一种视频图像截取方法、装置、芯片、手术机器人与系统与流程

1.本技术实施例涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种视频图像截取方法、装置、芯片、手术机器人与系统。


背景技术：

2.手术机器人，例如内窥镜是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器，手术机器人可以经口腔进入胃部或其他天然孔道进入至体内，利用手术机器人可以看到x射线所无法显示的病变。
3.目前，手术机器人上仅仅具有检测功能，用户（如医生）只能通过手术机器人只能观察人体的胃、肠等身体内部部位，进而确定人体病变的器官，却无法获取人体病变器官的图片。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种视频图像截取方法、装置、芯片、手术机器人与系统，旨在解决用户使用手术机器人而无法获取到病变部位图片的问题。
5.本技术实施例第一方面提供一种视频图像截取方法，应用于第一处理器，所述第一处理器与第二处理器和第三处理器共享同一内存，且所述内存中包括多个内存空间，所述方法包括：对所述内存中的第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位进行检测；在所述第一内存空间的标志位为第一预设值，或所述第二内存空间的标志位为第二预设值的情况下，发送截图指令给所述第二处理器，以使所述第二处理器在接收到所述截图指令后，将截取的图像存放在第三内存空间；其中，在所述第二处理器检测到硬件设备的截图操作时，触发所述第一内存空间的标志位为第一预设值；在所述第三处理器接收到客户端发送的网络截图请求时，触发所述第二内存空间的标志位为第二预设值；将所述内存中的第四内存空间的标志位设置为第三预设值，以指示所述第三处理器从所述第三内存空间中获取所述图像，并对所述图像进行保存。
6.可选地，将所述内存中的第四内存空间的标志位设置为第三预设值之后，所述方法包括：清除所述第一内存空间的标志位与所述第二内存空间的标志位。
7.可选地，所述方法还包括：在所述第三处理器保存图像之后，检测所述第一内存空间的标志位与所述第二内存空间的标志位是否被清除；在所述第一内存空间的标志位未被清除的情况下，清除所述第一内存空间的标志位；在所述第二内存空间的标志位未被清除的情况下，清除所述第二内存空间的标志位。
8.本技术实施例第二方面提供一种视频图像截取方法，应用于第二处理器，所述第二处理器与第一处理器和第三处理器共享同一内存，且所述内存中包括多个内存空间，所述方法包括：接收所述第一处理器发送的截图指令，对获取的视频流进行图像截取；其中，所述截图指令为所述第一处理器在检测到所述第一内存空间的标志位为第一预设值时所发送的指令，或为所述第一处理器在检测到所述第二内存空间的标志位为第二预设值所发送的指令；将截取的图像存放在第三内存空间，以使所述第三处理器在检测到第四内存空间中的标志位为第三预设值时，从所述第三内存空间中获取所述图像并进行保存；其中，在所述第一处理器发送截图指令后，所述第四内存空间的标志位被触发为第三预设值。
9.可选地，所述第一内存空间的标志位为第一预设值通过以下步骤触发：检测硬件设备上是否具有截图操作；在检测到所述硬件设备上执行有截图操作的情况下，将第一内存空间的标志位设置为第一预设值。
10.可选地，所述截图操作为截图功能按钮；在检测到所述硬件设备上执行有截图操作的情况下，将第一内存空间的标志位设置为第一预设值，包括：在检测到所述硬件设备上的截图功能按钮被触发时，将所述第一内存空间的标志位设置为第一预设值；所述方法还包括：在检测到所述硬件设备上的截图功能按钮复位时，所述第一内存空间的标志位被自动清除。
11.本技术实施例第三方面提供一种视频图像截取方法，应用于第三处理器，所述第三处理器与第二处理器和第一处理器共享同一内存，且所述内存中包括多个内存空间，所述方法包括：对第四内存空间的标志位进行检测；在检测到所述第四内存空间的标志位为第三预设值时，读取第三内存空间中的图像，并对所述图像进行保存；其中，所述第二处理器在检测到硬件设备的截图操作时，触发所述第一内存空间的标志位为第一预设值；在所述第三处理器接收到客户端发送的网络截图请求时，触发所述第二内存空间的标志位为第二预设值；所述第一处理器在检测到所述第一内存空间的标志位为第一预设值，或所述第二内存空间的标志位为第二预设值的情况下，发送截图指令给所述第二处理器时，触发所述第一处理器将所述第四内存空间的标志位设置为第三预设值。
12.可选地，所述方法还包括：在检测到所述第四内存空间的标志位为第三预设值时，清除所述第四内存空间的标志位。
13.可选地，对所述图像进行保存包括：将所述图像保存在存储设备中，或将所述图像保存在自身的文件系统中。
14.可选地，将所述图像保存在自身的文件系统的情况下，所述方法还包括：
将所述图像的保存路径与文件名发送至所述客户端，以使所述客户端依据所述图像的保存路径与文件名生成图像下载请求；若接收到客户端发送的图像下载请求，则将所述图像发送至所述客户端。
