一种储罐探测爬壁机器人及其探伤方法与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种储罐探测爬壁机器人及其探伤方法。


背景技术：

2.大型石化储罐每年要进行一次年度检验，每五年要进行一次全面检验。目前多采用机器人代替人工进入储罐内部进行检测，以避免有毒有害气体、液体伤害人体，以及提升检测的精度和准确度。
3.但目前用于储罐内部检测的机器人一般采用四驱动磁轮走行，体积大且不利于机器人在储罐内部曲面等部分的稳定吸附行进，还存在转向不便等灵活性问题，降低了机器人的适用范围。


技术实现要素：

4.本发明解决的问题是：如何提升储罐检测机器人的适用范围。
5.为解决上述问题，本发明提供一种储罐探测爬壁机器人，包括探测机构、驱动机构以及转动连接的第一车体与第二车体，所述探测机构适于设置在所述第一车体和所述第二车体中的至少一个上；所述驱动机构包括设置在所述第一车体上的第一驱动轮以及设置在所述第二车体上的第二驱动轮，所述第一驱动轮与所述第一车体转动连接，和/或，所述第二驱动轮与所述第二车体转动连接。
6.可选地，所述储罐探测爬壁机器人还包括连接轴，所述第一车体与所述第二车体通过所述连接轴转动连接。
7.可选地，所述第一驱动轮包括第一车架以及设置在所述第一车架上的第一驱动电机与第一车轮，所述第一驱动电机适于驱动所述第一车轮转动；所述第一车架与所述第一车体转动连接。
8.可选地，所述储罐探测爬壁机器人还包括第一转向驱动结构，所述第一车架与所述第一车体通过所述第一转向驱动结构转动连接。
9.可选地，所述第一车轮的旋转轴和所述连接轴均垂直于所述第一车架相对于所述第一车体的旋转轴。
10.可选地，所述储罐探测爬壁机器人还包括第二转向驱动结构，所述第二驱动轮包括第二车架以及设置在所述第二车架上的第二驱动电机与第二车轮，所述第二驱动电机适于驱动所述第二车轮转动；所述第二车架与所述第二车体通过所述第二转向驱动结构转动连接。
11.可选地，所述储罐探测爬壁机器人还包括适于设置在所述第一车体和所述第二车体中的至少一个上的耦合液喷淋结构；所述探测机构包括超声波探伤探头和超声波测厚探头，所述超声波探伤探头和所述超声波测厚探头均与所述第一车体和所述第二车体中的至少一个连接，所述耦合液喷淋结构适于在所述超声波探伤探头和所述超声波测厚探头的探
测区域喷淋耦合液。
12.可选地，所述储罐探测爬壁机器人还包括适于设置在所述第一车体或所述第二车体上的惯性姿态传感器。
13.可选地，所述探测机构包括摄像机和照明结构，所述摄像机和所述照明结构适于设置在所述第一车体或所述第二车体上。
14.为解决上述问题，本发明还提供一种储罐探测爬壁机器人的探伤方法，采用如上所述的储罐探测爬壁机器人，包括：
15.通过所述储罐探测爬壁机器人的摄像机采集储罐内图像信息；
16.当所述图像信息满足全面检测条件时，控制所述储罐探测爬壁机器人进行测厚作业和探伤作业，得到测厚数据和探伤数据；
17.分析处理所述测厚数据和所述探伤数据，得到所述储罐的检测报告。
