载具控制方法、系统、电子设备、介质及一种载具与流程

1.本技术涉及控制技术领域，特别是涉及载具控制方法、系统、电子设备、介质及一种载具。


背景技术：

2.近年来，随着计算机和传感器等技术的飞速发展，自动化仓储物流技术的应用也跟随发展的步伐飞速前进，目前在医药、图书以及电商等领域应用广泛。为了充分利用空间、提高作业效率，仓库内货架和运输通道也不断进行改造。
3.相关技术中，采用载具将货物自动运输到工作台，人员在工作台进行操作，人员无需行走，“货到人”的模式大大提高了人员作业效率。然而，当载具位置异常时，为了尽快定位载具位置，操作麻烦且会耗费大量人力。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种载具控制方法、系统、电子设备、介质及一种载具方法及装置，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
5.本发明实施例的第一方面，提供了一种载具控制方法，所述载具配置有图像采集装置，所述方法包括：
6.在检测到位置上报请求时，根据接收到的移动方向信息，驱动所述载具按照所述移动方向信息指示的方向进行移动；
7.在所述载具移动期间，控制所述图像采集装置采集位置标识；
8.当所述载具在移动第一预设距离内采集到位置标识时，停止驱动所述载具移动，并将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，其中，所述第一预设距离是根据相邻两个位置标识之间的距离确定的。
9.本发明实施例的第二方面，提供了一种载具控制系统，所述载具配置有图像采集装置，所述载具和所述服务器之间进行信息交互，以执行如第一方面所述的载具控制方法。
10.本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的载具控制方法。
11.本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的载具控制方法的步骤。
12.本发明实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机指令，所述计算机程序或计算机指令被处理器执行时实现如第一方面所述的载具控制方法。
13.本发明实施例的第六方面，提供了一种载具，所述载具配置有图像采集装置和处理器，所述处理器用于执行如第一方面所述的载具控制方法。
14.本发明实施例包括以下优点：
15.本实施例中，可以在检测到位置上报请求时，根据接收到的移动方向信息，驱动所述载具按照所述移动方向信息指示的方向进行移动；在所述载具移动期间，控制所述图像采集装置采集位置标识；当所述载具在移动第一预设距离内采集到位置标识时，停止驱动所述载具移动，并将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，其中，所述第一预设距离是根据相邻两个位置标识之间的距离确定的。
16.如此，当发现载具位置异常时，触发位置上报请求，以使载具根据位置上报请求自动开始进行位置定位并上报；向载具发送移动方向信息，以使载具按照所述移动方向信息指示的方向进行移动，该指示的方向必然存在位置标识，避免载具胡乱移动错过位置标识导致无法定位；为载具配置图像采集装置，使图像采集装置在移动期间采集位置标识，以通过位置标识确认载具当前所处的位置；为避免图像采集装置本身故障或镜头污损等导致始终无法采集到位置标识，而载具为了获取定位一直移动甚至“死机”的情况，设置载具在移动第一预设距离内采集位置标识；当采集到位置标识，将载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，以使服务器根据接收到的载具的标识和位置标识，实现载具的自动定位。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本发明实施例中一种载具控制方法的步骤流程图；
19.图2是本发明实施例中一种载具控制方法的逻辑框图；
