挖掘机行走控制方法、装置及挖掘机与流程

1.本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种挖掘机行走控制方法、装置及挖掘机。


背景技术：

2.挖掘机，又称挖掘机械(excavating machinery)，又称挖土机，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。挖掘机挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙以及经过预松后的土壤和岩石。从近几年工程机械的发展来看，挖掘机的发展相对较快，挖掘机已经成为工程建设中最主要的工程机械之一。
3.目前挖掘机的行走控制方式，往往是通过双脚控制行走脚踏或者双手控制行走操纵杆来实现，这种控制方式在长时间的驾驶过程中，会使得驾驶员容易疲劳，会分散注意力，行走控制不够准确，容易造成安全事故。


技术实现要素：

4.本发明提供一种挖掘机行走控制方法、装置及挖掘机，用以解决现有技术中控制方式在长时间的驾驶过程中，会使得驾驶员容易疲劳，会分散注意力，行走控制不够准确，容易造成安全事故的缺陷，使得驾驶员操作更加方便简单，提高挖掘机行走控制的准确度，提高驾驶安全性能。
5.本发明提供一种挖掘机行走控制方法，该挖掘机行走控制方法包括：获取行走旋钮的行走方向挡位和行走速度挡位；基于所述行走方向挡位，从前进电磁阀组和后退电磁阀组中确定目标电磁阀组；基于所述行走速度挡位，确定所述目标电磁阀组的阀芯开度参数，所述阀芯开度参数用于控制行走部件的行走速度。
6.根据本发明提供的一种挖掘机行走控制方法，在所述获取行走旋钮的行走方向挡位和行走速度挡位之前，包括：获取正反向切换按钮的方向切换挡位；所述基于所述行走方向挡位，从前进电磁阀组和后退电磁阀组中确定目标电磁阀组，包括：在所述方向切换挡位为正向挡位的情况下，若所述行走方向挡位为左旋，则所述目标电磁阀组为所述前进电磁阀组，若所述行走方向挡位为右旋，则所述目标电磁阀组为所述后退电磁阀组；在所述方向切换挡位为反向挡位的情况下，若所述行走方向挡位为左旋，则所述目标电磁阀组为所述后退电磁阀组，若所述行走方向挡位为右旋，则所述目标电磁阀组为所述前进电磁阀组。
7.根据本发明提供的一种挖掘机行走控制方法，该挖掘机行走控制方法还包括：获取转弯旋钮的转弯方向挡位和转弯幅度挡位；基于所述转弯方向挡位，从左侧电磁阀组和右侧电磁阀组中确定待控电磁阀组；基于所述转弯幅度挡位，控制所述待控电磁阀组的阀芯开度参数。
8.根据本发明提供的一种挖掘机行走控制方法，所述基于所述转弯幅度挡位，控制所述待控电磁阀组的阀芯开度参数，包括：在所述转弯幅度挡位增大的情况下，降低所述待控电磁阀组中的待控前进电磁阀的所述阀芯开度参数，直到所述待控前进电磁阀的所述阀
芯开度参数为0时，增大所述待控电磁阀组中的待控后退电磁阀的所述阀芯开度参数。
9.根据本发明提供的一种挖掘机行走控制方法，在所述获取转弯旋钮的转弯方向挡位和转弯幅度挡位之前，还包括：获取正反向切换按钮的方向切换挡位；所述基于所述转弯方向挡位，从左侧电磁阀组和右侧电磁阀组中确定待控电磁阀组，包括：在所述方向切换挡位为正向挡位的情况下，若所述转弯方向挡位为左旋，则所述待控电磁阀组为所述左侧电磁阀组，若所述转弯方向挡位为右旋，则所述待控电磁阀组为所述右侧电磁阀组；在所述方向切换挡位为反向挡位的情况下，若所述转弯方向挡位为左旋，则所述待控电磁阀组为所述右侧电磁阀组，若所述转弯方向挡位为右旋，则所述待控电磁阀组为所述左侧电磁阀组。