18.本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：储罐探测爬壁机器人通过前后设置的第一驱动轮和第二驱动轮走行，以在便于储罐探测爬壁机器人的体积可以设置得更小的同时，提升储罐探测爬壁机器人的灵活性及稳定性。具体地，驱动机构的第一驱动轮设置在第一车体上，第二驱动轮设置在第二车体上，且第一车体与第二车体转动连接，以使得第一驱动轮和第一车体适于相对第二车体和第二驱动轮转动，以保证储罐探测爬壁机器人经过储罐内部变形、损伤等部位时能够通过第一车体与第二车体的相对转动调整第一驱动轮与第二驱动轮的相对位置以调节第一驱动轮、第二驱动轮与储罐内壁的接触面积，从而通过增大第一驱动轮、第二驱动轮与储罐内壁的接触面积保证第一驱动轮与第二驱动轮能够稳定地吸附在储罐内壁上，保证储罐探测爬壁机器人在储罐内壁上稳定吸附行进。且当第一驱动轮与第一车体转动连接时，可通过相对第一车体转动第一驱动轮来实现储罐探测爬壁机器人行进过程中的转向或调节第一驱动轮与储罐内壁的接触面积；当第二驱动轮与第二车体转动连接时，可通过相对第二车体转动第二驱动轮来实现储罐探测爬壁机器人行进过程中的转向或调节第二驱动轮与储罐内壁的接触面积；当第一驱动轮与第一车体转动连接且第二驱动轮与第二车体转动连接时，罐探测爬壁机器人可通过第一驱动轮和/或第二驱动轮转向以及调整第一驱动轮与第二驱动轮的相对位置。如此，以使得储罐探测爬壁机器人能够具备更小的体积和更高的灵活性，增大了储罐探测爬壁机器人的适用范围。
附图说明
19.图1为本发明实施例中储罐探测爬壁机器人的结构示意图；
20.图2为本发明实施例中储罐探测爬壁机器人另一视角的结构示意图；
21.图3为本发明实施例中储罐探测爬壁机器人又一视角的结构示意图；
22.图4为本发明实施例中储罐探测爬壁机器人再一视角的结构示意图；
23.图5为本发明实施例中储罐探测爬壁机器人通过第一驱动轮转向的结构示意图；
24.图6为本发明实施例中第一车体与第二车体相对转动时储罐探测爬壁机器人的结构示意图；
25.图7为本发明实施例中第一车体与第二车体相对转动且储罐探测爬壁机器人通过第一驱动轮转向的结构示意图；
26.图8为本发明实施例中储罐探测爬壁机器人的探伤方法的流程图。
27.附图标记说明：
28.1-探测机构，11-超声波探伤探头，12-超声波测厚探头，13-探伤数据收集装置，14-测厚数据收集装置；2-驱动机构，21-第一驱动轮，211-第一车架，212-第一车轮，22-第二驱动轮，221-第二车架，222-第二车轮；3-第一车体；4-第二车体；5-连接轴；6-耦合液喷淋结构；7-摄像机；8-滑台，81-导轨，82-滑块，83-滑块驱动结构。
具体实施方式
29.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
30.需要说明的是，本文提供的坐标系xyz中，x轴正向代表的前方，x轴的反向代表后方，y轴的正向代表右方，y轴的反向代表左方，z轴的正向代表上方，z轴的反向代表下方。同时，要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
31.结合图1-图7所示，本发明实施例提供一种储罐探测爬壁机器人，包括探测机构1、驱动机构2以及转动连接的第一车体3与第二车体4，探测机构1适于设置在第一车体3和第二车体4中的至少一个上；驱动机构2包括设置在第一车体3上的第一驱动轮21以及设置在第二车体4上的第二驱动轮22，第一驱动轮21与第一车体3转动连接，和/或，第二驱动轮22与第二车体4转动连接。
