车辆形变检测方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，具体涉及车辆形变检测方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着车辆数量的增加，车辆越来越容易发生碰撞事故。车辆碰撞往往会导致车辆受损形变，车辆形变除了会影响车辆外观，还可能导致车辆的结构强度降低，车辆的安全性减弱。
3.然而，目前的车辆形变检测方法，一般只能将车辆拖回工厂或者维修厂，由维修人员手动对车辆的形状进行测量，检测的效率较低。


技术实现要素：

4.本技术实施例公开了一种车辆形变检测方法、装置、车辆及存储介质，能够自动高效地检测车辆的形变程度，无需人工手动测量，提高检测效率。
5.本技术实施例公开一种车辆形变检测方法，应用于车辆的车载终端，所述车辆还包括：至少两个设置在所述车辆不同位置的无线通信定位模组；所述方法包括：在检测到所述车辆被碰撞时，控制所述车辆包括的各个无线通信定位模组发射无线信号，以基于无线信号在不同的无线通信定位模组之间的传输时长，计算不同的无线通信定位模组之间的测量距离；根据所述车辆中至少两个无线通信定位模组之间的测量距离，计算所述车辆的形变程度。
6.在一个实施例中，所述根据至少两个所述无线通信定位模组之间的测量距离，计算所述车辆的形变程度，包括：将第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组之间的测量距离，以及所述第一无线通信定位模组和所述第二无线通信定位模组在所述车辆发生碰撞之前的原始距离进行对比，得到第一对比结果；所述第一无线通信定位模组和所述第二无线通信定位模组是所述车辆包括的任意两个无线通信定位模组；根据所述第一对比结果计算所述车辆的形变程度。
7.在一个实施例中，所述根据所述车辆中至少两个无线通信定位模组之间的测量距离，计算所述车辆的形变程度，包括：接收一个或多个无线通信定位模组反馈的距离数据；其中，第一无线通信定位模组反馈的距离数据，包括：所述第一无线通信定位模组与一个或多个第二无线通信定位模组之间的测量距离，所述第一无线通信定位模组为所述车辆包括的任意一个无线通信定位模组，所述第二无线通信定位模组不同于所述第一无线通信定位模组；根据接收到的距离数据，计算发生碰撞之后所述车辆的目标形状；将所述目标形状与发生碰撞之前所述车辆的原始形状进行对比，得到第二对比结果，并根据所述第二对比结果计算所述车辆的形变程度。
8.在一个实施例中，所述距离数据是未损坏的无线通信定位模组发送的；以及，所述根据接收到的距离数据，计算发生碰撞之后所述车辆的目标形状，包括：根据接收到的距离数据识别各个所述无线通信定位模组中已损坏的无线通信定位模组和未损坏的无线通信
定位模组；在所述未损坏的无线通信定位模组的数量大于或等于数量阈值时，根据各个所述未损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据，计算发生碰撞之后所述车辆的目标形状。
9.在一个实施例中，所述根据各个所述未损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据，计算发生碰撞之后所述车辆的目标形状，包括：根据各个所述未损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据，计算各个所述未损坏的无线通信定位模组在所述车辆发生碰撞之后的目标位置；获取所述已损坏的无线通信定位模组在所述车辆上的原始位置；根据各个所述未损坏的无线通信定位模组分别对应的目标位置，以及所述已损坏的无线通信定位模组的所述原始位置，计算发生碰撞之后所述车辆的目标形状。
10.在一个实施例中，所述根据各个所述未损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据，计算发生碰撞之后所述车辆的目标形状，包括：根据各个未损坏的所述无线通信定位模组反馈的距离数据，计算各个所述未损坏的无线通信定位模组在所述车辆发生碰撞之后的目标位置；从数据库中查询与各个所述目标位置相匹配的车辆形变形状，作为发生碰撞之后所述车辆的目标形状。
11.在一个实施例中，每个所述无线通信通信模组与至少两个电源连接；以及，在所述识别各个所述无线通信定位模组中已损坏的无线通信定位模组和未损坏的无线通信定位模组之后，所述方法还包括：控制与所述已损坏的无线通信定位模组连接的备用电源对所述已损坏的无线通信定位模组进行供电；所述备用电源为所述至少两个电源中，在所述车辆发生碰撞之前未对所述已损坏的无线通信定位模组进行供电的电源。