15.本技术实施例第四方面提供一种视频图像截取方法，应用于第一处理器、第二处理器与第三处理器，所述第一处理器、第二处理器与第三处理器共享同一内存，且所述内存中包括多个内存空间，所述方法包括：所述第二处理器检测到硬件设备的截图操作时，触发所述第一内存空间的标志位为第一预设值；所述第三处理器接收到客户端发送的网络截图请求时，触发所述第二内存空间的标志位为第二预设值；所述第一处理器对所述内存中的第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位进行检测；所述第一处理器在检测到在所述第一内存空间的标志位为第一预设值，或所述第二内存空间的标志位为第二预设值的情况下，发送截图指令给所述第二处理器，并将所述内存中的第四内存空间的标志位设置为第三预设值；所述第二处理器接收所述第一处理器发送的截图指令，对获取的视频流进行图像截取，将截取的图像存放在第三内存空间；所述第三处理器在检测到所述第四内存空间中的标志位为第三预设值时，从所述第三内存空间中获取所述图像并进行保存。
16.可选地，所述第一处理器将所述内存中的第四内存空间的标志位设置为第三预设值之后，所述方法还包括：所述第一处理器清除所述第一内存空间的标志位与所述第二内存空间的标志位。
17.可选地，所述方法还包括：所述第三处理器在检测到所述第四内存空间的标志位为第三预设值后，清除所述第四内存空间的标志位。
18.本技术实施例第五方面提供一种视频图像截取装置，所述装置包括第一处理器，所述第一处理器与第二处理器和第三处理器共享同一内存，且所述内存中包括多个内存空间，所述装置包括：检测模块，用于对所述内存中的第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位进行检测；指令发送模块，用于在所述第一内存空间的标志位为第一预设值，或所述第二内存空间的标志位为第二预设值的情况下，发送截图指令给所述第二处理器，以使所述第二处理器在接收到所述截图指令后，将截取的图像存放在第三内存空间；其中，在所述第二处理器检测到硬件设备的截图操作时，触发所述第一内存空间的标志位为第一预设值；在所述第三处理器接收到客户端发送的网络截图请求时，触发所述第二内存空间的标志位为第二预设值；设置模块，用于将所述内存中的第四内存空间的标志位设置为第三预设值，以指示所述第三处理器从所述第三内存空间中获取所述图像，并对所述图像进行保存。
19.本技术实施例第六方面提供一种视频图像截取装置，所述装置包括第二处理器，所述第二处理器与第一处理器和第三处理器共享同一内存，且所述内存中包括多个内存空
间，所述装置包括：图像截取模块，用于接收所述第一处理器发送的截图指令，对获取的视频流进行图像截取；其中，所述截图指令为所述第一处理器在检测到所述第一内存空间的标志位为第一预设值时所发送的指令，或为所述第一处理器在检测到所述第二内存空间的标志位为第二预设值所发送的指令；保存模块，用于将截取的图像存放在第三内存空间，以使所述第三处理器在检测到第四内存空间中的标志位为第三预设值时，从所述第三内存空间中获取所述图像并进行保存；其中，在所述第一处理器发送截图指令后，所述第四内存空间的标志位被触发为第三预设值。
20.本技术实施例第七方面提供一种芯片，所述芯片上集成有第一处理器、第二处理器与第三处理器，所述第一处理器、第二处理器与第三处理器共享同一内存，且所述内存中包括多个内存空间，所述第一处理器、第二处理器与第三处理器执行如本技术实施例第四方面提供的一种视频图像截取方法。
21.本技术实施例第八方面提供一种手术机器人，所述手术机器人包括内窥镜以及摄像机控制单元ccu；其中，所述内窥镜用于采集视频流；所述ccu设置有如本技术实施例第七方面提供的一种芯片，并通过所述芯片对所述内窥镜采集的视频流进行图像截取。
22.本技术实施例第九方面提供一种视频图像截取系统，包括存储设备、客户端以及如本技术实施例第八方面所提供的手术机器人；所述存储设备用于接收所述手术机器人输出的图像；所述客户端用于访问所述手术机器人中所保存的图像。
23.采用本技术实施例提供的一种视频图像截取方法，为多个内存空间分别分配了标志位。当用户在观察病员的身体内部具有病变部位的情况下，可以执行截图操作或通过客户端向第三处理器发送网络截图请求，第一处理器可以利用第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位检测到用户具有截图需求，并发送截图指令给第二处理器，与此同时第一处理器设置第四内存空间的标志位；第二处理器响应截图指令对采集到的视频流中的图像进行截取，并将截取到的图像保存在第三内存空间；第三处理器利用第四内存空间的标志位，将保存在第三内存空间中的图像取出并进行保存，如此，用户可以从第三处理器保存图像的位置中获取到图像。
24.自然，将本技术提供的视频图像截取方法运用到手术机器人中时，用户可以在观察病员的身体内部具有病变部位的情况下，向手术机器人发出截图需求，进而可以直接从手术机器人保存的位置中获取到病变图像。
附图说明