32.储罐探测爬壁机器人适用于检测例如钢结构的石化储罐内部的变形、损伤等情况，其通过探测机构1在储罐内部进行探伤、测厚等作业实现。相对于现有技术中四磁轮机器人所存在的体积大、转向不便、易发生部分磁轮悬空等问题，本实施例中，储罐探测爬壁机器人通过前后设置(即沿图1中x轴方向设置)的第一驱动轮21和第二驱动轮22(第一驱动轮21的第一车轮212和第二驱动轮22的第二车轮222均采用磁轮)走行，以在便于储罐探测爬壁机器人的体积可以设置得更小的同时，提升储罐探测爬壁机器人的灵活性及稳定性。具体地，驱动机构2的第一驱动轮21设置在第一车体3上，第二驱动轮22设置在第二车体4上，且第一车体3与第二车体4转动连接，以使得第一驱动轮21和第一车体3适于相对第二车体4和第二驱动轮22转动，以保证储罐探测爬壁机器人经过储罐内部变形、损伤等部位时能够通过第一车体3与第二车体4的相对转动调整第一驱动轮21与第二驱动轮22的相对位置以调节第一驱动轮21、第二驱动轮22与储罐内壁的接触面积，从而通过增大第一驱动轮21、第二驱动轮22与储罐内壁的接触面积保证第一驱动轮21与第二驱动轮22能够稳定地吸附在储罐内壁上，保证储罐探测爬壁机器人在储罐内壁上稳定吸附行进。且当第一驱动轮21与第一车体3转动连接时，可通过相对第一车体3转动第一驱动轮21来实现储罐探测爬壁机器人行进过程中的转向或调节第一驱动轮21与储罐内壁的接触面积；当第二驱动轮22与第二车体4转动连接时，可通过相对第二车体4转动第二驱动轮22来实现储罐探测爬壁机器人行进过程中的转向或调节第二驱动轮22与储罐内壁的接触面积；当第一驱动轮21与第一车体3转动连接且第二驱动轮22与第二车体4转动连接时，罐探测爬壁机器人可通过第一驱动轮21和/或第二驱动轮22转向以及调整第一驱动轮21与第二驱动轮22的相对位置。如此，以
使得储罐探测爬壁机器人能够具备更小的体积和更高的灵活性，增大了储罐探测爬壁机器人的适用范围。
33.可选地，结合图1-图7所示，储罐探测爬壁机器人还包括连接轴5，第一车体3与第二车体4通过连接轴5转动连接。
34.本实施例中，连接轴5作为连接第一车体3与第二车体4的自适应旋转关节，用于实现第一车体3与第二车体4的转动连接，使得储罐探测爬壁机器人行走在储罐内壁不平整的部位时能够通过第一车体3与第二车体4的相对转动来保证第一驱动轮21与第二驱动轮22能够稳定地吸附在储罐内壁上，从而保证储罐探测爬壁机器人在储罐内壁上稳定吸附行进。
35.可选地，结合图1-图7所示，第一驱动轮21包括第一车架211以及设置在第一车架211上的第一驱动电机与第一车轮212，第一驱动电机适于驱动第一车轮212转动；第一车架211与第一车体3转动连接。
36.本实施例中，第一驱动电机设置在第一车架211上，且第一驱动电机的输出轴连接第一车轮212以驱动第一车轮212转动。第一驱动轮21与第一车体3转动连接，具体地，第一驱动轮21通过第一车架211与第一车体3转动连接，便于通过相对第一车体3转动第一车架211和第一车轮212来实现储罐探测爬壁机器人行进过程中的转向或调节第一车轮212与储罐内壁的接触面积。
37.可选地，储罐探测爬壁机器人还包括第一转向驱动结构，第一车架211与第一车体3通过第一转向驱动结构转动连接。
38.本实施例中，第一车架211与第一车体3通过第一转向驱动结构(例如电机、伸缩机构等驱动结构)转动连接，也就是说，第一车架211与第一车体3的相对转动通过第一转向驱动结构驱动，以实现储罐探测爬壁机器人行进过程中的转向或用于调整第一车轮212与储罐内壁的接触面积。
39.可选地，第一车轮212的旋转轴和连接轴5均垂直于第一车架211相对于第一车体3的旋转轴。