20.图3是本发明实施例中遥控装置的示意图；
21.图4是本技术实施例中正常位姿的载具在交叉轨道上变道的示意图；
22.图5是本发明实施例中异常位姿的载具在交叉轨道上变道的示意图。
具体实施方式
23.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
24.载具指用于运输物资、人员等的机械或装备，其在工厂、仓库中广泛应用。载具可以自主移动，或者根据接收到的指令自动移动，该载具还可以在移动过程中搬运货物，这样可以有效提高作业效率。例如，该载具可以为四向穿梭车、agv、amr等搬运设备。然而，在移动过程中，由于载具发生滑行、空转等，很可能导致载具的实际位置和服务器中载具的位置不符，甚至服务器中丢失载具位置的情况。
25.尤其是在跨巷道多层仓储系统中，因为仓储系统具有多层，一旦载具位置异常，很难准确获取载具的具体位置。并且，因为跨巷道多层仓储系统中的巷道分为相互垂直的主巷道和子巷道，巷道中铺设有轨道，载具在巷道中的轨道上移动，一旦载具位置偏移，很可能导致载具在进行变道时发生脱轨风险，因此需要对载具进行精准定位。此外，当载具第一次进入轨道时，没有注册到服务器中，需要人工准确定位载具位置并进行注册，操作麻烦。
跨巷道多层仓储系统中的载具，通常为四向穿梭车，四向穿梭车具有两套轮系，可以完成“前后左右”四个方向的移动。
26.为解决上述问题，申请人提出：设置多个位置标识，当载具位置丢失时，使载具自动采集临近的位置标识，以定位载具位置；使载具严格对准位置标识，以防止载具变道时发生脱轨风险；当载具未注册到服务器时，在载具上传位置标识给服务器后，将载具注册到服务器中。位置标识可以为条形码、二维码、图案、反光标识等标识符。
27.参照图1所示，示出了本发明实施例中一种载具控制方法的步骤流程图，本发明实施例的执行主体可以为载具的处理器，如图1所示，该载具控制方法具体可以包括以下步骤：
28.步骤s101：在检测到位置上报请求时，根据接收到的移动方向信息，驱动所述载具按照所述移动方向信息指示的方向进行移动；
29.步骤s102：在所述载具移动期间，控制所述图像采集装置采集位置标识；
30.步骤s103：当所述载具在移动第一预设距离内采集到位置标识时，停止驱动所述载具移动，并将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，其中，所述第一预设距离是根据相邻两个位置标识之间的距离确定的。
31.当载具位置异常或载具第一次进入轨道时，可以接收到位置上报请求，还会接收到移动方向信息，移动方向信息指示载具往将要被采集到的位置标识进行移动。载具在检测到位置上报请求之后，就会开启自动寻码的功能，即按照移动方向信息指示的方向移动，同时在移动过程中控制图像采集装置进行采集。
32.其中，位置上报请求、移动方向信息，可以来源于遥控装置、服务器，或者根据用户对载具本体的操作而触发的。具体地，位置上报请求可以是工作人员通过操作载具上的功能按钮触发的，此时载具能够检测相应的触发信号；也可以是载具自身判断需要上报位置时生成的；还可以是由遥控装置或服务器发送的。类似的，移动方向信息可以是工作人员通过操作载具上的方向按钮触发的，此时载具能够检测到相应的触发信号；也可以是由遥控装置或服务器发送的。
33.另外，遥控装置或服务器向载具发送位置上报请求和移动方向信息时，可以是分开发送的，也可以是同时发送的。
34.载具配置有图像采集装置，在检测到位置上报请求后，图像采集装置开始持续采集是否存在位置标识。当载具在移动第一预设距离内采集到位置标识时，停止移动，并将采集到的位置标识和自身的载具标识发送给服务器，以使服务器可以根据采集到的位置表示和载具标识，确定该载具处于采集到的位置标识处。