10.本发明还提供一种挖掘机行走控制装置，该挖掘机行走控制装置包括：获取模块，用于获取行走旋钮的行走方向挡位和行走速度挡位；第一确定模块，用于基于所述行走方向挡位，从前进电磁阀组和后退电磁阀组中确定目标电磁阀组；第二确定模块，用于基于所述行走速度挡位，确定所述目标电磁阀组的阀芯开度参数，所述阀芯开度参数用于行走部件的行走速度。
11.本发明还提供一种挖掘机，该挖掘机包括：行走旋钮、转弯旋钮和正反向切换按钮；前进电磁阀组和后退电磁阀组；整车控制器，所述整车控制器用于执行上述任一种所述的挖掘机行走控制方法，所述行走旋钮、所述转弯旋钮、所述正反向切换按钮、所述前进电磁阀组和所述后退电磁阀组均与所述整车控制器电连接。
12.根据本发明提供的一种挖掘机，该挖掘机还包括：行走挡位指示灯和转弯挡位指示灯，所述行走挡位指示灯环绕所述行走旋钮设置，所述转弯挡位指示灯环绕所述转弯旋钮设置，所述正反向切换按钮、所述转弯旋钮和所述行走旋钮同轴，且所述正反向切换按钮、所述转弯旋钮和所述行走旋钮顺次连接。
13.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述挖掘机行走控制方法的步骤。
14.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述挖掘机行走控制方法的步骤。
15.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述挖掘机行走控制方法的步骤。
16.本发明提供的挖掘机行走控制方法及装置，通过获取行走旋钮的行走方向挡位和行走速度挡位，根据行走方向挡位确定目标电磁阀组，根据行走速度挡位确定目标电磁阀组的阀芯开度参数，从而实现对行走方向和行走速度的控制，这样能够使得驾驶员操作更加方便简单，提高挖掘机行走控制的准确度，提高驾驶安全性能。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本发明提供的挖掘机行走控制方法的流程示意图；
19.图2是本发明提供的挖掘机的液压系统的结构示意图；
20.图3是本发明提供的挖掘机行走控制装置的结构示意图；
21.图4是本发明提供的挖掘机的结构示意图；
22.图5是本发明提供的行走旋钮、转弯旋钮和正反向切换按钮的俯视图；
23.图6是是本发明提供的行走旋钮、转弯旋钮和正反向切换按钮的主视图；
24.图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。
25.附图标记：
26.10：左前进电磁阀；11：左后退电磁阀；20：右前进电磁阀；
27.21：右后退电磁阀；30：左行走马达；31：右行走马达；
28.40：整车控制器；50：显示屏；60：主泵；
29.70：行走旋钮；71：转弯旋钮；72：正反向切换按钮；
30.80：行走挡位指示灯；81：转弯挡位指示灯。
具体实施方式
31.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.下面结合图1至图7描述本发明的挖掘机行走控制方法及装置。
33.如图1所示，本发明提供一种挖掘机行走控制方法，该挖掘机行走控制方法包括如下步骤110至步骤130。
34.步骤110、获取行走旋钮70的行走方向挡位和行走速度挡位。
