一种血样自动分拣机及其分拣方法与流程

1.本发明涉及血样自动分拣技术领域，具体为一种血样自动分拣机及其分拣方法。


背景技术：

2.在对血液进行采样后，需要对血样进行分拣。血液的分拣过程需要迅速、准确。采用人工手动分拣的方法，不仅耗时耗力，长期接触有潜在危险的生物标本也增加了人员感染的风险，而且出错率也日趋增加。一旦分拣错误，检测的最终结果与患者的实际情况无法对应，医生不仅无法检测出真正病因，而且可能会因错误的治疗而影响患者的最佳治疗时期。
3.因此需要设计一款血样自动分拣机及分拣方法，提高血样的分拣效率，保证血样分拣的准确性。
4.针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.(一)解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本发明提供了一种血样自动分拣机及其分拣方法，可以提高血样的分拣效率，保证血样分拣的准确性。
7.(二)技术方案
8.为实现上述提高血样的分拣效率，保证血样分拣的准确性的技术问题，本发明提供如下技术方案。
9.一种血样自动分拣机，包括：进料仓、推板机构、扫码机构、传送机构、定位组件、取料机械手、分类装载机构。
10.进料仓设置有输送机构，输送机构的下游设置有缓存仓，将无序混合的血样试管投入进料仓后，由输送机构将血样试管输送至缓存仓。
11.推板机构设置于输送机构的下游，输送机构将血样试管输送至缓存仓后，由推板机构对血样试管做进一步的推送。
12.扫码机构设置于推板机构的下游，用于对血样试管进行扫码。
13.传送机构设置于扫码机构下方，扫码机构对血样试管扫码完成后，由传送机构对血样试管进行传送，并对血样试管进行理顺。
14.定位组件设置于传送机构的下游，对被理顺后的血样试管进行定位。
15.取料机械手用于对血样试管进行搬运。
16.分类装载机构用于对血样试管进行分类装载。
17.其中，定位组件内的血样试管由取料机械手搬运至分类装载机构。
18.上述实施例的有益效果是：将混乱无序的血样试管投入进料仓，经过扫码机构扫码标记后，再进行理顺、定位，由取料机械手将血样试管放入指定的分类装载机构，进而实现血样的自动分拣，分拣效率高，分拣准确性高。
19.在本发明的一些实施例中，输送机构、缓存仓、推板机构、扫码机构、传送机构、定位组件、取料机械手、分类装载机构组合成一条血样试管的输送链，分拣机包括两组血样试管的输送链，两组血样试管的输送链对称设置于分拣机内。
20.上述实施例的有益效果是：被投入进料仓的血样试管经两组分拣输送链进行分拣，分拣效率高，布局合理，控制简单。
21.在本发明的一些实施例中，分选机还包括缓存皿，缓存皿设置有若干缓存槽，缓存槽的直径与血样试管的直径相匹配，缓存皿设置于两组血样试管的输送链之间。
22.上述实施例的有益效果是：当进料仓两侧的缓存仓内血样试管分配不均时，当分拣机一侧的血样试管被取净时，分拣机另一侧的血样试管由取料机械手从定位组件出取出并放入缓存皿，再由取料机械手将缓存皿处的血样试管分别搬运至分拣机两侧的分类装载机构，分拣均匀，生产节拍可控。当需要将分拣机一侧的血样试管向分拣机另一侧的分类装载机构装载时，血样试管由分拣机一侧的取料机械手从分拣机一侧的定位组件出取出后，放入缓存皿，再由缓存皿底部的移动机构运转至分拣机的另一侧，再由分拣机另一侧的取料机械手将血样试管从缓存皿取出后再放入分拣机另一侧的分类装载机构，不用人工干预，操作更加便捷。
23.在本发明的一些实施例中，进料仓设置有两组输送机构，输送机构设置于进料仓的两侧，输送机构包括送料同步带、输送电机、从动同步轮。
24.送料同步带设置有若干输送板，输送板沿送料同步带的输送方向排列。
25.输送电机安装有主动同步轮，主动同步轮与送料同步带相匹配。
26.从动同步轮与送料同步带相匹配。
27.其中，送料同步带的最低点与进料仓的最低点相匹配，以便送料同步带将进料仓底部的血样试管输送出进料仓。
28.上述实施例的有益效果是：输送电机转动带动主动同步轮转动，进而在主动同步轮与从动同步轮的配合下，送料同步带将进料仓内的血样试管输送至缓存仓，送料同步带输送血样试管时，输送板对血样试管进行推动。输送机构设置于进料仓的两侧，可将血样试管分别输送至进料仓两侧的缓存仓，进而提高血样试管的输送效率。
29.在本发明的一些实施例中，推送机构包括推送电机、推送同步带、第一推动板、第二推动板、第三推动板、第四推动板。
30.推送电机安装有推送主动轮。
31.推送同步带与推送主动轮相匹配，推送同步带远离推送主动轮的一端设置有推送从动轮，推送从动轮与推送同步带相匹配。
32.第一推动板安装于推动同步带的一边。
33.第二推动板安装于推动同步带中与安装有第一推动板边的相对的一边。
34.第三推动板安装于同步带中安装有第一推动板边的同一边。
35.第四推动板安装于同步带中安装有第二推动板边的同一边。
36.其中，第一推动板、第二推动板、第三推动板、第四推动板依次相叠排列，第一推动板的顶面与第三推动板的顶面之间的距离与第二推动板的顶面与第四推动板的顶面之间的距离相匹配。
37.上述实施例的有益效果是：由推动同步带带动第一推动板与第三推动板同时移
动，第二推动板与第四推动板同时移动，通过第一推动板、第二推动板、第三推动板、第四推动板的移动，对血样试管进行分级推送，直至将血样试管推送至扫码机构。推送结构简单，推送节拍优化，推送过程平稳。