12.在一个实施例中，所述方法还包括：生成包括所述车辆的形变程度的报警信息；将所述报警信息发送至服务设备，以使所述服务设备将所述报警信息发送至与所述车辆绑定的移动终端。
13.在一个实施例中，所述将所述报警信息发送至服务设备，包括：在检测到所述车辆与服务设备的通信连接断开时，通过所述无线通信定位模组向其它车辆发送所述报警信息，以使所述其它车辆将所述报警信息发送至所述服务设备。
14.在一个实施例中，所述无线通信定位模组包括：超宽带通信模组；所述至少两个设置在所述车辆不同位置的无线通信定位模组，包括：设置在所述车辆内部且位于车顶的无线通信定位模组，分别设置在所述车辆前侧保险杠两端的两个无线通信定位模组，以及分别设置在所述车辆后侧保险杠两端的两个无线通信定位模组。
15.本技术实施例公开一种车辆形变检测装置，应用于车辆的车载终端，所述车辆还包括：至少两个设置在所述车辆不同位置的无线通信定位模组；所述装置包括：控制模块，用于在检测到所述车辆被碰撞时，控制各个所述无线通信定位模组发射无线信号，以基于无线信号在各个所述无线通信定位模组之间的传输时长，计算各个所述无线通信定位模组之间的测量距离；计算模块，用于根据至少两个所述无线通信定位模组之间的测量距离，计算所述车辆的形变程度。
16.本技术实施例公开一种车辆，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本技术实施例公开的任意一种车辆形变检测方法。
17.本技术实施例公开一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例公开的任意一种车辆形变检测方法。
18.与相关技术相比，本技术实施例具有以下有益效果：
19.当车辆发生碰撞之后，可以通过设置在车辆不同位置的多个无线通信定位模组发射无线信号，以基于无线信号的传输时长计算不同的无线通信定位模组之间的测量距离，从而计算出车辆的形变程度。整个车辆形变程度的计算可自动执行，无需人工手动测量，能够提高检测效率。并且，只需借助车辆上设置的无线通信定位模组即可完成计算，无需依赖其它外部工具或者设备，从而可以在车辆发生碰撞的第一时间及时计算车辆的形变程度，为后续的报警、救援、定损等处理提供及时、有效的车辆形变数据支持。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是一个实施例公开的一种车辆的结构示意图；
22.图2是一个实施例公开的一种车辆形变检测方法的方法流程示意图；
23.图3是一个实施例公开的一种基于tof进行测距的示例图；
24.图4是一个实施例公开的一种车辆形变检测系统的结构示意图；
25.图5是一个实施例公开的另一种车辆形变检测方法的方法流程示意图；
26.图6是一个实施例公开的一种车辆形变检测装置的结构示意图；
27.图7是一个实施例公开的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
28.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.需要说明的是，本技术实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.本技术实施例公开了本技术实施例公开了一种车辆形变检测方法、装置、车辆及存储介质，能够自动高效地检测车辆的形变程度，无需人工手动测量，提高检测效率。以下分别进行详细说明。
31.请参阅图1，图1是一个实施例公开的一种车辆的结构示意图。如图1所示，车辆100可包括车载终端110和无线通信定位模组120。
32.车载终端110，可以是车辆内任意一种具有运算能力的计算装置，例如微控制器(micro control unit，mcu)、车联网通信模组(telematics box，tbox)等，但不限于此。
33.无线通信定位模组120，可以是任意一种具有短距离无线通信能力的通信模组，例如蓝牙通信模组、超宽带(ultra wide band，uwb)通信模组、zigbee通信模组等，但不限于
此。
34.车辆100可包括至少两个无线通信定位模组120，并且每个无线通信定位模组120可以设置在车辆100的不同位置。
35.可选的，如图1所示，车辆100可包括5个无线通信模块，分别设置在车辆内部且位于车顶、分别设置在车辆前侧保险杠两端、以及分别设置在车辆后侧保险杠两端。其中，前侧保险杠可指车头一侧的保险杠，后侧保险杠可指车尾一侧的保险杠。