35.为避免图像采集装置本身故障或镜头污损等导致始终无法采集到位置标识，而载具为了获取定位一直移动甚至“死机”的情况，设置载具在移动第一预设距离内采集位置标识。第一预设距离是根据相邻两个位置标识之间的距离确定的，多个位置标识中相邻每两个位置标识的距离相等。第一预设距离可以等于相邻两个位置标识之间的距离，或略大于相邻两个位置标识之间的距离，但不能大于或等于两倍相邻两个位置标识之间的距离，以防止采集到下一个位置标识。本发明实施例中位置标识的具体位置不作限定，只需保证各位置标识相对于轨道的位置是固定的，例如各位置标识设置在货架上时，需保证各位置标识中心点组成的平面和对应的轨道所在平面平行，以使载具移动在轨道上移动时，图像采
集装置能够以固定角度采集到各位置标识。各位置标识大小相等，可以为二维码或条形码等，以便可以快速解析出其对应的位置。
36.参照图2所示，示出了本发明实施例中一种载具控制方法的逻辑框图，如图2所示，所述载具控制方法包括：
37.在所述载具未注册到所述服务器的情况下，或，在所述载具的位置异常的情况下，建立与遥控装置的通信连接；接收所述遥控装置向发送的所述位置上报请求和所述移动方向信息，所述位置上报请求是所述遥控装置上的位置上报按键被操作而产生的，所述移动方向信息是所述遥控装置上的移动方向按键被操作而产生的。
38.当载具第一进入轨道时，尚未注册到服务器中，或当载具的位置异常、位置丢失时，需要对载具进行定位。参照图3所示的遥控装置示意图，遥控装置上设置有移动方向键、急停按钮和位置上报按键，其中移动方向键包括前进方向键和后退方向键，位置上报按键包括开启按钮和关闭按钮，位置上报按键控制所连接的载具开始或停止上报位置信息。按压位置上报按键中的开启按钮，遥控装置向所连接的载具发送位置上报请求。在载具未接收到位置上报请求时，通过移动方向键可以控制载具按照移动方向键被操作的方向进行移动；在载具接收到位置上报请求时，通过移动方向键可以使载具按照移动方向键被操作的方向开始自动进行移动，在移动期间载具的图像采集装置采集位置标识。
39.首先需要通过无线网建立遥控装置与载具的通信连接，然后遥控装置通过按压移动方向键，向载具发送遥控指令，该遥控指令遥控载具按照按压的移动方向键指示的方向进行移动，使载具移动到将要采集的位置标识周围。当移动到位置标识的周围，按压位置上报按键中的开启按钮，以向载具发送位置上报请求，接着按压移动方向键，以向载具发送移动方向信息，使载具可以自动进行定位并上报位置。若未按压开启按钮，则需要人工遥控对齐位置标识。
40.在接收到位置上报请求时，将所述载具的移动速度设置为目标速度并开启所述图像采集装置，其中，所述目标速度低于所述载具的正常移动速度；和/或在结束位置上报时，将所述载具的移动速度恢复为所述正常移动速度并关闭所述图像采集装置。
41.图像采集装置按照预设频率采集位置标识，为了避免图像采集装置的移动速度过快导致无法采集到位置标识，在检测到位置上报请求时，将载具的移动速度设置为目标速度并开启图像采集装置，其中，目标速度低于载具的正常移动速度，载具的正常移动速度是指载具在正常执行出入库作业时的移动速度，设置的目标速度和预设频率可以保证图像采集装置不会漏采位置标识。当结束位置上报时，将载具的移动速度恢复为正常移动速度，并关闭图像采集装置，以减少图像采集装置的损耗。
42.在所述载具移动期间，检测所述载具的前方是否存在障碍物或是否接收到急停指令；在检测到存在障碍物或接收到所述急停指令时，停止驱动所述载具移动，并发出第二告警信息。
43.在载具接收到位置上报请求后的移动期间，载具开启避障功能，实时检测载具的前方是否存在障碍物，其中载具前方是指载具移动的方向。可以通过红外线或者超声波进行障碍物的检测，对此本发明不作限制。
44.在载具移动期间，实时检测载具是否接收到急停指令。其中，急停指令可以是遥控装置上的急停按钮被按压之后触发的。
45.当检测到前方预设距离内存在障碍物时，或接收到急停指令时，停止驱动载具移动，并发出第二告警信息，其中第二告警信息可以是广播形式发出的，也可以是直接发送给服务器的，也可以是发送给与该载具建立通信连接的终端设备。这样能够及时告知工作人员该告警，以便工作人员及时处理。
46.在检测到位置上报请求时，根据接收到的移动方向信息，驱动所述载具按照所述移动方向信息指示的方向进行移动；在所述载具移动期间，控制所述图像采集装置采集位置标识；当所述载具在移动第一预设距离内采集到位置标识时，停止驱动所述载具移动，并将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，其中，所述第一预设距离是根据相邻两个位置标识之间的距离确定的。