38.在本发明的一些实施例中，扫码机构包括第一摩擦辊、第二摩擦辊、开合组件、驱动电机、扫码感应器。
39.第一摩擦辊端部安装有第一同步齿轮。
40.第二摩擦辊与第一摩擦辊并排排列，端部安装有第二同步齿轮。
41.开合组件设置有开合驱动，第二摩擦辊安装于开合组件。
42.驱动电机安装有驱动齿轮，第一同步齿轮、第二同步齿轮均与驱动齿轮相匹配。
43.扫码感应器安装于第一同步齿轮与第二同步齿轮之间的上方或下方。
44.其中，开合驱动动作带动第二摩擦辊靠近或远离第一摩擦辊，驱动齿轮转动时，带动第一同步齿轮、第二同步齿轮转动。
45.上述实施例的有益效果是：第一同步齿轮、第二同步齿轮分别与驱动齿轮的两侧啮合，当驱动电机带动驱动齿轮转动时，第一同步齿轮与第二同步齿轮的转动方向相同，因此第一摩擦辊与第二摩擦辊的转动方向相同，在第一摩擦辊与第二摩擦辊的带动下，血样试管在扫码感应器下方转动，由扫码感应器对血样试管进行扫码，并将相关信息记录并传输至控制系统。由一个驱动电机带动第一摩擦辊与第二摩擦辊向同一方向转动，结构简单，转动可靠，扫码识别率高。当扫码结束后，开合组件的开合驱动动作，使第二摩擦辊远离第一摩擦辊，此时血样试管自动落入扫码机构下方的传送机构，运行过程平稳，生产噪音小。
46.在本发明的一些实施例中，传送机构包括传送带组件、导向板。
47.传送带组件数量为两组，设置于传送机构的两侧，两组传送带组件之间的距离与血样试管的直径相匹配，且小于血样试管盖的直径。
48.导向板设置于传送带组件上方的两侧，导向面向传送带组件之间的空间倾斜。
49.其中，经过扫码机构扫码的血样试管经由导向板落入传送机构。
50.上述实施例的有益效果是：当经过扫码的血样试管落入传送机构后，由于两组传送带组件之间的距离与血样试管的直径相匹配，且小于血样试管盖的直径，血样试管盖被传送带组件托举，在重力作用下，血样试管被自动理顺，进入传送机构的血样试管盖均朝上。理顺结构简单，输送平稳可靠。
51.在本发明的一些实施例中，定位组件包括物料感应器、定位机构。
52.物料感应器数量为一组、两组或两组以上，物料感应器沿传送机构的传送方向成排排列，物料感应器之间的距离与血样试管盖的直径相匹配。
53.定位机构设置有定位驱动，定位驱动的两端安装有定位板，定位板设置有定位槽，定位槽的尺寸与血样试管的直径相匹配，定位槽的数量与物料感应器的数量相匹配，物料感应器的位置与定位槽的位置相对应。
54.其中，当血样试管通过传送机构的传送进入定位组件后，定位驱动动作，安装于定位驱动两端的定位板相互靠拢，定位槽对血样试管进行定位。
55.上述实施例的有益效果是：血样试管经由传送机构传送至定位机构后，由定位板对血样试管进行定位，使血样试管到达指定的待料位，由物料感应器感应待料位是否有料，定位准确、结构简单、智能可靠。
56.在本发明的一些实施例中，取料机械手包括移动机构、第一取料机构、调节机构、第二取料机构。
57.移动机构用于对被夹起的血样试管进行搬运。
58.第一取料机构与移动机构相对固定，用于对血样试管进行取料或放料。
59.调节机构安装于移动机构，与第一取料机构相对固定。
60.第二取料机构安装于调节机构，由调节机构带动，与第一取料机构相对移动，用于对血样试管进行取料或放料。
61.上述实施例的有益效果是：通过调节机构调节第一取料机构与第二取料机构的距离，可在取料范围内任意调整，可适应不同类型、不同孔距的承载皿。双机械手的设计能有效提高分拣效率。
62.在本发明的一些实施例中，分类装载机构包括移载机构、限位块、弹出机构、承载皿。
63.移载机构数量为一个、两个或两个以上，设置有承载板，移载机构并排排列。
64.限位块安装于承载板底部。
65.弹出机构，安装于分拣机机体，与限位块相匹配；
66.承载皿，安装于承载板，设置有若干承载槽，承载槽的直径与血样试管的直径相匹配；
67.承载治具，对承载皿进行固定、定位；
68.其中，取料机械手取料后，将同一类别的血样试管放入同一移载机构内的承载皿的承载槽，将不同类别的血样试管放入指定的移载机构内的承载皿的承载槽，承载治具适配一种、两种或两种以上规格的承载皿，弹出机构通过通过限位块对移载机构固定或弹出。
69.上述实施例的有益效果是：取料机械手取料后，将同一类别的血样试管放入同一移载机构内的承载皿的承载槽，将不同类别的血样试管放入指定的移载机构内的承载皿的承载槽，各类别的承载皿分别安装于不同的移载机构，当移载机构上的承载皿满料后，独立的移载机构可以独立提示、单独弹出，方便承载皿的取放。当移载机构到达待料位时弹出机构对限位块进行限位，能有效防止移载机构在取料机械手在取放料时发生窜动，保证取料机械手放料的有效性。承载治具可适配不同规格的承载皿，其中，承载皿的规格包括离心块或原机试管架，当承载治具适配离心块时，分装完成的离心块可直接放入离心机，进行离心；当承载治具适配原机试管架时，可直接衔接各种设备，缩减操作流程，提高工作效率。
70.本发明第二方面提供了一种血样自动分拣机的分拣方法，其分拣步骤包括：
71.s1、血样试管上料；
72.s2、对血样试管进行扫码标记；
73.s3、将血样试管理顺、定位；
74.s4、取料机械手取料、分类别放料。
75.上述血样自动分拣机的分拣方法中，步骤s1包括：
76.s11、将血样试管投入进料仓；
77.s12、将血样试管输送至缓存仓；
78.s13、将缓存仓内的血样试管推送至扫码机构。
79.上述血样自动分拣机的分拣方法中，步骤s4包括：