35.可以理解的是，目前的挖掘机，其行走操作往往通过双脚控制行走脚踏或者双手控制行走操纵杆来实现。在行驶的过程中，需要操作员始终控制左右行走脚踏或者操纵杆来保证正常行驶，当两边脚踏行程一致，则挖掘机直线行走，当两边脚踏的行程不一致，则挖掘机转弯行走。若松开脚踏则挖掘机停止行走。
36.该操作方式在长时间的行驶过程中，会使得操作员容易疲劳，注意力分散，容易发生各种意外情况，操作性和安全性较差。且用脚操作脚踏，不能保证左右行走的脚踏行程一致，导致左右行走速度不一致，从而导致挖掘机不能按照直线行走。另外，转弯操作时，两边的脚踏行程控制不一致，用脚操作不方便，不能准确控制转弯角度。
37.本发明使用行走旋钮70来替代行走脚踏或者行走操纵杆，行走旋钮70和整车控制器40电连接，用户可以将行走旋钮70进行左旋或者右旋，也就是说，行走旋钮70具有行走方向挡位，用户可以通过改变行走方向挡位，来调整挖掘机的行走方向，行走旋钮70在左旋或者右旋时，可以对应有多个行走速度挡位，用户可以通过改变行走速度挡位，来调整挖掘机的行走速度。
38.挖掘机还可以具有显示屏50，显示屏50与整车控制器40电连接，显示屏50可以用于显示挖掘机的行走速度或者行走方向等信息。
39.此处，先获取行走旋钮70的行走方向挡位和行走速度挡位。
40.步骤120、基于行走方向挡位，从前进电磁阀组和后退电磁阀组中确定目标电磁阀
组，前进电磁阀组包括：左前进电磁阀10和右前进电磁阀20，后退电磁阀组包括：左后退电磁阀11和右后退电磁阀21。
41.可以理解的是，挖掘机可以具有前进电磁阀组和后退电磁阀组，左前进电磁阀10和左后退电磁阀11均与左行走马达30通过液压管路连接，左前进电磁阀10和左后退电磁阀11能够控制液压系统供给左行走马达30的液压油的压力，从而控制左行走马达30的运动方向和运动速度，右前进电磁阀20和右后退电磁阀21均与右行走马达31通过液压管路连接，右前进电磁阀20和右后退电磁阀21能够控制液压系统供给右行走马达31的液压油的压力，从而控制右行走马达31的运动方向和运动速度。
42.如图2所示，左前进电磁阀10、左后退电磁阀11、右前进电磁阀20和右后退电磁阀21可以均与整车控制器40电连接，整车控制器40可以通过控制左前进电磁阀10和左后退电磁阀11来控制左行走马达30的运动方向和运动速度，整车控制器40可以通过控制右前进电磁阀20和右后退电磁阀21来控制右行走马达31的运动方向和运动速度。
43.挖掘机可以具有主泵60，主泵60与整车控制器40电连接，整车控制器40可以控制主泵60的输出流量，从而控制主泵60向挖掘机的执行元件输出的液压油的流量，进而控制执行元件的工作状态。
44.此处，整车控制器40可以在获取到行走旋钮70的行走方向挡位之后，根据行走方向挡位来从前进电磁阀组和后退电磁阀组中确定目标电磁阀组，也就是从前进电磁阀组和后退电磁阀组中确定控制对象，前进电磁阀组对应控制挖掘机的前进运动，后退电磁阀组对应控制挖掘机的后退运动，那么，整车控制器40就可以根据行走旋钮70的行走方向挡位，来控制挖掘机的前进和后退。
45.步骤130、基于行走速度挡位，确定目标电磁阀组的阀芯开度参数，阀芯开度参数用于控制行走部件的行走速度。
46.可以理解的是，在根据行走旋钮70的行走方向挡位确定了挖掘机的目标电磁阀组，也就是确定了挖掘机的行走方向，此时可以根据挖掘机的行走速度挡位，控制目标电磁阀组的阀芯开度参数，阀芯开度参数指的是电磁阀的阀芯开口程度，阀芯开度参数越大，通过目标电磁阀组的流量越大，与目标电磁阀组液压连接的行走马达的速度就越大。