47.在检测到载具自身触发的位置上报请求，或在接收到遥控装置发送的位置上报请求时，遥控装置向载具发送移动方向信息，控制载具按照该移动方向指示的方向，向将要被采集的位置标识进行移动。载具以目标速度进行移动，并在移动期间采集位置标识，其中载具的移动距离不超过第一预设距离。当在第一预设距离内采集到位置标识，载具停止移动，并将自身的载具标识和所采集到的位置标识发送给服务器，以使服务器确定该载具的当前位置处于所采集到的位置标识处。
48.将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，包括：在所述载具未注册到所述服务器的情况下，根据所述载具的标识和采集到的位置标识，生成注册请求；将所述注册请求发送给所述服务器，以使所述服务器记录所述载具的标识信息及其采集到的位置标识。
49.在载具第一次进入轨道、未注册到服务器的情况下，根据载具的标识和采集到的位置标识生成注册请求，并将注册请求发送给服务器，服务器根据注册请求中包含的载具的标识信息及位置标识，对该载具进行注册，并记录该载具的标识信息及其采集到的位置标识。
50.当所述载具在移动所述第一预设距离内未采集到所述位置标识时，驱动所述载具按照所述移动方向信息指示的相反方向进行移动；当所述载具按照所述相反方向移动第二预设距离内采集到所述位置标识时，停止驱动所述载具移动，并将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；和/或当所述载具按照所述相反方向移动所述第二预设距离内未采集到所述位置标识时，停止驱动所述载具移动，并发出第一告警信息。
51.在载具在移动第一预设距离内未采集到位置标识时，证明载具已经移动过了位置标识，因此驱动载具按照移动方向信息指示的相反方向进行移动，其中载具在相反方向的移动距离不超过第二预设距离，第二预设距离大于第一预设距离，且不大于两倍相邻两个位置标识之间的距离，以保证第二预设距离内包含位置标识。
52.当载具按照相反方向移动第二预设距离内采集到位置标识时，停止驱动载具移动，并将载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器。当载具按照相反方向移动第二预设距离内未采集到位置标识时，证明可能图像采集装置污损、故障或位置标识残缺等，停止驱动载具移动，并发出第一告警信息，其中第一告警信息可以是广播形式发出的，也可以是直接发送给服务器，也可以是发送给与该载具通信连接的终端设备。这样能够及时告知工作人员该告警，以便工作人员及时处理。
53.所述载具的移动面上铺设有相互交叉的轨道；在停止驱动所述载具移动之后，所述方法还包括：将所述载具的位姿调整至对准采集到位置标识，以防止所述载具在变道时脱离轨道。
54.载具在轨道上的位置必须精确定位，否则可能导致变道时发生脱轨的情况。参照图4，示出了正常位姿的载具在交叉轨道上变道的示意图，其中实线矩形代表载具，圆圈代表载具的轮子，虚线代表轨道，载具的轮子在轨道上移动以带动载具移动。正常姿态下，载具从竖直方向进行横向变道时，只需将移动方向调整为原本竖直的移动方向的垂直方向，轮子即可在横向的轨道上移动。参照图5，示出了异常位姿的载具在交叉轨道上变道的示意图，其中实线矩形代表载具，圆圈代表载具的轮子，虚线代表轨道。异常位姿下，载具定位不精准，导致载具从竖直方向进行横向变道时，将移动方向调整原本移动方向的垂直方向之后进行横向移动，轮子不能在轨道上移动，会出现脱轨的情况。
55.因此，为了防止载具脱轨，需要精确定位载具的位置，因此，图像采集装置应该设置在载具的固定位置，并以固定角度、固定参数(例如：焦距)进行图像采集。具体地：载具的处理器中插入了微调程序，在扫描到位置标识并停止驱动载具移动后，可以利用微调程序将载具的位姿对准采集到的位置标识，可以使图像采集装置采集到的图像中心对准位置标识中心，或者采集到的图像的边对准位置标识的边。以位置标识作为标尺来精确定位载具的位置，以防止载具在变道时脱离轨道。