80.s41、识别血样试管信息，对定位组件、定位槽、取料机械手的取料情况、移载机构分别进行编号并赋值；
81.s42、屏蔽定位组件空定位槽信息；
82.s43、查找同型号血样试管相邻位或相隔位样本；
83.s44、取料机械手取料；
84.s45、取料机械手移至相应承载皿的空承载槽处并放料。
85.(三)有益效果
86.与现有技术相比，本发明提供了一种血样自动分拣机及其分拣方法，具备以下有益效果：
87.1、该种血样自动分拣机，将混乱无序的血样试管投入进料仓，经过扫码机构扫码标记后，再进行理顺、定位，由取料机械手将血样试管放入指定的分类装载机构，进而实现血样的自动分拣，分拣效率高，分拣准确性高。
88.2、该种血样自动分拣机，分拣机包括两组血样试管的输送链，两组血样试管的输送链对称设置于分拣机内，被投入进料仓的血样试管经两组分拣输送链进行分拣，分拣效率高，布局合理，控制简单。
89.3、该血样自动分拣机，当进料仓两侧的缓存仓内血样试管分配不均时，当分拣机一侧的血样试管被取净时，分拣机另一侧的血样试管由取料机械手从定位组件出取出并放入缓存皿，再由取料机械手将缓存皿处的血样试管分别搬运至分拣机两侧的分类装载机构，分拣均匀，生产节拍可控。
90.4、该血样自动分拣机，当需要将分拣机一侧的血样试管向分拣机另一侧的分类装载机构装载时，血样试管由分拣机一侧的取料机械手从分拣机一侧的定位组件出取出后，放入缓存皿，再由缓存皿底部的移动机构运转至分拣机的另一侧，再由分拣机另一侧的取料机械手将血样试管从缓存皿取出后再放入分拣机另一侧的分类装载机构，不用人工干预，操作更加便捷。
91.5、该血样自动分拣机，输送电机转动带动主动同步轮转动，进而在主动同步轮与从动同步轮的配合下，送料同步带将进料仓内的血样试管输送至缓存仓，送料同步带输送血样试管时，输送板对血样试管进行推动。输送机构设置于进料仓的两侧，可将血样试管分别输送至进料仓两侧的缓存仓，进而提高血样试管的输送效率。
92.6、该血样自动分拣机，由推动同步带带动第一推动板与第三推动板同时移动，第二推动板与第四推动板同时移动，通过第一推动板、第二推动板、第三推动板、第四推动板的移动，对血样试管进行分级推送，直至将血样试管推送至扫码机构。推送结构简单，推送节拍优化，推送过程平稳。
93.7、该血样自动分拣机，第一同步齿轮、第二同步齿轮分别与驱动齿轮的两侧啮合，当驱动电机带动驱动齿轮转动时，第一同步齿轮与第二同步齿轮的转动方向相同，因此第一摩擦辊与第二摩擦辊的转动方向相同，在第一摩擦辊与第二摩擦辊的带动下，血样试管在扫码感应器下方转动，由扫码感应器对血样试管进行扫码，并将相关信息记录并传输至控制系统。由一个驱动电机带动第一摩擦辊与第二摩擦辊向同一方向转动，结构简单，转动可靠，扫码识别率高。当扫码结束后，开合组件的开合驱动动作，使第二摩擦辊远离第一摩擦辊，此时血样试管自动落入扫码机构下方的传送机构，运行过程平稳，生产噪音小。
94.8、该血样自动分拣机，当经过扫码的血样试管落入传送机构后，由于两组传送带组件之间的距离与血样试管的直径相匹配，且小于血样试管盖的直径，血样试管盖被传送带组件托举，在重力作用下，血样试管被自动理顺，进入传送机构的血样试管盖均朝上。理顺结构简单，输送平稳可靠。
95.9、该血样自动分拣机，血样试管经由传送机构传送至定位机构后，由定位板对血样试管进行定位，使血样试管到达指定的待料位，由物料感应器感应待料位是否有料，定位准确、结构简单、智能可靠。
96.10、该血样自动分拣机，通过调节机构调节第一取料机构与第二取料机构的距离，可在取料范围内任意调整，可适应不同类型、不同孔距的承载皿。双机械手的设计能有效提高分拣效率。
97.11、该血样自动分拣机，取料机械手取料后，将同一类别的血样试管放入同一移载机构内的承载皿的承载槽，将不同类别的血样试管放入指定的移载机构内的承载皿的承载槽，各类别的承载皿分别安装于不同的移载机构，当移载机构上的承载皿满料后，独立的移载机构可以独立提示、单独弹出，方便承载皿的取放。当移载机构到达待料位时弹出机构对限位块进行限位，能有效防止移载机构在取料机械手在取放料时发生窜动，保证取料机械手放料的有效性。
98.12、该血样自动分拣机，承载治具可适配不同规格的承载皿，其中，承载皿的规格包括离心块或原机试管架，当承载治具适配离心块时，分装完成的离心块可直接放入离心机，进行离心；当承载治具适配原机试管架时，可直接衔接各种设备，缩减操作流程，提高工作效率。
附图说明
99.图1为本发明的分拣机立体示意图；
100.图2为本发明的分拣机的俯视图；
101.图3为本发明的分拣机进料仓、输送机构、缓存仓、扫码机构的布局立体示意图；
102.图4为本发明的分拣机中所述机构的立体示意图；
103.图5为本发明的分拣机中推板机构、扫码机构的立体示意图；
104.图6为本发明的分拣机中扫码机构的立体示意图；
105.图7为本发明的分拣机中传送机构与定位组件的立体示意图；
106.图8为本发明的分拣机中定位机构的立体示意图；
107.图9为本发明的分拣机中取料机械手的立体示意图；
108.图10为本发明的分拣机中移载机构的立体示意图；
109.图11为本发明的分拣机中缓存皿的立体示意图；
110.图12为本发明的分拣机中弹出机构的立体示意图；
111.图13为本发明的分拣机中分类装载机构的立体示意图；
112.图14为本发明的分拣机中承载治具立体示意图；
113.图15为本发明的分拣机的分拣方法的流程框图；
114.图16为本发明的分拣机的分拣方法中步骤s1的流程框图；