25.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1是本技术一实施例提出的第一种视频截取方法的步骤流程图；图2是本技术一实施例提出的第二种视频截取方法的步骤流程图；图3是本技术一实施例提出的第三种视频截取方法的步骤流程图；图4是本技术一实施例提出的第四种视频截取方法的步骤流程图；图5是本技术一实施例提出的第一处理器、第二处理器以及第三处理器共用共享内存的结构框图；图6是本技术一实施例提出的针对本地截图请求的逻辑示意图；图7是本技术一实施例提出的针对远程截图请求的逻辑示意图；图8是本技术一实施例提出的一种视频截取方法的结构框图。
具体实施方式
27.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
28.请参阅图1，示出了本技术实施例提出的一种视频图像截取方法，应用于第一处理器，请参阅图2所示，所述第一处理器与第二处理器和第三处理器共享同一内存，且所述内存中包括多个内存空间，所述方法包括以下步骤：步骤s101：对所述内存中的第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位进行检测。
29.本技术实施例中，第一处理器可以为未设置有操作系统的arm（advanced risc machine）处理器，即arm裸机；第二处理器可以为fpga（field programmable gate array）芯片；第三处理器可以为设置有操作系统（如linux系统）的arm处理器，linux系统全称为gnu/linux。
30.其中，第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位不同。第一内存空间的标志位用于标识第二处理器是否检测到硬件设备的截图操作。第二内存空间的标志位用于标识第三处理器是否接收到网络中客户端发送的网络截图请求。
31.一个示例中，第一内存空间的标志位可以为bank1，当第一处理器检测到bank1变化时，可以依据bank1的值，来确定第二处理器是否检测到硬件设备的截图操作；第二内存空间的标志位可以为bank2，当第一处理器检测到bank2变化时，可以依据bank2的值，来确定第三处理器是否接收到网络中客户端发送的网络截图请求。
32.步骤s102：在所述第一内存空间的标志位为第一预设值，或所述第二内存空间的标志位为第二预设值的情况下，发送截图指令给所述第二处理器，以使所述第二处理器在接收到所述截图指令后，将截取的图像存放在第三内存空间；其中，在所述第二处理器检测到硬件设备的截图操作时，触发所述第一内存空间的标志位为第一预设值；在所述第三处理器接收到网络中客户端发送的网络截图请求时，触发所述第二内存空间的标志位为第二预设值。
33.本技术实施例中，在第一内存空间的标志位为第一预设值的情况下，说明第二处理器已经检测到硬件设备的截图操作，从而触发第一内存空间的标志位为第一预设值；在
第二内存空间的标志位为第二预设值的情况下，说明第三处理器已经接收到客户端发送的网络截图请求，从而触发第二内存空间的标志位为第二预设值，客户端可以通过tcp（transmission control protocol，传输控制协议）协议将网络截图请求发送给第三处理器。此时，若第一处理器检测到第一内存空间的标志位为第一预设值，或第二内存空间的标志位为第二预设值，则发送截图指令给第二处理器，第二处理器从采集到的视频流中截取一帧图像并保存在第三内存空间。
34.其中，第三内存空间用于保存视频流中的当前帧图像，第三内存空间的标志位可以为bank3。
35.一个示例中，第一处理器检测到bank1的标志位的值切换为1，或第一处理器检测到bank2的标志位的值切换为6时，可以向第二处理器发送截图指令。当然，在本技术实施例中，第一预设值不仅仅限制于1，第二预设值也不仅仅限制于6，二者也可以为其余设定符号，本技术在此不再赘述。
36.其中，请参阅图5所示，第一处理器可以通过axi（advanced extensible interface）总线读取并控制第二处理器的多个ip核，第一处理器可以通过axi总线向第二处理器发送截图指令，并处理第二处理器产生的数据；第一处理器也可以通过检测共享内存中的标志位的值的变化，来与第二处理器和第三处理器进行相互通信。
37.其中，第二处理器主要对硬件设备的信号进行采集和处理，例如检测硬件设备是否执行截图操作；第二处理器也可以对视频流数据进行采集和处理，例如对内窥镜等手术机器人所拍摄的视频流进行采集和处理。
38.具体地，第二处理器具有多个ip核，每个ip核可以独立运行，例如，第二处理器对视频流数据进行处理的ip核有：反拜耳运算、颜色校正处理（ccm）、伽玛校正处理（gmma）、rgb到ycrcb色域空间变换（rgb2ycrcb）、图像增强（enhance）、捕捉图像输出（cap_vdma）、用户图像叠加（ui_vdma）、色度重采样（cresample）、视频流接口转换（由axi4-s转为dvp）等；第二处理器对硬件设备的信号进行处理的ip核有：按键截图操作检测、iic通信等。
39.其中，第三处理器主要负责处理网络数据，例如对网络中客户端发送的网络截图请求进行接收；第三处理器也可以对图像进行保存，例如将图像保存封装为图像文件保存在自身的linux系统中；第三处理器也可以操作存储设备，例如操作usb设备；也可以实现远程登录以及文件传输协议（file transfer protocol，ftp协议）等。