40.本实施例中，第一车轮212的旋转轴(同样为第一车轮212的轴线)垂直于第一车架211相对于第一车体3的旋转轴(即第一车架211相对于第一车体3转动的旋转轴)，例如在图1中，第一车轮212的旋转轴平行于y轴，第一车架211的旋转轴平行于z轴；如此，以便于控制第一车轮212的转向角度与精度，保证第一车轮212转向过程中与储罐内壁的稳定吸附连接。第一车架211的旋转轴垂直于连接轴5，例如在图1中，连接轴5的轴线平行于x轴，第一车架211的旋转轴垂直于连接轴5的轴线；如此，以进一步保证第一车轮212转向过程中与储罐内壁的稳定吸附连接。
41.可选地，结合图1-图7所示，第二驱动轮22包括第二车架221以及设置在第二车架221上的第二驱动电机与第二车轮222，第二驱动电机适于驱动第二车轮222转动；第二车架221与第二车体4转动连接。
42.本实施例中，第二驱动电机设置在第二车架221上，且第二驱动电机的输出轴连接第二车轮222以驱动第二车轮222转动。第二驱动轮22与第二车体4转动连接，具体地，第二驱动轮22通过第二车架221与第二车体4转动连接，便于通过相对第二车体4转动第二车架221和第二车轮222来实现储罐探测爬壁机器人行进过程中的转向或调节第二车轮222与储
罐内壁的接触面积。
43.在一些实施例中，第一车轮212与第二车轮222在行进过程中转速一致，以提升储罐探测爬壁机器人在储罐内壁上行进的稳定性。
44.可选地，储罐探测爬壁机器人还包括第二转向驱动结构，第二车架221与第二车体4通过第二转向驱动结构转动连接。
45.本实施例中，第二车架221与第二车体4通过第二转向驱动结构(例如电机、伸缩机构等驱动结构)转动连接，也就是说，第二车架221与第二车体4的相对转动通过第二转向驱动结构驱动，以实现储罐探测爬壁机器人行进过程中的转向或用于调整第二车轮222与储罐内壁的接触面积。
46.可选地，第二车轮222的旋转轴和连接轴5均垂直于第二车架221相对于第二车体4的旋转轴。
47.本实施例中，第二车轮222的旋转轴(同样为第二车轮222的轴线)垂直于第二车架221相对于第二车体4的旋转轴(即第二车架221相对于第二车体4转动的旋转轴)，例如在图2中，第二车轮222的旋转轴平行于y轴，第二车架221的旋转轴平行于z轴；如此，以便于控制第二车轮222的转向角度与精度，保证第二车轮222转向过程中与储罐内壁的稳定吸附连接。第二车架221的旋转轴垂直于连接轴5，例如在图2中，连接轴5的轴线平行于x轴，第二车架221的旋转轴垂直于连接轴5的轴线；如此，以进一步保证第二车轮222转向过程中与储罐内壁的稳定吸附连接。
48.可选地，结合图1-图7所示，储罐探测爬壁机器人还包括适于设置在第一车体3和第二车体4中的至少一个上的耦合液喷淋结构6；探测机构1包括超声波探伤探头11和超声波测厚探头12，超声波探伤探头11和超声波测厚探头12均与第一车体3和第二车体4中的至少一个连接，耦合液喷淋结构6适于在超声波探伤探头11和超声波测厚探头12的探测区域喷淋耦合液。