115.图17为本发明的分拣机的分拣方法中步骤s4的流程框图；
116.图18为本发明的分拣机的分拣方法中取料控制的逻辑框图。
117.图中：1、进料仓；2、输送机构；3、缓存仓；4、推板机构；5、扫码机构；6、传送机构；7、定位组件；8、取料机械手；9、分类装载机构；10、缓存皿；201、送料同步带；202、输送板；203、输送电机；204、主动同步轮；205、从动同步轮；401、推送电机；402、推送主动轮；403、推送同步带；404、推送从动轮；405、第一推动板；406、第二推动板；407、第三推动板；408、第四推动板；501、第一摩擦辊；502、第一同步齿轮；503、第二摩擦辊；504、第二同步齿轮；505、开合组件；506、开合驱动；507、驱动电机；508、驱动齿轮；509、扫码感应器；601；传送带组件；602、导向板；701、物料感应器；702、定位机构；7021、定位驱动；7022、定位板；7023、定位槽；801、移动机构；802、第一取料机构；803、调节机构；804、第二取料机构；901、移载机构；902、承载板；903、限位块；904、弹出机构；9041、弹簧；9042、推杆；9043、限位钩；9044、电磁铁；905、承载皿；906、承载槽；907、承载治具；9071、治具底板；9072、限位挡块；9073、安装孔；9074、适配孔；101、缓存槽。
具体实施方式
118.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
119.正如背景技术所介绍的，现有技术中存在的不足，为了解决如上的技术问题，本技术提出了一种血样自动分拣机及其分拣方法。
120.请参阅图1-18，一种血样自动分拣机，包括：进料仓1、推板机构4、扫码机构5、传送机构6、定位组件7、取料机械手8、分类装载机构9。进料仓1设置有输送机构2，输送机构2的下游设置有缓存仓3，将无序混合的血样试管投入进料仓1后，由输送机构2将血样试管输送至缓存仓3。推板机构4设置于输送机构2的下游，输送机构2将血样试管输送至缓存仓3后，由推板机构4对血样试管做进一步的推送。扫码机构5设置于推板机构4的下游，用于对血样试管进行扫码。传送机构6设置于扫码机构5下方，扫码机构5对血样试管扫码完成后，由传送机构6对血样试管进行传送，并对血样试管进行理顺。定位组件7设置于传送机构6的下游，对被理顺后的血样试管进行定位。取料机械手8用于对血样试管进行搬运。分类装载机构9用于对血样试管进行分类装载。其中，定位组件7内的血样试管由取料机械手8搬运至分类装载机构9。
121.可以理解的，将混乱无序的血样试管投入进料仓1后，输送机构2将进料仓1内的血样试管输送至缓存仓3，再由推送机构分级推送至扫码机构5，经过扫码机构5扫码标记后，再通过传送机构6对扫完码的血样试管进行理顺、传送，被理顺的血样试管由定位组件7进行定位，定位组件7内的血样试管由取料机械手8根据扫码标记的信息，分类别放入指定的分类装载机构9，当分类装载机构9满料后，发出满料信号，提示工作人员取料，进而实现血样的自动分拣，分拣效率高，分拣准确性高。
122.在本发明的实施例中，输送机构2、缓存仓3、推板机构4、扫码机构5、传送机构6、定位组件7、取料机械手8、分类装载机构9组合成一条血样试管的输送链，分拣机包括两组血样试管的输送链，两组血样试管的输送链对称设置于分拣机内。
123.可以理解的，被投入进料仓1的血样试管，由设置于进料仓1两侧的输送机构2输送至进料仓1两侧的缓存仓3，进而血样试管分两路依次经过推板机构4、扫码机构5、传送机构6，进而到达定位组件7，两组取料机械手8分别在各自对应的定位组件7处血样试管，并安装不同类别的血样试管，分别放入指定的分类装载机构9，进而完成分拣，分拣效率高，布局合理，控制简单。
124.在本发明的实施例中，分选机还包括缓存皿10，缓存皿10设置有若干缓存槽101，缓存槽101的直径与血样试管的直径相匹配，缓存皿10设置于两组血样试管的输送链之间。
125.可以理解的，当进料仓1两侧的缓存仓3内血样试管分配不均时，当分拣机一侧的血样试管被取净时，分拣机另一侧的血样试管由取料机械手8从定位组件7出取出并放入缓存皿10，再由取料机械手8将缓存皿10处的血样试管分别搬运至分拣机两侧的分类装载机构9，分拣均匀，生产节拍可控。缓存皿10底部设置有移动机构，移动机构可使缓存皿10在分拣机两侧的分类装载机构9之间移动。当需要将分拣机一侧的血样试管向分拣机另一侧的分类装载机构9装载时，血样试管由分拣机一侧的取料机械手8从分拣机一侧的定位组件7出取出后，放入缓存皿10，再由缓存皿10底部的移动机构运转至分拣机的另一侧，再由分拣机另一侧的取料机械手8将血样试管从缓存皿10取出后再放入分拣机另一侧的分类装载机构9，不用人工干预，操作更加便捷。
126.在本发明的实施例中，进料仓1设置有两组输送机构2，输送机构2设置于进料仓1的两侧，输送机构2包括送料同步带201、输送电机203、从动同步轮205。
127.送料同步带201设置有若干输送板202，输送板202沿送料同步带201的输送方向排列。
128.输送电机203安装有主动同步轮204，主动同步轮204与送料同步带201相匹配。
129.从动同步轮205与送料同步带201相匹配。
130.其中，送料同步带201的最低点与进料仓1的最低点相匹配，以便送料同步带201将进料仓1底部的血样试管输送出进料仓1。