36.车辆100还可包括其它传感器，例如摄像装置、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)等。
37.请参阅图2，图2是一个实施例公开的一种车辆形变检测方法的方法流程示意图。图2所示的方法可应用于前述的车载终端，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
38.210、在检测到车辆被碰撞时，控制车辆包括的各个无线通信定位模组发射无线信号，以基于无线信号在不同的无线通信定位模组之间的传输时长，计算不同的无线通信定位模组之间的测量距离。
39.车载终端可以获取摄像头或者imu等传感器采集到的数据，并根据获取到的数据判断车辆是否被碰撞。
40.示例性的，imu可用于检测车辆的加速度和角速度等运动信息。当imu采集到的车辆加速度或者角速度在某个方向上存在突变时，车载终端可以判定车辆被碰撞。可选的，车载终端还可优化突变的检测条件，从而排除由于大风、重型车辆路过等因素导致的车辆小幅度振动对碰撞检测造成的干扰。
41.示例性的，摄像头可用于拍摄车辆周边的物体。车辆可以对摄像头拍摄到的图像进行图像识别，若识别到车辆与其它车辆、路障等障碍物发生了接触，可以判定车辆被碰撞。
42.车载终端在检测到车辆被碰撞时，可以向各个无线通信定位模组发送形状测量指令。若无线通信定位模组接收到该形状测量指令，则无线通信定位模组可以响应于该形状测量指令，发射无线信号；同时，无线通信定位模组的信号接收功能开启，无线通信定位模组可以接收无线信号。
43.基于无线信号在不同的无线通信定位模组之间的传输时长，可以计算出不同的无线通信定位模组之间的测量距离。其中，不同的无线通信定位模组可指在车辆上的设置位置不同，但属于同一类型的无线通信定位模组。
44.示例性的，可基于无线信号的飞行时间(time of flight，tof)进行测距，或者基于无线信号的到达时间差(time d of arrival，tdoa)进行测距等，具体不做限定。
45.示例性的，请参阅图3，图3是一个实施例公开的一种基于tof进行测距的示例图。如图3所示，无线通信定位模组a的无线信号收发器可以在t0时刻向无线通信定位模组b发送第一无线信号，无线通信定位模组b可以在t1时刻接收到第一无线信号。无线通信定位模组b可以在t2时刻向无线通信定位模组a的无线信号收发器发送第二无线信号，无线通信定位模组a的无线信号收发器可以在t3时刻接收到第二无线信号。
46.第一无线信号和第二无线信号的传输时长tof可通过以下公式进行计算：
47.48.无线通信定位模组a与无线通信定位模组b之间的距离l＝tof*c；其中，c可为无线信号的传输速度。
49.需要说明的是，在本技术实施例中，每个无线通信定位模组都可以在接收到车载终端发送的形状测量指令之后，主动向车辆包括的其它通信模组发送无线信号；并且，每个无线通信定位模组也可以在接收到其它通信模组发送的无线信号之后，向发送该无线信号的通信模组发送反馈信号，从而基于无线信号在不同通信模组之间的传输进行距离测量。
50.220、根据车辆中至少两个无线通信定位模组之间的测量距离，计算车辆的形变程度。
51.在一些实施例中，无线通信定位模组可以将无线信号的收发时刻发送至车载终端，由车载终端计算无线信号的传输时长并基于传输时长计算不同的无线信号通信模组之间的测量距离。
52.在另一些实施例中，某一无线通信定位模组也可以自行计算无线信号的传输时长，并基于传输时长计算与其它无线通信定位模组之间的测量距离，并将计算得到的测量距离发送至车载终端。
53.示例性的，车载终端可以接收一个或多个无线通信定位模组反馈的距离数据。其中，第一无线通信定位模组反馈的距离数据，包括：所述第一无线通信定位模组与一个或多个第二无线通信定位模组之间的测量距离。第一无线通信定位模组，可以是车辆包括的任意一个无线通信定位模组，第二无线通信定位模组与第一无线通信定位模组不同，第二无线通信定位模组也是设置在车辆上的无线通信定位模组。
54.假设车辆被碰撞之前，第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组的设置位置之间的原始距离为l1。若车辆被碰撞之后，第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组之间的区域发生了形变，则车辆获取到的第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组之间的测量距离l2可能与原始距离l1不同，且存在较大差异。因此，车载终端可以利用不同的无线通信定位模组之间的测量距离，计算车辆被碰撞之后的形变程度。其中，形变程度可通过百分比、等级等方式进行表示。例如，形变程度可包括为轻微形变和严重形变；或者，形变程度可包括：车损80％、车损50％或者车损20％等，其中，车损的百分比越高，车辆的受损程度越低。