47.值得一提的是，目标电磁阀组包括两个电磁阀，比如当目标电磁阀组为前进电磁阀组时，目标电磁阀组就包括左前进电磁阀10和右前进电磁阀20，当目标电磁阀组为后退电磁阀组时，目标电磁阀组就包括左后退电磁阀11和右后退电磁阀21，目标电磁阀组内的两个电磁阀的阀芯开度参数是相同的，也就是说，当行走速度挡位确定时，目标电磁阀组内的两个电磁阀的阀芯开度参数是一致的。
48.在实际应用场景中，挖掘机的整车控制器40在采集到行走旋钮70的行走方向挡位和行走速度挡位之后，如果确定行走方向挡位是左旋，则整车控制器40可以根据行走速度挡位来控制左前进电磁阀10和右前进电磁阀20按照一定的阀芯开度参数来控制通过的液压油的流量，行走方向挡位越大，整车控制器40输出的电流值也相应越大，左前进电磁阀10和右前进电磁阀20的阀芯开度参数越大，通过左前进电磁阀10和右前进电磁阀20的液压油的流量也越大，对应的左行走马达30的行走速度也就越快；如果确定行走方向挡位是右旋，则整车控制器40可以根据行走速度挡位来控制左后退电磁阀11和右后退电磁阀21按照一定的阀芯开度参数来控制通过的液压油的流量，行走方向挡位越大，整车控制器40输出的
电流值也相应越大，左后退电磁阀11和右后退电磁阀21的阀芯开度参数越大，通过左后退电磁阀11和右后退电磁阀21的液压油的流量也越大，对应的右行走马达31的行走速度也就越快。
49.通过本实施例的这种方案，使得驾驶员可以采用单手简易控制挖掘机的前进和后退，可以通过行走旋钮70来设置直线行走速度，从而使得挖掘机能够按照定速巡航模式直线行驶，不需要一直操作调整行走方向和行走速度。
50.本发明提供的挖掘机行走控制方法，通过获取行走旋钮70的行走方向挡位和行走速度挡位，根据行走方向挡位确定目标电磁阀组，根据行走速度挡位确定目标电磁阀组的阀芯开度参数，从而实现对行走方向和行走速度的控制，这样能够使得驾驶员操作更加方便简单，提高挖掘机行走控制的准确度，提高驾驶安全性能。
51.在一些实施例中，上述步骤110、在获取行走旋钮70的行走方向挡位和行走速度挡位之前，包括：获取正反向切换按钮72的方向切换挡位。
52.上述步骤120、基于行走方向挡位，从前进电磁阀组和后退电磁阀组中确定目标电磁阀组，包括：在方向切换挡位为正向挡位的情况下，若行走方向挡位为左旋，则目标电磁阀组为前进电磁阀组，若行走方向挡位为右旋，则目标电磁阀组为后退电磁阀组；在方向切换挡位为反向挡位的情况下，若行走方向挡位为左旋，则目标电磁阀组为后退电磁阀组，所行走方向挡位为右旋，则目标电磁阀组为前进电磁阀组。
53.可以理解的是，挖掘机还具有正反向切换按钮72，正反向切换按钮72可以对行走旋钮70的控制模式进行调整，行走旋钮70可以具有正向控制模式，也可以具有反向控制模式，对应的正反向切换按钮72可以具有正向挡位和反向挡位，正向挡位对应于行走旋钮70的正向控制模式，反向挡位对应于行走旋钮70的反向控制模式。
54.行走方向挡位可以为左旋或者右旋，当正反向切换按钮72为正向挡位时，如果行走旋钮70的行走方向挡位为左旋，则目标电磁阀组就是前进电磁阀组，如果行走旋钮70的行走方向挡位为右旋，则目标电磁阀组就是后退电磁阀组，也就是说，在正向挡位的情况下，行走旋钮70左旋，挖掘机前进，行走旋钮70右旋，挖掘机后退；当正反向切换按钮72为反向挡位时，如果行走旋钮70的行走方向挡位为左旋，则目标电磁阀组就是后退电磁阀组，如果行走旋钮70的行走方向挡位为右旋，则目标电磁阀组就是前进电磁阀组，也就是说，在反向挡位的情况下，行走旋钮70左旋，挖掘机后退，行走旋钮70右旋，挖掘机前进。