131.可以理解的，输送电机203转动带动主动同步轮204转动，进而在主动同步轮204与从动同步轮205的配合下，送料同步带201将进料仓1内的血样试管输送至缓存仓3，送料同步带201输送血样试管时，输送板202对血样试管进行推动。输送机构2设置于进料仓1的两侧，可将血样试管分别输送至进料仓1两侧的缓存仓3，进而提高血样试管的输送效率。
132.在本发明的实施例中，推送机构包括推送电机401、推送同步带403、第一推动板405、第二推动板406、第三推动板407、第四推动板408。
133.推送电机401安装有推送主动轮402。
134.推送同步带403与推送主动轮402相匹配，推送同步带403远离推送主动轮402的一端设置有推送从动轮404，推送从动轮404与推送同步带403相匹配。
135.第一推动板405安装于推动同步带的一边。
136.第二推动板406安装于推动同步带中与安装有第一推动板405边的相对的一边。
137.第三推动板407安装于同步带中安装有第一推动板405边的同一边。
138.第四推动板408安装于同步带中安装有第二推动板406边的同一边。
139.其中，第一推动板405、第二推动板406、第三推动板407、第四推动板408依次相叠排列，第一推动板405的顶面与第三推动板407的顶面之间的距离与第二推动板406的顶面
与第四推动板408的顶面之间的距离相匹配。
140.可以理解的，血样试管被输送至缓存仓3后，推送电机401转动，通过推送主动轮402与推送从动轮404相互配合，带动推送同步带403转动。由于第一推动板405与第三推动板407安装于推送传送带的同一边，第二推动板406与第四推动板408安装于推送传送带的同一边，所以当推送同步带403自动时，第一推动板405与第三推动向同一方向移动，第二推动板406与第四推动板408向同一方向移动。当推送传送带带动第一推动板405的顶面到达缓存仓3底部时，第二推动板406的顶面与第三推动板407的顶面相遇，此时缓存仓3内的血样试管被第一推动板405获取并推动，第二推动板406顶部的血样试管被传递给第三推动板407，第四推动板408顶部的血样试管被推送至扫码机构5。前述过程结束后，推送电机401改变转动方向，此时，第一推动板405与第三推动板407同时上移，第二推动板406与第四推动板408同时下移。当第一推动板405的顶面与第二推动板406的顶面相遇时，第三推动板407的顶面与第四推动板408的顶面也同时相遇，此时，第一推动板405顶部的血样试管被传递给第二推动板406，第三推动板407顶部的血样试管被传递给第四推动板408。前述过程结束后，推送电机401再次改变转动方向，此时第一推动板405与第三推动板407同时下移，第二推动板406与第四推动板408同时上移，直至第一推动板405的顶面到达缓存仓3底部。由上述过程反复循环，实现对血样试管的连续推送。
141.由推动同步带带动第一推动板405与第三推动板407同时移动，第二推动板406与第四推动板408同时移动，通过第一推动板405、第二推动板406、第三推动板407、第四推动板408的移动，对血样试管进行分级推送，直至将血样试管推送至扫码机构5。推送结构简单，推送节拍优化，推送过程平稳。
142.在本发明的实施例中，扫码机构5包括第一摩擦辊501、第二摩擦辊503、开合组件505、驱动电机507、扫码感应器509。
143.第一摩擦辊501端部安装有第一同步齿轮502。
144.第二摩擦辊503与第一摩擦辊501并排排列，端部安装有第二同步齿轮504。
145.开合组件505设置有开合驱动506，第二摩擦辊503安装于开合组件505。
146.驱动电机507安装有驱动齿轮508，第一同步齿轮502、第二同步齿轮504均与驱动齿轮508相匹配。
147.扫码感应器509安装于第一同步齿轮502与第二同步齿轮504之间的上方或下方。
148.其中，开合驱动506动作带动第二摩擦辊503靠近或远离第一摩擦辊501，驱动齿轮508转动时，带动第一同步齿轮502、第二同步齿轮504转动。
149.可以理解的，第一同步齿轮502、第二同步齿轮504分别与驱动齿轮508的两侧啮合，当驱动电机507带动驱动齿轮508转动时，第一同步齿轮502与第二同步齿轮504的转动方向相同，因此第一摩擦辊501与第二摩擦辊503的转动方向相同，在第一摩擦辊501与第二摩擦辊503的带动下，血样试管在扫码感应器509下方转动，由扫码感应器509对血样试管进行扫码，并将相关信息记录并传输至控制系统。由一个驱动电机507带动第一摩擦辊501与第二摩擦辊503向同一方向转动，结构简单，转动可靠，扫码识别率高。当扫码结束后，开合组件505的开合驱动506动作，使第二摩擦辊503远离第一摩擦辊501，此时血样试管自动落入扫码机构5下方的传送机构6，运行过程平稳，生产噪音小。
150.在本发明的实施例中，传送机构6包括传送带组件601、导向板602。
151.传送带组件601数量为两组，设置于传送机构6的两侧，两组传送带组件601之间的距离与血样试管的直径相匹配，且小于血样试管盖的直径。
152.导向板602设置于传送带组件601上方的两侧，导向面向传送带组件601之间的空间倾斜。
153.其中，经过扫码机构5扫码的血样试管经由导向板602落入传送机构6。