55.在一个实施例中，车载终端可以将第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组之间的测量距离，以及第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组在车辆发生碰撞之前的原始距离进行对比，得到第一对比结果，并根据第一对比结果计算车辆的形变程度。
56.示例性的，车载终端可以预先存储第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组之间的原始距离为l1。在发生碰撞之后，车辆可以将计算或者获取到的第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组之间的测量距离l2与原始距离l1进行对比。
57.若第一对比结果包括l2远小于或者远大于l1，则车载终端可以确定车辆发生了形变，车载终端可以利用l2和l1之间的差值，以及预先构建的车辆形变模型计算车辆的形变程度。其中，l2和l1的差值绝对值越大，车辆的形变程度越高。若第一对比结果包括l2约等于l1，则车载终端可以将车辆的形变程度确定为未发生形变。
58.在一个实施例中，车载终端可以根据各个无线通信定位模组反馈的距离数据，计算发生碰撞之后车辆的目标形状，并将发生碰撞之后的目标形状与发生碰撞之前车辆的原
始形状进行对比，基于对比得到的第一对比结果计算车辆的形变程度。
59.示例性的，车载终端可以预先构建车辆坐标系，车辆坐标系可以车辆两个前轮的中心点为原点，以车头的前进方向为x轴方向、车辆前进方向的右侧为y轴方向、车辆指向天空的方向为z轴方向。在发生碰撞之前，车载终端可以预先记录各个无线通信定位模组在车辆坐标系下的初始位置坐标。在发生碰撞之后，车辆可以根据各个无线通信定位模组反馈的距离数据，以及各个无线通信定位模组的初始位置坐标，计算出各个无线通信定位模组在车辆发生碰撞之后的目标位置坐标，从而根据各个无线通信定位模组的目标位置坐标计算车辆的目标形状。
60.例如，第一无线通信定位模组的初始位置坐标可为(xa，ya)，第二无线通信定位模组的初始坐标可为(xb，yb)，第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组之间的原始距离可为l。在碰撞发生之后，第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组均反馈了距离数据。其中，第一无线通信定位模组反馈的距离数据中，第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组之间的测量距离可为lab；第二无线通信定位模组反馈的距离数据中，第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组之间的测量距离可为lba。
61.车载终端可以选取lab或者lba中的任意一个测量距离作为第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组之间的目标距离l’；或者，车载终端也可以计算lab和lba之间的平均值作为第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组之间的目标距离l’，但不限于此。其中，上述的目标距离l’可用于与各个无线通信定位模组的初始位置坐标计算目标位置坐标。
62.可选的，车载终端可以选取lab或者lba中与原始距离l之间的差距较大的测量距离作为目标距离l’，以使得计算出的车辆形变程度与实际的车损一致或者更为严重，而非计算出的车辆形变程度比实际的车损更轻，从而可以使得针对车辆形变程度执行的后续处理操作能够尽可能地保证车内人员或者财产的安全。
63.车载终端在根据第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组各自反馈的距离数据计算出目标距离l’之后，可以将第一无线通信定位模组的初始位置坐标(xa，ya)作为锚点，结合目标距离l’计算第二无线通信定位模组的目标位置坐标(xb’，yb’)，而第一无线通信定位模组的目标位置坐标与初始位置坐标保持一致。或者，车载终端也可以将第二无线通信定位模组的初始位置坐标作为锚点，结合目标距离l’计算第一无线通信定位模组的目标位置坐标，具体不做限定。
