一种AGV握手充电方法和充电电路与流程

一种agv握手充电方法和充电电路
技术领域
1.本发明涉及充电插头技术领域，具体涉及一种agv握手充电方法和充电电路。


背景技术：

2.随着机器人在各行业的应用和发展，自动化技术正在以较快的速度发生变革。无人搬运车(简称agv)，具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，在仓储物流、生产加工、邮政、机场、食品医药等行业领域正在被广泛应用。agv本身存在的问题也随之显现并随着市场规模的不断扩大愈发突出，其中充/供电方式导致的运营成本增加、工作效率降低、以及安全隐患正困扰着行业发展。
3.接触式自动充电(充电式、滑触式)即当agv需要补充电力时，会自动报告并请求充电，由控制系统调度，驶向制定充电区域，车载充电连接器与地面充电系统自动连接并实施充电。接触式自动充电可能因为接触不良导致充电过程中产生火花，存在安全隐患。


技术实现要素：

4.为此，本发明提供一种agv握手充电方法，以解决现有技术中因为接触不良导致充电过程中产生火花，存在安全隐患的问题。
5.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.一种agv握手充电方法，包括以下步骤：连接agv端的第一充电插头和充电桩端的第二充电插头；判断第一充电插头中的第一通信接口和第二充电插头中的第二通信接口是否能够进行通信握手；若第一通信接口和第二通信接口通信成功，agv端的第一继电器控制agv端的第一充电电路连通，充电桩端的第二继电器控制充电桩端的第二充电电路连通；若第一通信接口和第二通信接口通信失败，agv端的第一继电器控制agv端的第一充电电路断开，充电桩端的第二继电器控制充电桩端的第二充电电路断开，不进行充电。
7.进一步地，第一通信接口和第二通信接口通过rs-485通信协议进行握手信号通信。
8.进一步地，还包括如下步骤：充电电路连通，进行充电时，agv端的第一控制单元检测第一充电电路是否正常工作，充电桩端的第二控制单元检测第二充电电路是否正常工作，若第一充电电路或第二充电电路出现异常，agv端的第一继电器控制第一充电电路断开，充电桩端的第二继电器控制第二充电电路断开，停止充电。
9.进一步地，还包括如下步骤：电压传感器监测电池电压，当电池电压达到设定值时，第一继电器控制第一充电电路断开，第二继电器控制第二充电电路断开，停止充电。
10.本发明的另一方面提供一种agv握手充电电路，包括agv端的第一充电电路和充电桩端的第二充电电路，第一充电电路包括第一充电插头、第一控制单元、第一继电器和锂电池，第一充电插头包括第一通信接口和第一充电接口，第一通信接口和第一控制单元电连接，第一控制单元、第一继电器、第一充电接口和锂电池电连接，第二充电电路包括第二充电插头、第二控制单元、第二继电器和适配器，第二充电插头包括第二通信接口和第二充电
接口，第二通信接口和第二控制单元电连接，第二控制单元、第二继电器、第二充电接口和适配器电连接，第一充电插头和第二充电插头可分离地配合连接
11.进一步地，第一通信接口具有第一信号接收端触点和第一信号发射端触点，第一充电接口具有第一正极触点和第一负极触点，第一负极触点位于第一正极触点的下侧，第一信号接收端触点和第一信号发射端触点位于第一负极触点和第一正极触点之间，并且第一信号接收端触点位于第一信号发射端触点的左侧，第二通信接口具有第二信号接收端触点和第二信号发射端触点，第二充电接口具有第二正极触点和第二负极触点，第二负极触点位于第二正极触点的下侧，第二信号接收端触点和第二信号发射端触点位于第二负极触点和第二正极触点之间，并且第二信号接收端触点位于第二信号发射端触点的左侧，第一信号接收端触点连接第二信号发射端触点，第一信号发射端触点连接第二信号接收端触点。
12.本发明具有如下优点：在充电之前进行通信握手，确认agv与充电桩接触完全时，再开始进行充电，能够避免接触不良导致充电过程中产生火花的问题。
附图说明
13.为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。
14.本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。
15.图1为本发明具体实施方式提供的一种agv握手充电电路的agv端的电路结构示意图；
16.图2为本发明具体实施方式提供的一种agv握手充电电路的充电桩端的电路结构示意图；
17.图3为本发明具体实施方式提供的一种agv握手充电电路的agv端的四个触点的结构示意图；
18.图4为本发明具体实施方式提供的一种agv握手充电电路的充电桩端的四个触点的结构示意图；
19.图5为本发明具体实施方式提供的一种agv握手充电电路的agv和充电桩对接的结构示意图。
20.图中：1-第一充电插头；11-第一通信接口；111-第一信号接收端触点；112-第一信号发射端触点；12-第一继电器；13-第一控制单元；14-锂电池；2-第二充电插头；21-第二通信接口；211-第二信号接收端触点；212-第二信号发射端触点；22-第二继电器；23-第二控制单元；24-适配器；31-第一充电接口；311-第一正极触点；312-第一负极触点；32-第二充电接口；321-第二正极触点；322-第二负极触点。
具体实施方式