49.本实施例中，耦合液喷淋结构6用于向待探测焊缝喷淋作为耦合介质的耦合液，以排除相应超声波探头与储罐内壁之间的空气或储罐内壁上留存的有害物质等，提升超声波探头的测量精度且避免有害物质损伤超声波探头。探测机构1可以是设置在第一车体3远离第二车体4的一端，也可以是设置在第二车体4远离第一车体3的一端，还可以是多个探测机构1在第一车体3和第二车体4上均有设置。超声波探伤探头11主要用于焊缝探伤，为便于描述，下面以超声波探伤探头11设置在第一车体3上进行举例说明；超声波探伤探头11设置在第一车体3远离第二车体4的一端并与第一车体3连接，且超声波探伤探头11与储罐内壁的距离适于调整，在探伤过程中，耦合液喷淋结构6通过喷嘴向待探测焊缝喷淋耦合液，超声波探伤探头11朝向待探测焊缝移动至贴合在耦合液喷出位置形成的液膜上进行探测，如此，通过储罐探测爬壁机器人沿焊缝移动实现耦合液喷淋结构6对整条焊缝的喷淋以及探测机构1对整条焊缝的探测(例如通过探测焊缝处储罐的壁厚信息来判断储罐在该焊缝处的损伤情况)；在结束该条焊缝的探伤数据采集后，耦合液喷淋结构6停止工作，同时探伤探头远离焊缝，以避免影响到储罐探测爬壁机器人行进。在一些实施例中，探测机构1还包括探伤数据收集装置13，用于收集存储探伤探头采集的数据。类似地，超声波测厚探头12主要用于储罐待测位置测厚，为便于描述，下面以超声波测厚探头12设置在第一车体3上进行举例说明；超声波测厚探头12设置在第一车体3远离第二车体4的一端并与第一车体3滑动连
接，且超声波测厚探头12与储罐内壁的距离适于调整，在测厚过程中，耦合液喷淋结构6通过喷嘴向储罐待测位置喷淋耦合液，超声波测厚探头12朝向储罐待测位置移动至贴合在耦合液喷出位置形成的液膜上进行探测；在结束该位置的测厚数据采集后，测厚探头远离该位置，以避免影响到储罐探测爬壁机器人行进。在一些实施例中，探测机构1还包括测厚数据收集装置14，用于收集存储测厚探头采集的数据。
50.可选地，结合图1-图7所示，储罐探测爬壁机器人还包括适于设置在第一车体3(或第二车体4)上的滑台8，超声波测厚探头12(超声波探伤探头11)与第一车体3(或第二车体4)通过滑台8滑动连接，以使得超声波测厚探头12(超声波探伤探头11)与储罐内壁的距离适于调整。为便于描述，下面以滑台8设置在第一车体3上进行举例说明，滑台8包括导轨81、滑块82和滑块驱动结构83，导轨81沿平行于第一车架211旋转轴的方向设置(例如图1中，导轨81沿z轴方向设置)在第一车体3远离第二车体4的一端，滑块82和滑块驱动结构83设置在导轨81上，且滑块驱动结构83适于驱动滑块82沿导轨81滑动，超声波测厚探头12(超声波探伤探头11)则设置在滑块82上。
51.可选地，储罐探测爬壁机器人还包括适于设置在第一车体3或第二车体4上的惯性姿态传感器。
52.通过设置惯性姿态传感器以检测储罐探测爬壁机器人的位姿信息吗，如此，储罐探测爬壁机器人在储罐内壁绕行过程中，机器人本身的姿态在不断变化，通过机器人的位置和姿态来定位每一次测量的初始位置，完成一圈焊缝的检测后即可得到每一圈焊缝的壁厚信息，将位姿信息的起始值和探伤得到的壁厚信息的起始值对应，位姿信息的终了值与探伤得到的壁厚信息的终了值进行对应，即可完成壁厚数据与位置信息的绑定，便于确认储罐伤口位置。
53.可选地，结合图1-图3、图5-图7所示，探测机构1包括摄像机7和照明结构，摄像机7和照明结构适于设置在第一车体3或第二车体4上。
54.本实施例中，摄像机7(例如360
°
夜视摄像机7)搭载在第一车体3或第二车体4上随着储罐探测爬壁机器人运动，以实时采集储罐探测爬壁机器人行进过程中的视频及拍摄图片，实现储罐内部环境信息的实时收集。照明结构用于为摄像机7提供照明，保证摄像机7视野范围内的清晰度及明亮度。
55.结合图1-图8所示，本发明另一实施例提供一种储罐探测爬壁机器人的探伤方法，采用如上的储罐探测爬壁机器人，具体包括以下步骤：