40.具体运用时，第二处理器获取手术机器人所采集到的视频流，并对视频流进行图像截取；当第二处理器检测到硬件设备的截图操作时，触发bank1为1；当第三处理器接收到客户端发送的网络截图请求时，触发bank2为6。
41.此时，若第一处理器检测到bank1为1，或检测到bank2为6，则通过txi总线向第二处理器发送截图指令；第二处理器接收到截图指令的当前时刻，对采集到的视频流中的当前帧图像进行截取并存放在bank3中。其中，因一帧图像数据为1920*1080像素，每个像素的rgb数据占用4个字节，所以一帧图像数据占用第三内存空间的大小为1920*1080*4字节。
42.步骤s103：将所述内存中的第四内存空间的标志位设置为第三预设值，以指示所述第三处理器从所述第三内存空间中获取所述图像，并对所述图像进行保存。
43.本技术实施例中，第一处理器发送截图指令给第二处理器之后，第二处理器会从采集到的视频流中截取当前帧图像并保存在第三内存空间中；与此同时，第一处理器会将
第四内存空间的标志位设置为第三预设值，以指示第三处理器从第三内存空间中获取当前帧图像。
44.其中，第四内存空间可以为bank4也可以为bank5，当第一处理器是检测到第一内存空间的标志位为第一预设值的情况下，即，是硬件设备触发的截图操作时，是将bank4的标志位设置为1；当第一处理器检测到第二内存空间的标志位为第二预设值的情况下，即，接收到客户端发送的网络截图请求时，是将bank5的标志位设置为1。
45.通过第二处理器将采集到的视频流进行图像截取与第一处理器将第四内存空间的标志位设置为第三预设值的处理步骤并行实施的设置，可以在第二处理器将截取的当前帧图像保存在第三内存空间完毕的同时，第三处理器就可以立刻确定第三内存空间中已经存储了当前帧图像，进而使得第三处理器反馈给用户当前帧图像的速度更快。
46.本技术实施例中，第三处理器从第三内存空间中所读取的是图像rgb的原始数据，封装为图像文件进行保存。
47.具体保存时，若第三处理器从第三内存空间中所读取的图像是针对硬件设备的截图操作所读取的图像，则将图像文件保存在挂载于第三处理器上的存储设备中，例如保存在usb设备的挂载路径/mnt/usb下，并自动地将图像文件的文件名格式设置为当前日期 当前时间 后缀，形如“yyyy年mm月dd日hh时mm分ss秒.bmp”。
48.若第三处理器从第三内存空间中所读取的图像是针对客户端使用tcp协议发送的网络截图请求所读取的图像，则将图像文件保存在linux系统中的/home/snapshot这一路径下，并自动地将图像文件的文件名格式设置为当前日期 当前时间 后缀，形如“yyyy年mm月dd日hh时mm分ss秒.bmp”；最后将图像文件的保存路径以及文件名打包成截图保存完成消息发送至客户端，客户端接收到携带有保存路径以及文件名的截图保存完成消息后，使用ftp协议下载保存路径下的图像文件。
49.其中，硬件设备可以为内窥镜等手术机器人；客户端中具有应用程序（application，app）以及浏览器，用户可以使用app或浏览器等下载保存路径下的图像文件。
50.采取本技术提供的视频图像截取方法，可以直接响应硬件设备本地的截图操作，例如响应用户在内窥镜等手术机器人上的截图功能按钮，将图像文件发送至存储设备；也可以直接响应客户端远程发送的网络截图请求，例如响应手机或计算机远程发送的网络截图请求，将图像文件保存在linux系统，以供使用手机或计算机的用户远程下载。不仅可以本地获取到图像文件，也能够远程获取到图像文件，其使用灵活性更强。
51.本技术实施例中，第一处理器将第四内存空间的标志位设置为第三预设值之后，表明第一处理器已经依据第一内存空间的标志位或第二内存空间的标志位成功地向第二处理器发送了截图请求，此时第一空间的标志位与第二空间的标志位已经不具备作用，所以可以将第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位进行清除，以避免第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位未更新而影响到下次截图或反复地进行截图操作导致死循环。
52.其中，在第一处理器清除第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位可能会存在清除失败的情况。为了进一步避免第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位未更新而影响到下次截图，在第三处理器保存图像之后，检测第一内存空间的标志位与第二
内存空间的标志位是否被清除；在第一内存空间的标志位未被清除的情况下，清除第一内存空间的标志位；在第二内存空间的标志位未被清除的情况下，清除第二内存空间的标志位。
53.如此，在整个视频图像截取方法的逻辑全部执行完毕之后，可以再次检查第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位是否被清除，在未被清除的情况下，对第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位进行二次清除。