64.可选的，车载终端可以预先记录或者通过对大量碰撞数据的学习，确定车辆包括的各个无线通信定位模组中，在碰撞发生时被撞击的概率最小的无线通信定位模组。例如，设置在车顶阅读灯位置的无线通信定位模组可以是被撞击的概率最小的无线通信定位模组。在计算车辆的目标形状时，若车载终端能够接收到被撞击的概率最小的无线通信定位模组反馈的距离数据，或者接收到的其它无线通信定位模组反馈的距离数据中包括与被撞击的概率最小的无线通信定位模组之间的测量距离，则车载终端可以将被撞击的概率最小的无线通信定位模组的初始位置坐标作为锚点，计算其它无线通信定位模组的目标位置坐标。
65.车载终端还可将目标距离l’进行平均，车载终端可以同时调整第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组的初始位置坐标，直到调整至第一无线通信定位模组和第二
无线通信定位模组的目标位置坐标之间的距离与目标距离l’一致。
66.以上为车载终端利用各个无线通信定位模组反馈的距离数据计算车辆目标形状的两种实施方式示例，具体不限于此。
67.车载终端在计算出车辆的目标形状之后，可以将车辆的目标形状与车辆在碰撞之前的原始形状进行对比。示例性的，车载终端可以基于动态时间规整(dynamic time warping，dtw)、费雷歇距离(frechet distance)、豪斯多夫距离(hausdorff distance)等算法计算车辆的目标形状和原始形状之间的第二对比结果，从而再根据第二对比结果计算车辆的形变程度。其中，若第二对比结果包括目标形状和原始形状之间的相似度，则相似度越高，车辆的形变程度越低。
68.可见，在前述实施例中，当车辆发生碰撞之后，可以通过设置在车辆不同位置的多个无线通信定位模组发射无线信号，以基于无线信号的传输时长计算不同的无线通信定位模组之间的测量距离，从而计算出车辆的形变程度。整个车辆形变程度的计算可自动执行，无需人工手动测量。并且，只需借助车辆上设置的无线通信定位模组即可完成计算，无需依赖其它外部工具或者设备，从而可以在车辆发生碰撞的第一时间及时计算车辆的形变程度，为后续的报警、救援、定损等处理提供及时、有效的车辆形变数据支持。
69.在一个实施例中，车载终端在执行前述的步骤220，计算出车辆的形变程度之后，还可以生成包括车辆的形变程度的报警信息，并将报警信息发送至与车辆通信连接的服务设备，以使服务设备将报警信息发送至与车辆绑定的移动终端。其中，车辆可通过车载终端与服务设备建立通信连接，该通信连接可以是基于移动蜂窝网络接入的网络连接。
70.示例性的，请参阅图4，图4是一个实施例公开的一种车辆形变检测系统的结构示意图。如图4所示，该系统可以包括：车辆40，云端服务设备50、移动终端60。
71.其中，车辆40可包括车联网通信模组(tbox)410、uwb通信模组411、uwb通信模组412、uwb通信模组413、uwb通信模组414、uwb通信模组415、惯性测量单元(imu)420。
72.惯性测量单元(imu)420可以实时采集车辆的角速度和/或加速度等运动信息，并将采集到的运动信息传输至车联网通信模组(tbox)410。
73.车联网通信模组(tbox)410可以在识别到惯性测量单元(imu)420传输的运动信息存在突变时，确定车辆40被碰撞，向uwb通信模组411至415发送形状测量指令。
74.以uwb通信模组411为例，uwb通信模组411在接收到形状测量指令之后，发射uwb信号，以使其余四个uwb通信模组在接收到uwb通信模组411发射的uwb信号之后，反射反馈信号。uwb通信模组411在接收到反馈信号之后，计算uwb通信模组411与其余四个uwb通信模组之间的测量距离，并将计算得到的距离数据反馈至车联网通信模组(tbox)410。
75.车联网通信模组(tbox)410在接收到上述五个uwb通信模组分别反馈的距离数据之后，可以根据至少两个uwb通信模组之间的测量距离计算车辆的形变程度，并生成相应的报警信息。
76.车联网通信模组(tbox)410可以将报警信息发送至云端服务设备50。
77.云端服务设备50可将报警信息转发至移动终端60，以使移动终端60的使用者可以获悉车联网通信模组(tbox)410发送的报警信息，从而可以根据报警信息包括的车辆形变程度进行报警、救援、定损等后续处理。