21.以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
23.如图1和图2所示，本发明具体实施方式提供了一种agv握手充电方法，包括包括以下步骤：连接agv端的第一充电插头1和充电桩端的第二充电插头2；判断第一充电插头1中的第一通信接口11和第二充电插头2中的第二通信接口21是否能够进行通信握手；若第一通信接口11和第二通信接口21通信握手成功，充电电路连通，进行充电；若第一通信接口11和第二通信接口21通信握手失败，不进行充电。在充电之前进行通信握手，确认agv与充电桩接触完全时，再开始进行充电，能够避免接触不良导致充电过程中产生火花的问题。
24.在一个可选的实施方案中，agv充电握手方法还包括如下步骤：若第一通信接口11和第二通信接口21通信成功，agv端的第一继电器12控制agv端的第一充电电路连通，充电桩端的第二继电器22控制充电桩端的第二充电电路连通。agv端和充电桩端均由独立的继电器控制充电电路通断，确保通信握手成功后再进行充电。
25.在一个可选的实施方案中，agv握手充电方法还包括如下步骤：若第一通信接口11和第二通信接口21通信失败，agv端的第一继电器12控制agv端的第一充电电路断开，充电桩端的第二继电器22控制充电桩端的第二充电电路断开，不进行充电。使agv在不充电的状态下触点是不带电的状态，提高系统的安全性。
26.在一个可选的实施方案中，第一通信接口11和第二通信接口21通过rs-485通信协议进行握手信号通信。rs-485通信相比于比rs-232通信信号电平低，不易损坏接口电路的芯片，且该电平与ttl电平兼容，可方便与ttl电路连接。
27.在一个可选的实施方案中，agv握手充电方法还包括如下步骤：充电电路连通，进行充电时，agv端的第一控制单元13检测第一充电电路是否正常工作，充电桩端的第二控制单元23检测第二充电电路是否正常工作，若第一充电电路或第二充电电路出现异常，第一继电器12控制第一充电电路断开，第二继电器22控制第二充电电路断开，停止充电。以及充电过程中定时检测硬件连接，减少安全隐患。
28.在一个可选的实施方案中，agv握手充电方法还包括如下步骤：电压传感器监测电池电压，当电池电压达到设定值时，第一继电器12控制第一充电电路断开，第二继电器22控制第二充电电路断开，停止充电。
29.如图1至图4所示，本发明具体实施方式还提供了一种agv握手充电电路，包括agv端的第一充电电路和充电桩端的第二充电电路。
30.第一充电电路包括第一充电插头1、第一控制单元13、第一继电器12和锂电池14。
31.第一充电插头1包括第一通信接口11和第一充电接口31，第一通信接口11和第一控制单元13电连接，第一控制单元13、第一继电器12、第一充电接口31和锂电池14电连接。
32.第二充电电路包括第二充电插头2、第二控制单元23、第二继电器22和适配器24。
33.第二充电插头2包括第二通信接口21和第二充电接口32，第二通信接口21和第二控制单元23电连接，第二控制单元23、第二继电器22、第二充电接口32和适配器24电连接，第一充电插头1和第二充电插头2配合连接。
34.具体地，第一通信接口11具有两个触点，分别是第一信号接收端触点111和第一信号发射端触点112，第一充电接口31具有两个触点，分别是第一正极触点311和第一负极触点312。第二通信接口21具有两个触点，分别是第二信号接收端触点211和第二信号发射端触点212，第二充电接口32具有两个触点，分别是第二正极触点321和第二负极触点322。第一充电插头1的四个触点位于agv车辆的前端或后端，第二充电插头2的四个触点位于充电桩的外侧。
35.四个触点可以沿直线排列，也可以设置成两行，每行具有两个触点。在本方案中，如图3和图4所示，第一充电插头1的四个触点和第二充电插头2的四个触点的排列方式相同，第一通信接口11具有第一信号接收端触点111和第一信号发射端触点112，第一充电接口31具有第一正极触点311和第一负极触点312，第一负极触点312位于第一正极触点311的下侧，第一信号接收端触点111和第一信号发射端触点112位于第一负极触点312和第一正极触点311之间，并且第一信号接收端触点111位于第一信号发射端触点112的左侧，第二通信接口21具有第二信号接收端触点211和第二信号发射端触点212，第二充电接口32具有第二正极触点321和第二负极触点322，第二负极触点322位于第二正极触点321的下侧，第二信号接收端触点211和第二信号发射端触点212位于第二负极触点322和第二正极触点321之间，并且第二信号接收端触点211位于第二信号发射端触点212的左侧，第一信号接收端触点111连接第二信号发射端触点212，第一信号发射端触点112连接第二信号接收端触点211。保证第一通信接口11的触点和第二通信接口21的触点接触时，第一充电接口31能够和第二充电接口32的触点接触。
36.在一个可选的实施方案中，如图3和图4所示，正极触点的面积与负极触点的面积相同，正极触点的面积大于信号接收端触点的面积，信号接收端触点的面积和信号发射端触点的面积相同。正负极触点的面积较大，保证电流通过性，减少发热和内阻损耗。
37.虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。