56.步骤100、通过储罐探测爬壁机器人的摄像机7采集储罐内图像信息。
57.通过步骤100完成储罐的随机抽检。具体地，首先，装配好储罐探测爬壁机器人，操作人员操作控制手柄控制储罐探测爬壁机器人从储罐入口位置行走至储罐第一个腔体内部，并测试摄像机7的视频传输功能是否工作正常；其后，控制储罐探测爬壁机器人沿着第一个腔体内部随机行走并通过摄像头实时采集行进过程中的视频及拍摄图片；在完成第一个腔体的数据实时采集后，控制储罐探测爬壁机器人沿着相邻腔体中间隔板上的缺口行进至下一腔体，重复上述数据实时采集工作，并在完成所有腔体的数据实时采集工作后操作储罐探测爬壁机器人退出储罐；最后，根据采集的图片及视频等图像信息分析该储罐内部状态，判断图像信息是否满足全面检测条件，即判断是否需要进行下一步的全面检测工作。其中，摄像机7图传可通过有线传输或无线传输。在一些实施例中，步骤100中的储罐探测爬
壁机器人的探测机构1无需搭载超声波探伤探头11和超声波测厚探头12等，以进一步提升储罐探测爬壁机器人的灵活性。
58.步骤200、当图像信息满足全面检测条件时，控制储罐探测爬壁机器人进行测厚作业和探伤作业，得到测厚数据和探伤数据。
59.具体地，当需要进行全面检测时，首先，装配好储罐探测爬壁机器人，操作人员操作控制手柄控制储罐探测爬壁机器人从储罐入口位置行走至储罐第一个腔体内部，并测试摄像机7的视频传输功能、探测机构1等机构是否工作正常；其次，控制储罐探测爬壁机器人沿着重点需要探伤的焊缝(根据步骤100的图像信息判断)位置或预设路线(例如通过预先规划好的路线)行走，进行多点多位置的测厚工作。其中，储罐探测爬壁机器人在进行测厚工作时可以是随机选择待测厚位置。在储罐探测爬壁机器人行走的过程中，由于初始位置不能完全对准或者储罐探测爬壁机器人在行走过程中发生轻微打滑，导致超声波测厚探头12偏离了路线(或待测厚位置)时，为了让探头始终对准路线(或待测厚位置)，需要在储罐探测爬壁机器人行走过程中对超声波测厚探头12通过自动跟踪(例如通过摄像头或通过设置焊缝跟踪器识别跟踪焊缝，并根据摄像头或焊缝跟踪器反馈回来的偏差实现对储罐探测爬壁机器人的位置调整，从而自动跟踪焊缝)、人工介入(即操作人员通过实时图像信息控制储罐探测爬壁机器人跟踪焊缝)或两者结合的方式进行纠偏。
60.对于测厚工作，具体地，首先，储罐探测爬壁机器人行进至第一个待测厚位置，控制耦合液喷淋结构6的喷嘴向该待测厚位置喷出耦合液，同时超声波测厚探头12朝向该待测厚位置移动并贴合在耦合液喷出位置形成的液膜上，耦合液喷淋系统停止工作，开始进行第一个待测厚位置的厚度数据采集；其后，完成第一个待测厚位置的厚度数据采集，超声波测厚探头12远离第一个待测厚位置，储罐探测爬壁机器人继续行进至下一待测厚位置，依次重复上述动作，直至完成所有待测厚位置的数据采集工作。在一些实施例中，一个待测厚位置的测厚时间约为5s，储罐内壁上相邻待测厚位置的相隔距离约为1100mm，储罐探测爬壁机器人在储罐内壁上以40mm/s的速度行走，则完成一圈6个待测厚位置的采样所需采集时间和空走时间分别约为30s、160s，即总耗时时间约为3.5min；由于待测厚位置测试时间(采集时间)远小于储罐探测爬壁机器人的空走时间，当每一圈的待测厚位置增加1至2倍数量，例如增加到每一圈待测厚位置为20个，总耗时时间大约为4.5min，每一圈的采集时间不会有明显地增加。对于耦合液，平均每一个腔体的待测厚位置约为20个，每一个待测厚位置的耦合液使用量大约为15-20ml，总量约为300-400ml，若每一个腔体的待测厚位置增加1.5倍(即达到50个待测厚位置)，所需要的耦合液数量则约为0.75-1l，整个储罐(三个腔体)测厚所需的总耦合液量在3l。