78.当车辆被碰撞之后，部分无线通信定位模组可能被损坏，从而导致能够向车载终
端反馈距离数据的无线通信定位模组的数量可能小于或等于车辆包括的无线通信定位模组的总数量；每个无线通信定位模组反馈的距离数据中，也可能缺少部分测量距离。本技术实施例公开另一种车辆形变检测方法，能够在部分无线通信定位模组受损的情况下准确计算车辆的形变程度。
79.请参阅图5，图5是一个实施例公开的另一种车辆形变检测方法的方法流程示意图，该方法可应用于前述的车载终端。如图5所示，该方法可包括以下步骤：
80.510、在检测到车辆被碰撞时，控制车辆包括的各个无线通信定位模组发射无线信号，以基于无线信号在不同的无线通信定位模组之间的传输时长，计算不同的无线通信定位模组之间的测量距离。
81.520、接收一个或多个无线通信定位模组反馈的距离数据。
82.530、根据接收到的距离数据识别各个无线通信定位模组中已损坏的无线通信定位模组和未损坏的无线通信定位模组。
83.第一无线通信定位模组反馈的距离数据，可以包括：第一无线通信定位模组与一个或多个第二无线通信定位模组之间的测量距离。第一无线通信定位模组，可以是车辆包括的任意一个无线通信定位模组，第二无线通信定位模组与第一无线通信定位模组不同。
84.车载终端可以将接收到的距离数据中缺失的无线通信定位模组识别为已损坏的无线通信定位模组。
85.示例性的，第一无线通信定位模组可为图4所示的uwb通信模组411。uwb通信模组411反馈的距离数据可以包括：uwb通信模组411分别与uwb通信模组412、414、415之间的测量距离，但缺少uwb通信模组411与uwb通信模组413之间的测量距离。
86.车载终端从uwb通信模组411反馈的距离数据中识别出缺少uwb通信模组411与uwb通信模组413之间的测量距离之后，可以先判断是否接收到uwb通信模组413反馈的测量数据。
87.若车载终端未接收到uwb通信模组413反馈的测量数据，则车载终端可以将uwb通信模组413识别为已损坏的uwb通信模组；或者，若车载终端未接收到uwb通信模组413反馈的测量数据，并且其它uwb通信模组反馈的测量数据中也不包括与uwb通信模组413之间的测量距离，则车载终端可以将uwb通信模组413识别为已损坏的uwb通信模组。
88.若车载终端已经接收到uwb通信模组413反馈的测量数据，则车载终端可以先将uwb通信模组413识别为未损坏的uwb通信模组；若车载终端未接收到uwb通信模组413反馈的测量数据，但其它uwb通信模组反馈的测量数据中包括与uwb通信模组413之间的测量距离，则车载终端可以将uwb通信模组413识别为未损坏的uwb通信模组。
89.540、判断未损坏的无线通信定位模组的数量是否大于或等于数量阈值；若是，则执行步骤550；若否，则结束本流程。
90.车载终端在根据各个无线通信模块反馈的距离数据识别出已损坏和未损坏的无线通信定位模组之后，可以进一步判断未损坏的无线通信定位模组的数量是否大于或者等于数量阈值。其中，数量阈值可以根据实际的业务需求设置，可以设置为略小于车辆包括的无线通信模块的总数。例如，若车辆包括5个无线通信模块，则数量阈值可以设置为3个或者4个，具体不做限定。
91.未损坏的无线通信定位模组较多，则车载终端能够接收到的有效的距离数据越
多，基于有效的距离数据计算出的车辆目标形状越准确。因此，车载终端在判断出未损坏的无线通信定位模组的数量大于或等于数量阈值时，可以继续执行步骤550，以基于接收到的距离数据计算车辆的目标形状；否则，结束本流程，以免计算出的车辆目标形状与实际形状差距过大。
92.在一些实施例中，车载终端也可以在未损坏的无线通信定位模组的数量小于数量阈值时，将车辆的形变程度确定为严重形变。
93.在一些实施例中，车辆包括的每个无线通信定位模组可与至少两个电源连接。当车载终端识别出已损坏的无线通信定位模组之后，还可以控制与已损坏的无线通信定位模组连接的备用电源，对已损坏的无线通信定位模组进行供电，以尝试恢复已损坏的无线通信定位模组的无线信号收发能力，以便于获取到车辆包括的全部无线通信定位模组反馈的距离数据。其中，上述的备用电源可指在碰撞之前未对已损坏的无线通信定位模组进行供电的电源，不同的无线通信定位模组连接的备用电源可以相同，也可以不同，具体不做限定。