154.可以理解的，当经过扫码的血样试管落入传送机构6后，由于两组传送带组件601之间的距离与血样试管的直径相匹配，且小于血样试管盖的直径，血样试管盖被传送带组件601托举，在重力作用下，血样试管被自动理顺，进入传送机构6的血样试管盖均朝上。理顺结构简单，输送平稳可靠。
155.在本发明的实施例中，定位组件7包括物料感应器701、定位机构702。
156.物料感应器701数量为一组、两组或两组以上，物料感应器701沿传送机构6的传送方向成排排列，物料感应器701之间的距离与血样试管盖的直径相匹配。
157.定位机构702设置有定位驱动7021，定位驱动7021的两端安装有定位板7022，定位板7022设置有定位槽7023，定位槽7023的尺寸与血样试管的直径相匹配，定位槽7023的数量与物料感应器701的数量相匹配，物料感应器701的位置与定位槽7023的位置相对应。
158.其中，当血样试管通过传送机构6的传送进入定位组件7后，定位驱动7021动作，安装于定位驱动7021两端的定位板7022相互靠拢，定位槽7023对血样试管进行定位。
159.可以理解的，血样试管经由传送机构6传送至定位机构702后，由定位板7022对血样试管进行定位，使血样试管到达指定的待料位，每一个待料位对应一个物料感应器701，由物料感应器701感应待料位是否有料，定位准确、结构简单、智能可靠。
160.在本发明的实施例中，取料机械手8包括移动机构801、第一取料机构802、调节机构803、第二取料机构804。
161.移动机构801用于对被夹起的血样试管进行搬运。
162.第一取料机构802与移动机构801相对固定，用于对血样试管进行取料或放料。
163.调节机构803安装于移动机构801，与第一取料机构802相对固定。
164.第二取料机构804安装于调节机构803，由调节机构803带动，与第一取料机构802相对移动，用于对血样试管进行取料或放料。
165.可以理解的，当取料机械手8进行取料时，移动机构801带动取料机构至取料位，第一取料机构802、第二取料机构804分别对待料位的血样试管进行抓取，第一取料机构802、第二取料机构804在取料位取出血样试管后，移动机构801带动取料机构至放料位，第一取料机构802、第二取料机构804分别将血样试管放入放料位的承载皿905内。当承载皿905的型号改变时，调节机构包括调节电机，调节电解转动，调节机构803带动第二取料机构804，使第二取料机构804与第一取料机构802相对移动，以调整第二取料机构804与第一取料机构802之间的距离，进而使取料机构适应新的型号的承载皿905。通过调节机构803调节第一取料机构802与第二取料机构804的距离，可在取料范围内任意调整，可适应不同类型、不同孔距的承载皿905。双机械手的设计能有效提高分拣效率。
166.在本发明的实施例中，分类装载机构9包括移载机构901、限位块903、弹出机构904、承载皿905。
167.移载机构901数量为一个、两个或两个以上，设置有承载板902，移载机构901并排
排列。
168.限位块903安装于承载板902底部。
169.弹出机构904，安装于分拣机机体，与所述限位块903相匹配；
170.承载皿905，安装于所述承载板902，设置有若干承载槽906，所述承载槽906的直径与血样试管的直径相匹配；
171.承载治具907，对所述承载皿905进行固定、定位；
172.其中，所述取料机械手8取料后，将同一类别的血样试管放入同一所述移载机构901内的所述承载皿905的所述承载槽906，将不同类别的血样试管放入指定的所述移载机构901内的所述承载皿905的所述承载槽906，所述承载治具907适配一种、两种或两种以上规格的所述承载皿905，所述弹出机构904通过通过所述限位块903对所述移载机构901固定或弹出。
173.可以理解的，取料机械手8取料后，将同一类别的血样试管放入同一移载机构901内的承载皿905的承载槽906，将不同类别的血样试管放入指定的移载机构901内的承载皿905的承载槽906，各类别的承载皿905分别安装于不同的移载机构901，当移载机构901上的承载皿905满料后，独立的移载机构901可以独立提示、单独弹出，方便承载皿905的取放。当移载机构901到达待料位时弹出机构904对限位块903进行限位，能有效防止移载机构901在取料机械手8在取放料时发生窜动，保证取料机械手8放料的有效性。承载治具907可适配不同规格的承载皿905，其中，承载皿905的规格包括离心块或原机试管架，当承载治具907适配离心块时，分装完成的离心块可直接放入离心机，进行离心；当承载治具907适配原机试管架时，分装完成的原机试管架，可直接衔接各种设备，缩减操作流程，提高工作效率。
174.可以理解的，弹出机构904包括弹簧9041、推杆9042、限位钩9043、电磁铁9044，推杆9042套入弹簧9041内，限位钩9043安装于电磁铁9044。将移载机构901推入至待料位后，限位块903推动推杆9042，推杆9042带动弹簧9041压缩，此时，电磁铁9044失电，限位钩9043被电磁铁9044向上推动，限位钩9043勾住限位块903，进而对移载机构901进行限位。当移载机构901内的承载皿905满料后，电磁铁9044得电，限位钩9043被电磁铁9044向下拉动，此时，限位钩9043释放限位块903，被压缩的弹簧9041推动推杆9042，进而推杆9042将移载机构901推出，以便工作人员将移载机构901内的承载皿905取出。