61.步骤300、分析处理测厚数据和探伤数据，得到储罐的检测报告。
62.具体地，储罐探测爬壁机器人还包括数据处理机构，用于分析处理探测到的测厚数据、探伤数据并生成检测报告。步骤300中，首先，储罐探测爬壁机器人行进至第一道焊缝的初始位置；控制耦合液喷淋结构6的喷嘴向该待测厚位置喷出耦合液，同时超声波探伤探头11朝向该待探伤位置移动并贴合在耦合液喷出位置形成的液膜上，储罐探测爬壁机器人开始沿着焊缝行进，开始进行该条焊缝的探伤工作；在结束该条焊缝的探伤数据采集后，耦合液喷淋结构6停止工作，同时超声波探伤探头11远离焊缝，完成该条焊缝的探伤数据采集工作；储罐探测爬壁机器人继续行进至下一条焊缝的初始位置，依次重复上述动作，直至完
成第一腔体所有焊缝的数据采集工作；其次，操作人员控制储罐探测爬壁机器人移动至其他腔体，重复上述动作完成其他腔体所有焊缝的数据采集工作；最后，控制储罐探测爬壁机器人退出储罐，通过数据处理机构对探测到的测厚数据、探伤数据进行数据预处理(删减掉无用数据)，并对预处理过的探伤数据及测厚数据进行数据分析，从而得到每一台待检测储罐的检测结果及检测报告。在一些实施例中，储罐内的具有长度分别为2355mm、2435mm、590mm、590mm、590mm的五条长直焊缝以及长度分别为6280mm、6280mm、6280mm、6280mm的环形焊缝等，储罐总的需要探伤的长度约为31680mm；超声波探伤的速度为10～15mm/s，需要的时间约为2100-3100s，取中间值2500s，大约需要40min；而耦合液的喷淋流量为15ml/s，总的需要消耗的耦合液量约为40l。
63.通过采用储罐探测爬壁机器人及其探伤方法，以在储罐内部完成检测、探伤、图像采集等工作，充分利用了储罐探测爬壁机器人的灵活性、稳定性，提升了储罐内部探测工作的工作效率。
64.可选地，储罐探测爬壁机器人的数据处理机构可以是设置在第一车体3或第二车体4上，也可以是与第一车体3和第二车体4分离设置。当数据处理机构设置在第一车体3或第二车体4上时，储罐探测爬壁机器人能够通过数据处理机构直接分析处理探测机构1等采集的信息；当数据处理机构与第一车体3和第二车体4分离设置时，数据处理机构可以设置在待检测储罐外部，通过有线传输或无线传输的方式获取探测机构1等采集的信息以进行分析处理，这样，能够减轻储罐探测爬壁机器人的自重，提升储罐探测爬壁机器人在储罐内行进的灵活性。其中，数据处理机构与第一车体3和第二车体4分离设置并有线连接时，连接数据处理机构与第一车体3(或第二车体4)的线缆采用旋转接头与第一车体3(或第二车体4)连接，以避免线缆缠绕影响储罐探测爬壁机器人行进。在一些实施例中，储罐探测爬壁机器人还包括与第一车体3和第二车体4分离设置的控制端，控制端同样可设置在待检测储罐外部，用于人工通过有线或无线的方式控制储罐探测爬壁机器人在储罐内的行进。
65.可选地，由于实际作业过程中，耦合液体在罐体内部的累积，会影响储罐探测爬壁机器人的行走及对储罐探测爬壁机器人的防水性有额外的要求，故需要配备专用的耦合液体泵，用于罐体内部累积的耦合液体的抽除。
66.虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。