94.车载终端可以在控制备用电源供电之后，再次向已损坏的无线通信定位模组发送形状测量指令，并等待一段时间，例如等待1秒。若等待结束，能够接收到已损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据，则车载终端可以利用前述实施例公开的任意一种方法计算车辆的目标形状；若等待结束仍未接收到已损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据，则车载终端可以继续将该无线通信定位模组识别为已损坏的无线通信定位模组，并执行下述步骤550。
95.550、根据各个未损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据，计算发生碰撞之后车辆的目标形状。
96.由于存在部分无线通信定位模组在撞击下被损坏，车载终端可以通过以下任意一种实施方式，计算出较为准确的车辆目标形状。
97.方式一：车载终端根据各个未损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据，计算各个未损坏的无线通信定位模组在车辆发生碰撞之后的目标位置；车载终端可获取已损坏的无线通信定位模组在车辆上的原始位置，并根据各个未损坏的无线通信定位模组分别对应的目标位置，以及已损坏的无线通信定位模组的原始位置，计算发生碰撞之后车辆的目标形状。
98.也就是说，车载终端可以根据前述实施例公开的任意一种方法，根据各个未损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据，计算出未损坏的无线通信定位模组的目标位置。而针对已损坏的无线通信定位模组，则直接使用已损坏的无线通信定位模组的原始位置与未损坏的无线通信定位模组的目标位置进行连接，从而可以得到车辆的目标形状。这种计算方法在车辆受到轻微碰撞，或者撞击位置恰好时无线通信模块的设置位置时可以计算出较为准确的目标形状。
99.方式二：车载终端根据各个未损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据，计算各个未损坏的无线通信定位模组在车辆发生碰撞之后的目标位置，并从数据库中查询与各个目标位置相匹配的车辆形变形状，作为发生碰撞之后车辆的目标形状。
100.数据库中可存储有大量无线通信定位模组的目标位置与车辆形变形状之间的匹配关系，这些匹配关系可以是不同的车辆在每次发生碰撞事故之后上传至数据库中的。并
且，这些匹配关系中无线通信定位模组的目标位置是齐全，无缺失的。
101.车载终端可以根据当前未损坏的各个无线通信定位模组的目标位置，在数据库中查询相匹配的车辆形变形状。示例性的，如图4所示的uwb模组411已损坏，车载终端可以从数据库中与其余四个uwb模组在碰撞后的目标位置相对应的匹配关系，该匹配关系中无线通信定位模组的目标位置与其余四个uwb模组的目标位置类似，则车辆碰撞后的目标形状也应该与该匹配关系中的车辆形变形状类似。因此，车载终端可以将该匹配关系中的车辆形变形状作为车辆发生碰撞之后的目标形状。
102.由于数据库中的匹配关系相对准确，基于数据库查询出的目标形状也和车辆的实际形状较为类似。
103.560、生成包括车辆的形变程度的报警信息。
104.在一些实施例中，车载终端生成的报警信息还可包括已损坏的无线通信定位模组的信息。例如，报警信息可包括“车辆发生碰撞，形变程度中等，uwb锚点a已损坏”。uwb锚点为无线通信定位模组。
105.570、在检测到车辆与服务设备的通信连接断开时，通过无线通信定位模组向其它车辆发送报警信息，以使其它车辆将报警信息发送至服务设备，由服务设备将报警信息发送至与车辆绑定的移动终端。
106.由于碰撞可能导致损坏车辆的天线、射频电路等与信号传输相关的部件，导致车辆与服务设备的通信连接断开。此时，车载终端可以搜索附近能够支持无线通信的其它车辆，并通过无线通信定位模组，例如uwb通信将已生成的报警信息发送至其它车辆，由其它车辆将报警信息经由服务设备发送至与车辆绑定的移动终端，从而可以在车辆与服务设备的通信连接被撞击损坏时，及时通过其它车辆将报警信息发送出去。
107.可见，在前述实施例中，当碰撞导致车辆的部分无线通信定位模组受损时，车载终端可以利用未损坏的无线通信定位模组的目标位置计算出较为准确的车辆目标形状。并且，还可以通过启动备用电源供电、借助附近车辆完成报警信息发送和数据上传等补救措施，以减轻无线通信模块受损造成的影响。
108.请参阅图6，图6是一个实施例公开的一种车辆形变检测装置的结构示意图，该装置可应用于前述的任意一种车载终端。如图6所示，车辆形变检测装置600可包括：控制模块610和计算模块620。
