光讯号来判断所述无人机10和所述扫地机本体21之间的相对方位。
75.当然，在本技术的其他示例中，所述导向机构24也可以被实施为光接收器，用于接收经由所述无人机10发射的光讯号，仍能够引导所述无人机10相对于所述扫地机本体21的停泊方向，使得所述无人机10能够按照相对于所述扫地机本体21的预定方向降落并停靠于所述扫地机本体21。相应地，所述无人机10的所述视觉装置103被实施为与所述光接收器对应的光发射器，以发射光讯号，供所述供电式扫地机20的所述光接收器接收，而引导所述无人机10按预定方向进行降落停靠。换言之，所述光接收器和所述光发射器的安装位置可以互换。
76.值得注意的是，所述供电式扫地机20的所述导向机构24除了被实施为所述光发射器或所述光接收器，以利用灯光讯号进行导引定位之外，还可以被实施为诸如图案、纹理、外形或凹凸结构等能够被所述视觉装置103识别的特征，以便对所述无人机10的停泊方向进行导引。
77.示例性地，附图12示出了根据本技术的上述第二实施例的所述供电式扫地机20的
第一变形示例，相比于根据本技术的上述第二实施例，根据本技术的所述第一变形示例的所述供电式扫地机20的不同之处在于：所述供电式扫地机20的所述导向机构24可以被实施为设置于所述扫地机本体21表面的特征图案242，用于供所述无人机10的所述视觉装置103采集所述特征图案242的特征，以识别出所述无人机10相对于所述扫地机本体21的方位，进而引导所述无人机10按预定方向降落并停靠于所述扫地机本体21。可以理解的是，在本技术的这一变形示例中，所述无人机10的所述视觉装置103可以但不限于被实施为诸如摄像头等图像采集装置，用于采集所述特征图案242的图像，并经过图像处理以分析出所述无人机10相对于所述扫地机本体21的方位，进而使所述无人机10进行对准定位。
78.优选地，如图12所示，所述特征图案242可以被实施为具有方向特征的图形2421，如十字图形和/或箭头等等。可以理解的是，本技术的所述图形2421可以是包含方向信息的单个图形，也可以是由两个或两个以上不包含方向信息的单个图形组合而成，以形成包含方向信息的组合图形。
79.附图13示出了根据本技术的上述第二实施例的所述供电式扫地机20的第二变形示例，相比于根据本技术的上述第一变形示例，根据本技术的所述第二变形示例的所述供电式扫地机20的不同之处在于：所述特征图案242也可以被实施为具有方向特征的图像2422，如所述扫地机本体21上的品牌logo，供所述无人机10的所述视觉装置103采集所述图像2422的图像，并经过图像处理以分析出所述无人机10相对于所述扫地机本体21的方位，进而使所述无人机10进行对准定位。
80.附图14示出了根据本技术的上述第二实施例的所述供电式扫地机20的第三变形示例，相比于根据本技术的上述第一变形示例，根据本技术的所述第三变形示例的所述供电式扫地机20的不同之处在于：所述导向机构24可以被实施为所述扫地机本体21的外壳纹理243，并且所述扫地机本体21的所述外壳纹理243包含有方向特征，如金属纹理或塑料纹理，供所述无人机10的所述视觉装置103采集所述外壳纹理243的图像，并经过图像处理以分析出所述无人机10相对于所述扫地机本体21的方位，进而使所述无人机10进行对准定位。
81.附图15示出了根据本技术的上述第二实施例的所述供电式扫地机20的第四变形示例，相比于根据本技术的上述第一变形示例，根据本技术的所述第四变形示例的所述供电式扫地机20的不同之处在于：所述导向机构24可以被实施为所述扫地机本体21的特征外形244，并且所述扫地机本体21的所述特征外形244包含方向特征，供所述无人机10的所述视觉装置103采集所述特征外形244的图像，并经过图像处理以分析出所述无人机10相对于所述扫地机本体21的方位，进而使所述无人机10进行对准定位。可以理解的是，所述导向机构24的所述特征外形244可以是所述扫地机本体21自身具有的外形特征，如具有方向特征的功能按键，也可以是在所述扫地机本体21上额外设置的外形特征，如各种形式的缺口等。
82.附图16示出了根据本技术的上述第二实施例的所述供电式扫地机20的第五变形示例，相比于根据本技术的上述第一变形示例，根据本技术的所述第五变形示例的所述供电式扫地机20的不同之处在于：所述导向机构24可以被实施为在所述扫地机本体21上设置的深度特征结构245，并且所述深度特征结构245包含方向特征，供所述无人机10的所述视觉装置103采集所述深度特征结构245的深度信息，并经过深度图像处理以分析出所述无人机10相对于所述扫地机本体21的方位，进而使所述无人机10进行对准定位。可以理解的是，
在本技术的这一变形示例中，所述无人机10的所述视觉装置103可以但不限于被实施为诸如tof相机、激光雷达、双目相机或结构光摄像头等等能够极小能够进行深度探测的装置。
83.优选地，所述深度特征结构245被实施为处于所述扫地机本体21表面的凹凸结构，并且所述凹凸结构的深度信息能够体现出所述扫地机本体21的方向特征。可以理解的是，本技术的所述凹凸结构可以被实施为所述扫地机本体21现有的具有深度的结构，如激光雷达或电源按键等，也可以被实施为额外在所述扫地机本体21上设置的凹槽结构或凸起结构。
84.值得注意的是，本技术的所述导向机构24可以同时包括所述光发射器241、所述光接收器、所述特征图案242、所述外壳纹理243、所述特征外形244以及所述深度特征结构245中的两种或两种以上。
85.此外，当所述无人机10停泊于所述供电式扫地机20时，所述供电式扫地机20除了与所述无人机10进行电连接以进行充电之外，还可以进行其他操作，如数据传输等。可以理解的是，本技术所提及的所述数据传输所传输的信号可以但不限于包括：音频信号、指示灯信号、案件信号、数据通信信号以及传感器信号等等。
86.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
87.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。