飞行器的控制方法及装置与流程

技术特征：
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到离散的飞行器顶点模型；确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，以及确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，得到优化后的控制器；根据所述优化后的控制器对所述飞行器进行控制。2.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器的状态空间方程为飞行高度变化和飞行速度变化的线性化状态空间方程。3.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理之前，还包括：对所述飞行器的初始状态空间方程进行后置滤波处理，得到所述飞行器的状态空间方程。4.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述得到离散的飞行器顶点模型之后，还包括：根据所述离散的飞行器顶点模型设计控制器，得到飞行器的控制器。5.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述得到离散的飞行器顶点模型之前，还包括：确定离散化处理后的飞行器顶点模型与离散化处理前的飞行器的状态空间方程的误差，确定所述误差小于预设误差阈值。6.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，包括：确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统，从扰动到性能输出的闭环传递函数的范数达到最小。7.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，包括：确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统，从扰动到性能输出的闭环传递函数的范数达到最小。8.一种飞行器的控制装置，其特征在于，包括：飞行器顶点模型确定模块，用于根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到离散的飞行器顶点模型；控制器优化模块，用于确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，以及确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，得到优化后的控制器；飞行器控制模块，用于根据所述优化后的控制器对所述飞行器进行控制。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述飞行器的控制方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述飞行器的控制方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种飞行器的控制方法及装置。所述方法包括：根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到离散的飞行器顶点模型；确定飞行器的控制器和飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，以及确定飞行器的控制器和飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，得到优化后的控制器；根据优化后的控制器对飞行器进行控制。本发明提供的飞行器的控制方法及装置，通过将混合和性能设计的控制应用于飞行器的控制器中，结合了和两种性能的优点，对飞行器的控制器进行优化，使得飞行器不仅能有效的处理飞行器控制系统外部的随机噪声以及干扰，并且使得飞行器控制系统内部具有较好的鲁棒性。具有较好的鲁棒性。具有较好的鲁棒性。


技术研发人员：周志明 刘振 何佩雯 蒲志强 易建强
受保护的技术使用者：中国科学院自动化研究所
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/2/6