175.可以理解的，承载治具907包括治具底板9071、限位挡块9072，限位挡块9072围合成固定承载皿905的治具槽，治具底板9071设置有安装孔9073，限位挡块9072设置有适配孔9074，安装孔9073与适配孔9074相匹配，螺丝穿过安装孔9073与适配孔9074将限位挡块9072固定于治具底板9071。适配孔9074为腰型孔，安装孔9073成排布置于治具底板9071，当承载治具907适配不同规格的承载皿905时，可通过安装孔9073与适配孔9074调节限位挡块9072的位置，使承载治具907的治具槽与承载皿905相匹配。
176.另一方面的，本发明提供了一种血样自动分拣机的分拣方法，其分拣步骤包括：
177.s1、血样试管上料；
178.本步骤中，将血样试管投入进料仓1，由输送机构2将进料仓1内的血样试管输送至缓存仓3，再由推板机构4将缓存仓3内的血样试管推送至扫码机构5。
179.s2、对血样试管进行扫码标记；
180.本步骤中，血样试管推送至扫码机构5后，第一同步齿轮502、第二同步齿轮504分
别与驱动齿轮508的两侧啮合，当驱动电机507带动驱动齿轮508转动时，第一同步齿轮502与第二同步齿轮504的转动方向相同，因此第一摩擦辊501与第二摩擦辊503的转动方向相同，在第一摩擦辊501与第二摩擦辊503的带动下，血样试管在扫码感应器509下方转动，由扫码感应器509对血样试管进行扫码，并将相关信息记录并传输至控制系统。由一个驱动电机507带动第一摩擦辊501与第二摩擦辊503向同一方向转动，结构简单，转动可靠，扫码识别率高。当扫码结束后，开合组件505的开合驱动506动作，使第二摩擦辊503远离第一摩擦辊501，此时血样试管自动落入扫码机构5下方的传送机构6，运行过程平稳，生产噪音小。
181.s3、将血样试管理顺、定位；
182.本步骤中，当经过扫码的血样试管落入传送机构6后，由于两组传送带组件601之间的距离与血样试管的直径相匹配，且小于血样试管盖的直径，血样试管盖被传送带组件601托举，在重力作用下，血样试管被自动理顺，进入传送机构6的血样试管盖均朝上。理顺结构简单，输送平稳可靠。血样试管经由传送机构6传送至定位机构702后，由定位板7022对血样试管进行定位，使血样试管到达指定的待料位，每一个待料位对应一个物料感应器701，由物料感应器701感应待料位是否有料，定位准确、结构简单、智能可靠。
183.s4、取料机械手8取料、分类别放料。
184.本步骤中，当取料机械手8进行取料时，移动机构801带动取料机构至取料位，第一取料机构802、第二取料机构804分别对待料位的血样试管进行抓取，第一取料机构802、第二取料机构804在取料位取出血样试管后，移动机构801带动取料机构至放料位，第一取料机构802、第二取料机构804分别将血样试管放入放料位的承载皿905内。当承载皿905的型号改变时，由调节机构803带动第二取料机构804，使第二取料机构804与第一取料机构802相对移动，以调整第二取料机构804与第一取料机构802之间的距离，进而使取料机构适应新的型号的承载皿905。通过调节机构803调节第一取料机构802与第二取料机构804的距离，可在取料范围内任意调整，可适应不同类型、不同孔距的承载皿905。双机械手的设计能有效提高分拣效率。取料机械手8取料后，将同一类别的血样试管放入同一移载机构901内的承载皿905的承载槽906，将不同类别的血样试管放入指定的移载机构901内的承载皿905的承载槽906，各类别的承载皿905分别安装于不同的移载机构901，当移载机构901上的承载皿905满料后，独立的移载机构901可以独立提示、单独弹出，方便承载皿905的取放。当移载机构901到达待料位时弹出机构904对限位块903进行限位，能有效防止移载机构901在取料机械手8在取放料时发生窜动，保证取料机械手8放料的有效性。
185.具体的，步骤s1包括：
186.s11、将血样试管投入进料仓1；
187.本步骤中，将待分类的血样试管投入进料仓1，此时的血样试管是无序的，血样试管贴有二维码。
188.s12、将血样试管输送至缓存仓3；
189.本步骤中，输送机构2的送料同步带201伸入进料仓1的底部，输送电机203转动带动主动同步轮204转动，进而在主动同步轮204与从动同步轮205的配合下，送料同步带201将进料仓1内的血样试管输送至缓存仓3，送料同步带201输送血样试管时，输送板202对血样试管进行推动。输送机构2设置于进料仓1的两侧，可将血样试管分别输送至进料仓1两侧的缓存仓3，进而提高血样试管的输送效率。
190.s13、将缓存仓3内的血样试管推送至扫码机构5。
191.本步骤中，血样试管被输送至缓存仓3后，推送电机401转动，通过推送主动轮402与推送从动轮404相互配合，带动推送同步带403转动。由于第一推动板405与第三推动板407安装于推送传送带的同一边，第二推动板406与第四推动板408安装于推送传送带的同一边，所以当推送同步带403自动时，第一推动板405与第三推动向同一方向移动，第二推动板406与第四推动板408向同一方向移动。当推送传送带带动第一推动板405的顶面到达缓存仓3底部时，第二推动板406的顶面与第三推动板407的顶面相遇，此时缓存仓3内的血样试管被第一推动板405获取并推动，第二推动板406顶部的血样试管被传递给第三推动板407，第四推动板408顶部的血样试管被推送至扫码机构5。前述过程结束后，推送电机401改变转动方向，此时，第一推动板405与第三推动板407同时上移，第二推动板406与第四推动板408同时下移。当第一推动板405的顶面与第二推动板406的顶面相遇时，第三推动板407的顶面与第四推动板408的顶面也同时相遇，此时，第一推动板405顶部的血样试管被传递给第二推动板406，第三推动板407顶部的血样试管被传递给第四推动板408。前述过程结束后，推送电机401再次改变转动方向，此时第一推动板405与第三推动板407同时下移，第二推动板406与第四推动板408同时上移，直至第一推动板405的顶面到达缓存仓3底部。由上述过程反复循环，实现对血样试管的连续推送。