54.本技术实施例中，由于共享内存中设置有第一内存空间、第二内存空间、第三内存空间、第四内存空间等多个内存空间，且每个不同的内存空间中会存储不同类型的数据，所以需要通过内存空间标志位的设定，才能确定依据内存空间标志位来确定各个不同的内存空间存储了何种类型的数据，处理器分别执行了哪种逻辑，进而才能使得各个处理器之间通过共享内存中各个内存空间的标志位来实现第一处理器、第二处理器以及第三处理器之间的通信交互。
55.例如，在一些场景下，第三内存空间中会存储历史视频流中的历史图像，若第三处理器只要检测到第三内存空间中存放了图像，就直接从第三内存空间中取出历史图像并反馈给用户，会导致用户所得到的是历史视频流中的历史图像，而并非是用户在当前时刻所需的当前帧图像，进而导致用户体验感较差。
56.为了避免用户接收到的是错误的历史图像，本技术将共享内存中的多个内存空间分别设置了标志位。当第一内存空间的标志位切换成第一预设值（例如bank1的值切换成1）时，第一处理器则可以确定第二处理器检测到了硬件设备执行了截图操作；当第二内存空间的标志位切换成第二预设值（例如bank2的值切换成6）时，第一处理器可以确定第三处理器接收到了网络截图请求；第一处理器响应截图操作或网络截图请求，向第二处理器发送截图指令，以使得第二处理器将视频流中的当前帧图像存放在第三内存空间，且第一处理器向第二处理器发送截图指令后，第一处理器将第四内存空间的标志位切换为第三预设值（例如bank4的值切换成1）；当第三处理器检测到第四内存空间的标志位切换至第三预设值时，可以确定第三内存空间中更新了图像，进而从第三内存空间中取出图像并发送给用户。
57.可见，本技术中第一处理器、第二处理器与第三处理器之间通过共享内存中每个内存空间的标志位，来确定处理器之间执行了哪些逻辑，或者内存空间中存储了哪种数据，进而能够依据内存空间的标志位将准确的数据反馈给用户，提升了用户体验感。
58.采用本技术实施例提供的一种视频图像截取方法，为多个内存空间分别分配了标志位。当用户在观察病员的身体内部具有病变部位的情况下，可以执行截图操作或通过客户端向第三处理器发送网络截图请求，第一处理器可以利用第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位检测到用户具有截图需求，并发送截图指令给第二处理器，与此同时第一处理器设置第四内存空间的标志位；第二处理器响应截图指令对采集到的视频流中的图像进行截取，并将截取到的图像保存在第三内存空间；第三处理器利用第四内存空间的标志位，将保存在第三内存空间中的图像取出并进行保存，如此，用户可以从第三处理器保存图像的位置中获取到图像。
59.自然，将本技术提供的视频图像截取方法运用到手术机器人中时，用户可以在观察病员的身体内部具有病变部位的情况下，向手术机器人发出截图需求，进而可以直接从手术机器人保存的位置中获取到病变图像。
60.实施例二请参阅图2，示出了本技术实施例提出的一种视频图像截取方法，应用于第二处理器，所述第二处理器与第一处理器和第三处理器共享同一内存，且所述内存中包括多个内存空间，所述方法包括以下步骤：步骤s201：接收所述第一处理器发送的截图指令，对获取的视频流进行图像截取；其中，所述截图指令为所述第一处理器在检测到所述第一内存空间的标志位为第一预设值时所发送的指令，或为所述第一处理器在检测到所述第二内存空间的标志位为第二预设值所发送的指令。
61.本技术实施例中，第二处理器会不断地采集和处理视频流，例如手术机器人会不断地拍摄人体内部器官的图像，第二处理器则会不断地从手术机器人中采集人体内部器官的视频流。
62.具体运用时，第二处理器是在接收到第一处理器发送的截图指令所在的当前时刻，对获取的视频流中的当前帧图像进行截取。例如，第二处理器在“2021年10月14日9时15分25秒”接收到第一处理器发送的截图指令，则对获取的视频流中在“2021年10月14日9时15分25秒”这一当前时刻，对获取的视频流中的当前帧图像进行截取。
63.其中，第一内存空间的标志位为第一预设值通过以下步骤触发：步骤s2011：检测硬件设备上是否具有截图操作。
64.在本步骤中，硬件设备可以为手术机器人上的截图功能按钮；也可以为与第二处理器通信连接的遥控器等。
65.具体运用时，当用户通过手术机器人观察到人体病变器官时，可以直接按下手术机器人上的截图功能按钮或遥控器，来实施截图操作。
66.步骤s2012：在检测到所述硬件设备上执行有截图操作的情况下，将第一内存空间的标志位设置为第一预设值。
67.具体运用时，在检测到所述硬件设备上的截图功能按钮被触发时，将所述第一内存空间的标志位设置为第一预设值。
68.其中，第一内存空间的标志位可以通过第一处理器在将第四内存空间的标志位设置为第三预设值之后，通过第一处理器主动地进行清除；也可以通过第二处理器在检测到所述硬件设备上的截图功能按钮复位时，清除第一内存空间的标志位。
69.步骤s202：将截取的图像存放在第三内存空间，以使所述第三处理器在检测到第四内存空间中的标志位为第三预设值时，从所述第三内存空间中获取所述图像并进行保存；其中，在所述第一处理器发送截图指令后，所述第四内存空间的标志位被触发为第三预设值。
70.本技术实施例中，第一处理器在接收到第一处理器发送的截图指令后，对图像进行截取，并将截取的图像存放在第三内存空间。