55.需要说明的是，设置正反向切换按钮可以对行走方向挡位的控制逻辑进行切换，这样可以适应于挖掘机的工作特点，驾驶员在操作挖掘机时，可能会转换挖掘机的驾驶室的朝向或者挖掘机的臂架相对于驾驶室的朝向，在实际作业时，驾驶员的视野可以是朝向挖掘机的驾驶室前方，也可以是挖掘机的驾驶室后方，当驾驶员的视野从挖掘机的驾驶室前方切换到驾驶室后方时，驾驶员在操作行走旋钮70控制挖掘机前进和后退时，驾驶员实际上就需要转身，这样挖掘机的实际方向和行走旋钮70从驾驶员视野观看到的控制方向的对应关系就会发生变化，此处设置正反向切换按钮就能够便于当驾驶室的朝向发生变化时，驾驶员能够通过正反向切换按钮进行一键切换，能够便于实现方向控制的稳定性，适应驾驶员的操作习惯，提高挖掘机的驾驶安全性能。
56.在一些实施例中，挖掘机行走控制方法还包括：
57.获取转弯旋钮71的转弯方向挡位和转弯幅度挡位。
58.可以理解的是，挖掘机还可以具有转弯旋钮71，转弯旋钮71用于控制挖掘机行走的转弯角度，转弯旋钮71可以具有转弯方向挡位和转弯幅度挡位，转弯方向挡位用于控制挖掘机的转弯方向，转弯幅度挡位用于控制挖掘机的转弯幅度。
59.基于转弯方向挡位，从左侧电磁阀组和右侧电磁阀组中确定待控电磁阀组，左侧电磁阀组包括：左前进电磁阀10和左后退电磁阀11，右侧电磁阀组包括：右前进电磁阀20和右后退电磁阀21。
60.可以理解的是，可以根据转弯方向挡位，来从左侧电磁阀组和右侧电磁阀组中确定一个待控电磁阀组，待控电磁阀组是需要被降低阀芯开度参数的对象。
61.比如当转弯方向挡位为左旋时，待控电磁阀组可以为左侧电磁阀组，也就是左前进电磁阀10和左后退电磁阀11，此时就可以降低左侧电磁阀组的阀芯开度参数，对应的左侧电磁阀组的液压油的流量就降低了，对应的左行走马达30的速度就被降低了，在右行走马达31的速度保持不变的情况下，挖掘机就可以实现左转向。
62.当转弯方向挡位为右旋时，待控电磁阀组可以为右侧电磁阀组，也就是右前进电磁阀20和右后退电磁阀21，此时就可以降低右侧电磁阀组的阀芯开度参数，对应的右侧电磁阀组的液压油的流量就降低了，对应的右行走马达31的速度就被降低了，在左行走马达30的速度保持不变的情况下，挖掘机就可以实现右转向。
63.基于转弯幅度挡位，控制待控电磁阀组的阀芯开度参数。
64.可以理解的是，转弯幅度挡位可以从小到大，那么就可以根据转弯幅度挡位，来控制待控电磁阀组的阀芯开度参数，待控电磁阀组的阀芯开度参数可以随着转弯幅度挡位的大小而发生变化。此处就可以根据转弯旋钮71的转弯幅度挡位，来控制待控电磁阀组的阀芯开度参数，从而控制待控电磁阀组液压油的压力大小。
65.在一些实施例中，基于转弯幅度挡位，控制待控电磁阀组的阀芯开度参数，包括：在转弯幅度挡位增大的情况下，降低待控电磁阀组中的待控前进电磁阀的阀芯开度参数，直到待控前进电磁阀的阀芯开度参数为0时，增大待控电磁阀组中的待控后退电磁阀的阀芯开度参数。
66.可以理解的是，待控电磁阀组可以为左侧电磁阀组或者右侧电磁阀组，左侧电磁阀组可以包括左前进电磁阀10和左后退电磁阀11，右侧电磁阀组可以包括右前进电磁阀20和右后退电磁阀21，那么待控电磁阀组在确定是左侧电磁阀组或者右侧电磁阀组之后，就可以包括：待控前进电磁阀和待控后退电磁阀。
67.当转弯旋钮71的转弯幅度挡位增大，可以降低待控前进电磁阀的阀芯开度参数，比如待控前进电磁阀可以为左前进电磁阀10，此时就降低左前进电磁阀10的阀芯开度参数，而与之对应的右前进电磁阀20的阀芯开度参数可以保持不变，在这种情况下，挖掘机向左转弯的幅度就会增大。