192.具体的，步骤s4包括：
193.s41、识别血样试管信息，对定位组件7、定位槽7023、取料机械手8的取料情况、移载机构901分别进行编号并赋值；
194.本步骤中，如果定位组件7处的血样试管的情况编号是m，则定位组件7处的定位槽7023的编号依次是m1、m2、m3、m4、m5。其中当定位槽7023处有血样试管时，定位槽7023处的编号对应的值为1；当定位槽7023处没有血样试管时，定位槽7023处的编号对应的值为0。则如果定位组件7处的每个定位槽7023均为空，则m＝00000；如果定位组件7处的每个定位槽7023均有料，则m＝11111；如果m1与m3处的定位槽7023有料，其它定位槽7023处无料时，则m＝10100。对不同类型的血样进行编号：n1、n2、n3、n4、n5。各移载机构901对应的编号依次为a1、a2、a3、a4、a5。取料机械手8的取料情况编号是k，如果取料机械手8在m1、m2处取料，则k＝11000；如果取料机械手8在m1、m3处取料，则k＝10100。
195.本步骤中，定位槽7023的数量p时，第p个定位槽7023的编号为mp；移载机构901的数量为q时，第q个移载机构901的编号为mq；血样试管的类型数量为r时，第r个类型的血样试管的编号为nr。
196.s42、屏蔽定位组件7空定位槽7023信息；
197.本步骤中，相应类型的血样试管在定位槽7023的表示公式为：m.1*n1＝k1，m.2*n2＝k2，m.3*n3＝k3，m.4*n4＝k4，m.5*n5＝k5；
198.如果定位槽7023内有血样试管，则k1或k2或k3或k4或k5的值大于0；
199.如果定位槽7023内没有血样试管，则k1或k2或k3或k4或k5的值等于0。
200.s43、查找同型号血样试管相邻位或相隔位样本；
201.本步骤中，同型号血样试管相邻位或相隔位样本的查找公式为：
202.如果m1、m2处血样类型相同，则n1∧n2∧k1＝y1，若y1＞0且＝n1，则置k值为11000，若y1＝0，则向下位计算；
203.如果m2、m3处血样类型相同，则n2∧n3∧k2＝y2，若y2＞0且＝n2，则置k值为01100，若y2＝0，则向下位计算；
204.如果m2、m3处血样类型相同，则n3∧n4∧k3＝y3，若y3＞0且＝n3，则置k值为00110，若y3＝0，则向下位计算；
205.如果m4、m5处血样类型相同，则n4∧n5∧k4＝y4，若y4＞0且＝n4，则置k值为00011，若y4＝0，则向下位计算；
206.如果m1、m3处血样类型相同，则n1∧n3∧k1＝y5，若y5＞0且＝n1，则置k值为10100，若y5＝0，则向下位计算；
207.如果m2、m4处血样类型相同，则n2∧n4∧k2＝y6，若y6＞0且＝n2，则置k值为01010，若y6＝0，则向下位计算；
208.如果m3、m5处血样类型相同，则n3∧n5∧k3＝y7，若y7＞0且＝n3，则置k值为00101，若y7＝0，则向下位计算；
209.如果无可同时取相同类型样本，则置k值为10000，将m5处血样试管取走到分类区。
210.s44、取料机械手8取料；
211.本步骤中，循环步骤s43、s44，直至完成全部的血样试管取料，当取料机械手8取料时，移动机构801带动取料机构至取料位，第一取料机构802、第二取料机构804分别对待料位的血样试管进行抓取，第一取料机构802、第二取料机构804在取料位取出血样试管后，移动机构801带动取料机构至放料位，第一取料机构802、第二取料机构804分别将血样试管放入放料位的承载皿905内。当承载皿905的型号改变时，由调节机构803带动第二取料机构804，使第二取料机构804与第一取料机构802相对移动，以调整第二取料机构804与第一取料机构802之间的距离，进而使取料机构适应新的型号的承载皿905。通过调节机构803调节第一取料机构802与第二取料机构804的距离，可在取料范围内任意调整，可适应不同类型、不同孔距的承载皿905。双机械手的设计能有效提高分拣效率。
212.s45、取料机械手8移至相应承载皿905的空承载槽906处并放料。
213.本步骤中，取料机械手8取料后，将同一类别的血样试管放入同一移载机构901内的承载皿905的承载槽906，将不同类别的血样试管放入指定的移载机构901内的承载皿905的承载槽906，各类别的承载皿905分别安装于不同的移载机构901，当移载机构901上的承载皿905满料后，独立的移载机构901可以独立提示、单独弹出，方便承载皿905的取放。当移载机构901到达待料位时弹出机构904对限位块903进行限位，能有效防止移载机构901在取料机械手8在取放料时发生窜动，保证取料机械手8放料的有效性。
214.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。