71.采用本技术实施例提供的一种视频图像截取方法，为多个内存空间分别分配了标志位。当用户在观察病员的身体内部具有病变部位的情况下，可以执行截图操作或通过客户端向第三处理器发送网络截图请求，第一处理器可以利用第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位检测到用户具有截图需求，并发送截图指令给第二处理器，与此同时第一处理器设置第四内存空间的标志位；第二处理器响应截图指令对采集到的视频流中的图
像进行截取，并将截取到的图像保存在第三内存空间；第三处理器利用第四内存空间的标志位，将保存在第三内存空间中的图像取出并进行保存，如此，用户可以从第三处理器保存图像的位置中获取到图像。
72.自然，将本技术提供的视频图像截取方法运用到手术机器人中时，用户可以在观察病员的身体内部具有病变部位的情况下，向手术机器人发出截图需求，进而可以直接从手术机器人保存的位置中获取到病变图像。
73.实施例三请参阅图3，示出了本技术实施例提出的一种视频图像截取方法，应用于第三处理器，所述第三处理器与第二处理器和第一处理器共享同一内存，且所述内存中包括多个内存空间，所述方法包括：步骤s301：对第四内存空间的标志位进行检测。
74.本技术实施例中，由于第一处理器在将截图指令发送给第二处理器后，会控制第四内存空间的标志位为第三预设值，以表示第三内存空间中存放了第二处理器依据截图指令所存放的图像，所以第三处理器会对第四内存空间的标志位进行检测，以确定第三内存空间中是否存放了依据截图指令所存放的图像。
75.步骤s302：在检测到所述第四内存空间的标志位为第三预设值时，读取第三内存空间中的图像，并对所述图像进行保存；其中，所述第二处理器在检测到硬件设备的截图操作时，触发所述第一内存空间的标志位为第一预设值；在所述第三处理器接收到客户端发送的网络截图请求时，触发所述第二内存空间的标志位为第二预设值；所述第一处理器在检测到所述第一内存空间的标志位为第一预设值，或所述第二内存空间的标志位为第二预设值的情况下，发送截图指令给所述第二处理器时，触发所述第一处理器将所述第四内存空间的标志位设置为第三预设值。
76.本技术实施例中，为了避免下次截图操作时，误导第三处理器以为第四内存空间的标志位为第三预设值，在第三处理器检测到第四内存空间的标志位为第三预设值时，第三处理器需要清除第四内存空间的标志位。
77.其中，第四内存空间可以为bank4也可以为bank5，当第一处理器是检测到第一空间的标志位为第一预设值的情况下，即，是硬件设备触发的截图操作时，是将bank4的标志位设置为1；当第一处理器检测到第二内存空间的标志位为第二预设值的情况下，即，接收到客户端发送的网络截图请求时，是将bank5的标志位设置为1。
78.具体运用时，在第三处理器检测到bank4的标志位为1后，自动地清除bank4的标志位；在第三处理器检测到bank5的标志位为1后，自动地清除bank5的标志位。
79.其中，第三处理器在检测到第四内存空间的标志位为第三预设值时，从第三内存空间中读取图像，并将图像保存在存储设备，或将图像保存在自身的文件系统中。
80.具体运用时，第三处理器在检测到bank4的标志位为1时，从第三内存空间中读取图像，并将图像打包为图像文件并保存在挂载于第三处理器上的存储设备，例如usb设备中。
81.第三处理器在检测到bank5中的标志位为1时，从第三内存空间中读取图像，将图像打包成图像文件并保存在自身的linux系统，再将图像文件的保存路径与文件名打包成
截图保存完成消息发送至网络中的客户端；客户端依据截图保存完成消息中携带的图像文件的保存路径与文件名生成图像下载请求，并将图像下载请求发送至第三处理器，若第三处理器接收图像下载请求，则将图像下载请求对应的图像反馈给客户端。
82.采用本技术实施例提供的一种视频图像截取方法，为多个内存空间分别分配了标志位。当用户在观察病员的身体内部具有病变部位的情况下，可以执行截图操作或通过客户端向第三处理器发送网络截图请求，第一处理器可以利用第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位检测到用户具有截图需求，并发送截图指令给第二处理器，与此同时第一处理器设置第四内存空间的标志位；第二处理器响应截图指令对采集到的视频流中的图像进行截取，并将截取到的图像保存在第三内存空间；第三处理器根据第四内存空间的标志位，将保存在第三内存空间中的图像取出并进行保存，如此，用户可以从第三处理器保存图像的位置中获取到图像。
83.自然，将本技术提供的视频图像截取方法运用到手术机器人中时，用户可以在观察病员的身体内部具有病变部位的情况下，向手术机器人发出截图需求，进而可以直接从手术机器人保存的位置中获取到病变图像。
84.实施例四请参阅图4，示出了一种视频图像截取方法，应用于第一处理器、第二处理器与第三处理器，所述第一处理器、第二处理器与第三处理器共享同一内存，且所述内存中包括多个内存空间，所述方法包括：步骤s401：所述第二处理器检测到硬件设备的截图操作时，触发所述第一内存空间的标志位为第一预设值；所述第三处理器接收到网络中客户端发送的网络截图请求时，触发所述第二内存空间的标志位为第二预设值。