109.控制模块610，可用于在检测到车辆被碰撞时，控制各个无线通信定位模组发射无线信号，以基于无线信号在各个无线通信定位模组之间的传输时长，计算各个无线通信定位模组之间的测量距离；
110.计算模块620，可用于根据至少两个无线通信定位模组之间的测量距离，计算车辆的形变程度。
111.在一个实施例中，计算模块620，还可用于将第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组之间的测量距离，以及第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组在车辆发生碰撞之前的原始距离进行对比，得到第一对比结果，并根据第一对比结果计算车辆的形变程度。第一无线通信定位模组和第二无线通信定位模组是车辆包括的任意两个无线通信定位模组。
112.在一个实施例中，计算模块620，还可用于接收一个或多个无线通信定位模组反馈
的距离数据；其中，第一无线通信定位模组反馈的距离数据，包括：第一无线通信定位模组与一个或多个第二无线通信定位模组之间的测量距离，第一无线通信定位模组为车辆包括的任意一个无线通信定位模组，第二无线通信定位模组不同于第一无线通信定位模组；以及，根据接收到的距离数据，计算发生碰撞之后车辆的目标形状；以及，将目标形状与发生碰撞之前车辆的原始形状进行对比，得到第二对比结果，并根据第二对比结果计算车辆的形变程度。
113.在一个实施例中，距离数据是未损坏的无线通信定位模组发送的。计算模块620，可包括：接收单元、识别单元、计算单元。
114.接收单元，可用于接收未损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据；
115.识别单元，可用于根据接收到的距离数据识别各个无线通信定位模组中已损坏的无线通信定位模组和未损坏的无线通信定位模组；
116.计算单元，可用于在未损坏的无线通信定位模组的数量大于或等于数量阈值时，根据各个未损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据，计算发生碰撞之后车辆的目标形状。
117.在一个实施例中，计算单元，还可用于根据各个未损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据，计算各个未损坏的无线通信定位模组在车辆发生碰撞之后的目标位置；以及，获取已损坏的无线通信定位模组在车辆上的原始位置；以及，根据各个未损坏的无线通信定位模组分别对应的目标位置，以及已损坏的无线通信定位模组的原始位置，计算发生碰撞之后车辆的目标形状。
118.在一个实施例中，计算单元，还可用于根据各个未损坏的无线通信定位模组反馈的距离数据，计算各个未损坏的无线通信定位模组在车辆发生碰撞之后的目标位置；以及，从数据库中查询与各个目标位置相匹配的车辆形变形状，作为发生碰撞之后车辆的目标形状。
119.在一个实施例中，每个无线通信通信模组与至少两个电源连接。控制模块610，还可用于在识别单元识别各个无线通信定位模组中已损坏的无线通信定位模组和未损坏的无线通信定位模组之后，控制与已损坏的无线通信定位模组连接的备用电源对已损坏的无线通信定位模组进行供电；备用电源为至少两个电源中，在车辆发生碰撞之前未对已损坏的无线通信定位模组进行供电的电源。
120.在一个实施例中，车辆形变检测装置600还可包括：生成模块和发送模块。
121.生成模块，可用于生成包括车辆的形变程度的报警信息；
122.发送模块，可用于将报警信息发送至服务设备，以使服务设备将报警信息发送至与车辆绑定的移动终端。
123.在一个实施例中，发送模块，还可用于在检测到车辆与服务设备的通信连接断开时，通过无线通信定位模组向其它车辆发送报警信息，以使其它车辆将报警信息发送至服务设备。
124.可见，实施前述的车辆形变检测装置，可以在车辆发生碰撞之后，通过设置在车辆不同位置的多个无线通信定位模组发射无线信号，以基于无线信号的传输时长计算不同的无线通信定位模组之间的测量距离，从而计算出车辆的形变程度。整个车辆形变程度的计算可自动执行，无需人工手动测量。并且，只需借助车辆上设置的无线通信定位模组即可完
time programmable read-only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
137.以上对本技术实施例公开的一种车辆形变检测方法、装置、车辆及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。