68.当待控前进电磁阀的阀芯开度参数为0时，此时可以增大待控后退电磁阀的阀芯开度参数，也就是说待控电磁阀组所对应的行走马达要改变行走方向，比如，当待控电磁阀组为左侧电磁阀组时，当转弯旋钮71的转弯幅度挡位逐渐增大，直到左侧前进电磁阀的阀芯开度参数减小到0时，此时若转弯旋钮71的转弯幅度挡位继续增大，则增大左侧后退电磁阀的阀芯开度参数，此时左行走马达30的行走方向就改成了后退，在右行走马达31的行走方向保持前进的情况下，就可以进一步增大挖掘机向左转弯的幅度。
69.当转弯幅度挡位增大到最大挡位时，左侧后退电磁阀的阀芯开度参数可以与右侧前进电磁阀的阀芯开度参数相同，此时左行走马达30和右行走马达31的速度相同，方向相反，这样就可以实现快速原地转弯。
70.在一些实施例中，在获取转弯旋钮71的转弯方向挡位和转弯幅度挡位之前，还包括：获取正反向切换按钮72的方向切换挡位；
71.基于转弯方向挡位，从左侧电磁阀组和右侧电磁阀组中确定待控电磁阀组，包括：在方向切换挡位为正向挡位的情况下，若转弯方向挡位为左旋，则待控电磁阀组为左侧电磁阀组，若转弯方向挡位为右旋，则待控电磁阀组为右侧电磁阀组；在方向切换挡位为反向挡位的情况下，若转弯方向挡位为左旋，则待控电磁阀组为右侧电磁阀组，若转弯方向挡位为右旋，则待控电磁阀组为左侧电磁阀组。
72.可以理解的是，挖掘机的正反向切换按钮72还可以对转弯旋钮71的控制模式进行调整，转弯旋钮71可以具有正向控制模式，也可以具有反向控制模式，对应的正反向切换按钮72可以具有正向挡位和反向挡位，正向挡位对应于转弯旋钮71的正向控制模式，反向挡位对应于转弯旋钮71的反向控制模式。
73.转弯方向挡位可以为左旋或者右旋，当正反向切换按钮72为正向挡位时，如果转弯旋钮71的转弯方向挡位为左旋，则待控电磁阀组就是左侧电磁阀组，如果转弯旋钮71的转弯方向挡位为右旋，则待控电磁阀组就是右侧电磁阀组，也就是说，在正向挡位的情况下，转弯旋钮71左旋，挖掘机向左转弯，转弯旋钮71右旋，挖掘机向右转弯；当正反向切换按钮72为反向挡位时，如果转弯旋钮71的转弯方向挡位为左旋，则待控电磁阀组就是右侧电磁阀组，如果转弯旋钮71的转弯方向挡位为右旋，则待控电磁阀组就是左侧电磁阀组，也就是说，在反向挡位的情况下，转弯旋钮71左旋，挖掘机向右转弯，转弯旋钮71右旋，挖掘机向左转弯。
74.需要说明的是，设置正反向切换按钮可以对转弯方向挡位的控制逻辑进行切换，这样可以适应于挖掘机的工作特点，驾驶员在操作挖掘机时，可能会转换挖掘机的驾驶室的朝向或者挖掘机的臂架相对于驾驶室的朝向，在实际作业时，驾驶员的视野可以是朝向挖掘机的驾驶室前方，也可以是挖掘机的驾驶室后方，当驾驶员的视野从挖掘机的驾驶室前方切换到驾驶室后方时，驾驶员在操作转弯旋钮71控制挖掘机转弯时，驾驶员实际上就需要转身，这样挖掘机的实际方向和转弯旋钮71从驾驶员视野观看到的控制方向的对应关系就会发生变化，此处设置正反向切换按钮就能够便于当驾驶室的朝向发生变化时，驾驶员能够通过正反向切换按钮进行一键切换，能够进一步实现方向控制的稳定性，适应驾驶员的操作习惯，提高挖掘机的驾驶安全性能。
75.下面对本发明提供的挖掘机行走控制装置进行描述，下文描述的挖掘机行走控制装置与上文描述的挖掘机行走控制方法可相互对应参照。
76.如图3所示，本发明还提供一种挖掘机行走控制装置，该挖掘机行走控制装置包括：获取模块310、第一确定模块320和第二确定模块。
77.获取模块310，用于获取行走旋钮70的行走方向挡位和行走速度挡位。
78.第一确定模块320，用于基于行走方向挡位，从前进电磁阀组和后退电磁阀组中确定目标电磁阀组。