85.本技术实施例中，用户的截图需求可以通过硬件设备或客户端来实现。
86.例如，用户可以按下手术机器人上的截图功能按钮被或按下与第二处理器通信连接的遥控器，来执行截图操作；用户也可以通过客户端上的浏览器或app向第三处理器发送网络截图请求。
87.当第二处理器检测到截图功能按钮被按下或遥控器被按下时，触发第一内存空间的标志位为第一预设值；当第三处理器接收到客户端发送的网络截图请求时，触发第二内存空间的标志位为第二预设值。
88.步骤s402：所述第一处理器对所述内存中的第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位进行检测。
89.本技术实施例中，由于第一内存空间的标志位变化或第二内存空间的标志位变化均表征用户具有远程或本地的截图需求，所以第一处理器需要对第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位进行检测，以确定用户是否具有截图需求。
90.步骤s403：所述第一处理器在检测到在所述第一内存空间的标志位为第一预设值，或所述第二内存空间的标志位为第二预设值的情况下，发送截图指令给所述第二处理器，并将所述内存中的第四内存空间的标志位设置为第三预设值。
91.本技术实施例中，当第一处理器检测到第一内存空间的标志位为第一预设值时，表明用户具有本地的截图需求，此时可以发送截图指令给第二处理器，以使第二处理器将截取到的图像保存在第三内存空间，并将第四内存空间的标志位设置为第三预设值，以表
征第三内存空间已经存放了依据截图指令所截取的图像。
92.当第一处理器检测到第二内存空间的标志位为第二预设值时，表明用户具有远程的截图需求，此时可以发送截图指令给第二处理器，以使第二处理器将截取到的图像保存在第三内存空间，并将第四内存空间的标志位设置为第三预设值，以表征第三内存空间已经存放了依据截图指令所截取的图像。
93.其中，第一处理器将内存中的第四内存空间的标志位设置为第三预设值之后，清除第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位。
94.步骤s404：所述第二处理器接收所述第一处理器发送的截图指令，对获取的视频流进行图像截取，将截取的图像存放在第三内存空间。
95.本技术实施例中，第二处理器获取到第一处理器发送的截图指令后，将采集到的视频流中的当前帧图像进行截取，并存放在第三内存空间。
96.步骤s405：所述第三处理器在检测到所述第四内存空间中的标志位为第三预设值时，从所述第三内存空间中获取所述图像并进行保存。
97.本技术实施例中，所述第三处理器在检测到所述第四内存空间中的标志位为第三预设值时，表明第三内存空间中已经存放了依据截图指令所截图的推向，则可以从第三内存空间中获取图像并进行保存。
98.其中，第三处理器在检测到第四内存空间的标志位为第三预设值后，清除第四内存空间的标志位。
99.在用户具有本地的截图需求的场景下，参照图6所示，用户可以按下与第二处理器通信连接的遥控器或按下手术机器人上的截图功能按钮，以实施截图操作；第二处理器检测到遥控器或截图功能按钮上实施了截图操作之后，将bank1的标志位设置为1；第一处理器检测到bank1的标志位变换成1后，向第二处理器发送截图指令，并将bank4中的标志位设置为1；第二处理器响应于截图指令，对采集到的视频流中的当前帧图像进行截取，并将截取的图像保存在bank3中；第三处理器检测到bank4中的标志位变换成1后，从bank3中取出依据截图指令所截取的当前帧图像，并将当前帧图像保存在usb设备中，用户可以从usb设备中获取到当前帧图像。
100.在用户具有远程的截图需求的场景下，参照图7所示，用于可以使用客户端上的浏览器或app向第三处理器发送网络截图请求；第三处理器接收到网络截图请求后，将bank2的标志位设置为6；第一处理器检测到bank2的标志位变换成6之后，向第二处理器发送截图指令，并将bank5中的标志位设置为1；第二处理器响应于截图指令，对采集到的视频流中的当前帧图像进行截取，并将截取到的图像保存在bank3中；第三处理器检测到bank5中的标志位变换成1后，从bank3中取出取出依据截图指令所截取的当前帧图像，将当前帧图像封装为图像文件保存在第三处理器自身的linux系统中，并将图像文件的保存路径与文件名打包成截图保存完成消息，并将截图保存完成消息通过tcp协议发送至客户端；客户端依据截图保存完成消息中携带的图像文件的保存路径与文件名，向第三处理器发送图像下载请求；第三处理器依据图像下载请求反馈图像文件给客户端，使用客户端的用户即可获取到图像文件。
101.实施例五基于同一发明构思，本技术实施例提供一种视频图像截取装置，请参阅图8所示，
所述装置包括第一处理器，所述第一处理器与第二处理器和第三处理器共享同一内存，且所述内存中包括多个内存空间，所述装置包括：检测模块，用于对所述内存中的第一内存空间的标志位与第二内存空间的标志位进行检测；指令发送模块，用于在所述第一内存空间的标志位为第一预设值，或所述第二内存空间的标志位为第二预设值的情况下，发送截图指令给所述第二处理器，以使所述第二处理器在接收到所述截图指令后，将截取的图像存放在第三内存空间；其中，在所述第二处理器检测到硬件设备的截图操作时，触发所述第一内存空间的标志位为第一预设值；在所述第三处理器接收到网络中客户端发送的网络截图请求时，触发所述第二内存空间的标志位为第二预设值；设置模块，用于将所述内存中的第四内存空间的标志位设置为第三预设值，以指示所述第三处理器从所述第三内存空间中获取所述图像，并对所述图像进行保存。
102.可选地，所述装置还包括：第一清除模块，用于清除所述第一内存空间的标志位与所述第二内存空间的标志位。
103.可选地，所述装置还包括：清除检测模块，用于在所述第三处理器保存图像之后，检测所述第一内存空间的标志位与所述第二内存空间的标志位是否被清除。
104.第二清除模块，用于在所述第一内存空间的标志位未被清除的情况下，清除所述第一内存空间的标志位与所述第二内存空间的标志位。
105.实施例六基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种视频图像截取装置，所述装置包括第二处理器，所述第二处理器与第一处理器和第三处理器共享同一内存，且所述内存中包括多个内存空间，所述装置包括：图像截取模块，用于接收所述第一处理器发送的截图指令，对获取的视频流进行图像截取；其中，所述截图指令为所述第一处理器在检测到所述第一内存空间的标志位为第一预设值时所发送的指令，或为所述第一处理器在检测到所述第二内存空间的标志位为第二预设值所发送的指令；保存模块，用于将截取的图像存放在第三内存空间，以使所述第三处理器在检测到第四内存空间中的标志位为第三预设值时，从所述第三内存空间中获取所述图像并进行保存；其中，在所述第一处理器发送截图指令后，所述第四内存空间的标志位被触发为第三预设值。
106.可选地，所述装置还包括：截图操作检测模块，用于检测硬件设备上是否具有截图操作；第一设置模块，用于在检测到所述硬件设备上执行有截图操作的情况下，将第一内存空间的标志位设置为第一预设值。
107.可选地，所述第一设置模块还包括：第二设置模块，用于在检测到所述硬件设备上的截图功能按钮被触发时，将所述第一内存空间的标志位设置为第一预设值。
108.所述装置还包括：自动复位模块，用于在检测到所述硬件设备上的截图功能按钮复位时，所述第一内存空间的标志位被自动清除。
109.实施例七基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种芯片，芯片上集成有第一处理器、第二处理器与第三处理器，第一处理器、第二处理器与第三处理器共享同一内存，且内存中包括多个内存空间，第一处理器、第二处理器与第三处理器执行实施例四所提供的视频图像截取方法。
110.其中，该芯片可以为zynq芯片。
111.实施例八基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种手术机器人，所述手术机器人包括内窥镜以及摄像机控制单元ccu；其中，所述内窥镜用于采集视频流；所述ccu设置有实施例七提供的一种芯片，并通过所述芯片对所述内窥镜采集的视频流进行图像截取。
112.实施例九基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种视频图像截取系统，包括存储设备、客户端以及如实施例八提供的一种手术机器人；所述存储设备用于接收手术机器人输出的图像，具体而言，是接收手术机器人中第三处理器自身linux系统所保存的图像文件。
113.所述客户端用于访问所述手术机器人中所保存的图像，具体而言，客户端用户访问手术机器人中第三处理器自身linux系统所保存的图像文件。
114.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
115.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
116.本领域内的技术人员应明白，本技术实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本技术实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
117.本技术实施例是参照根据本技术实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
118.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方
框或多个方框中指定的功能。
119.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
120.尽管已描述了本技术实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
121.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
122.以上对本技术所提供的一种视频图像截取方法、装置、芯片、手术机器人与系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。