79.第二确定模块330，用于基于行走速度挡位，确定目标电磁阀组的阀芯开度参数，
阀芯开度参数用于控制行走部件的行走速度。
80.如图4、图5和图6所示，本发明还提供一种挖掘机，该挖掘机包括：行走旋钮70、转弯旋钮71、正反向切换按钮72、前进电磁阀组、后退电磁阀组和整车控制器40。
81.整车控制器40用于执行如上述任一实施例的挖掘机行走控制方法，行走旋钮70、转弯旋钮71、正反向切换按钮72、前进电磁阀组和后退电磁阀组均与整车控制器40电连接。
82.需要说明的是，整车控制器40所执行的挖掘机行走控制方法已经在上述实施例中进行了详细阐述，此处不再赘述。
83.如图5和图6所示，该挖掘机还包括：行走挡位指示灯80和转弯挡位指示灯81，行走挡位指示灯80环绕行走旋钮70设置，转弯挡位指示灯81环绕转弯旋钮71设置，正反向切换按钮72、转弯旋钮71和行走旋钮70同轴，且正反向切换按钮72、转弯旋钮71和行走旋钮70顺次连接。
84.可以理解的是，行走旋钮70可以为圆形，行走挡位指示灯80可以包括多个行走指示灯珠，多个行走指示灯珠环绕行走旋钮70安装，每个行走指示灯珠表示一个行走速度挡位，转弯旋钮71也可以为圆形，转弯挡位指示灯81可以包括多个转弯指示灯珠，多个转弯指示灯珠环绕转弯旋钮71安装，每个转弯指示灯珠表示一个转弯幅度挡位。
85.正反向切换按钮72、转弯旋钮71和行走旋钮70可以顺次叠放，转弯旋钮71可以和行走旋钮70同轴旋转，但转弯旋钮71和行走旋钮70的旋转操控互不干扰，正反向切换按钮72可以被按压触发。
86.图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(communications interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行挖掘机行走控制方法，该方法包括：获取行走旋钮的行走方向挡位和行走速度挡位；基于行走方向挡位，从前进电磁阀组和后退电磁阀组中确定目标电磁阀组；基于行走速度挡位，确定目标电磁阀组的阀芯开度参数，阀芯开度参数用于控制行走部件的行走速度。
87.此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
88.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的挖掘机行走控制方法，该方法包括：获取行走旋钮的行走方向挡位和行走速度挡位；基于行走方向挡位，从前进电磁阀组和后退电磁阀组中确定目标电磁阀组；基于行走速度挡位，确定目标电磁阀组的阀芯开度参数，阀芯开度参数用于行走部件的行走速度。
89.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的挖掘机行走控制方法，该方法包括：获取行走旋钮的行走方向挡位和行走速度挡位；基于行走方向挡位，从前进电磁阀组和后退电磁阀组中确定目标电磁阀组；基于行走速度挡位，确定目标电磁阀组的阀芯开度参数，阀芯开度参数用于行走部件的行走速度。
90.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
91.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
92.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。