56.采用本发明实施例的技术方案，具有以下优点：
57.1、在载具第一次进入轨道或者载具位置异常时，为了获取载具位置，为载具配置图像采集装置，利用图像采集装置采集位置标识，然后将载具标识和采集到的位置标识发送给服务器，以使服务器根据载具标识和采集到的位置标识获取载具位置，并在载具未注册到服务器中时，根据生成的注册请求将载具注册到服务器中；
58.2、为了防止图像采集装置漏采位置标识，设置载具在进行位置上报过程中以低于正常移动速度的目标速度进行行驶；
59.3、为了方便控制载具而无需人工移动到载具旁边，利用遥控装置控制载具移动，并向载具发送位置上报请求；同时，在遥控装置上设置急停按钮，以在发生紧急情况时可以向载具发送急停指令；
60.4、为了防止载具和障碍物发生碰撞，为载具设置了避障功能，以在发现前方存在障碍物时停止移动并上报第二告警信息；
61.5、为避免图像采集装置本身故障或镜头污损等导致始终无法采集到位置标识，而载具为了获取定位一直移动甚至“死机”的情况，设置载具在移动第一预设距离内采集位置标识；此外，为了提高容错率，在第一预设距离内未采集到位置标识时，使载具反向移动第二预设距离并采集位置标识；以第一预设距离和第二预设距离限定了载具的移动范围，防止载具一直移动而和其它东西发生碰撞；图像采集装置的工作频率足以保证一个来回之间采集到位置标识，因此，若在第二预设距离内仍未采集到位置标识，则上报第一告警信息，以避免是镜头污损、位置标识破损等导致无法采集到位置标识，而载具来回移动尝试采集位置标识的情况；
62.6、在载具的处理器中插入微调程序，以当载具在轨道上进行移动，或者其它需要对载具进行精确定位情况时，载具可以以位置标识为标尺，利用微调程序精准地调整自身
位置，以避免载具发生脱轨或其它风险。
63.可选地，作为一个实施例，在所述载具采集到所述位置标识之后，接收所述遥控装置在需要再次进行位置标识采集的情况下发送的停止位置上报指令，所述停止位置上报指令是响应于所述遥控装置上的位置上报按键被操作而产生的；根据所述遥控装置发出的遥控指令，驱动所述载具移动至与上一次采集到的位置标识不同的另一位置标识的周围，以使所述图像采集装置采集所述另一位置标识，所述遥控指令是所述遥控装置上的移动方向按键被操作而产生的；在再次接收到位置上报请求时，控制所述图像采集装置采集所述另一位置标识，所述位置上报请求是所述遥控装置上的位置上报按键被操作而产生的。
64.若需要再次进行载具定位，使载具的图像采集装置采集另一位置标识，需要先按压遥控装置上的位置上报按键中的关闭按钮，然后再按压开启按钮，进行载具定位功能的重启，以使载具重新开始进行定位。
65.在需要再次进行位置标识采集的情况下，接收遥控装置发送的停止位置上报指令，所述停止位置上报指令是响应于所述遥控装置上的位置上报按键被操作而产生的。
66.在采集到一个位置标识后，载具在该位置标识上若想再次采集位置标识并进行位置上报，通常不会是继续采集该位置标识，而是为了采集另一位置标识，因此需要先使载具移动到另一位置标识附近。其中，可以是人工移动载具到另一位置标识附近，也可以直接通过遥控装置遥控载具移动到另一位置标识附近。具体地，遥控装置上的移动方向按键被操作产生遥控指令，将该遥控指令发送给载具的处理器。载具的处理器根据遥控装置发出的遥控指令，驱动载具移动至与上一次采集到的位置标识不同的另一位置标识的周围，以使所述图像采集装置采集所述另一位置标识。
67.当载具移动到另一位置标识附近后，操作遥控装置上的位置上报按键产生位置上报请求。载具的处理器在接收到位置上报请求时，控制所述图像采集装置采集所述另一位置标识。
68.如此，以避免载具再次进行位置上报时，上报的依然是上一次采集到的位置标识对应的位置。
69.本发明实施例还提供了一种执行主体为遥控装置的载具控制方法，具体可以包括以下步骤：
70.向所述载具发送位置上报请求和移动方向信息，所述位置上报请求用于控制所述载具按照所述移动方向信息指示的方向进行移动，并将在移动期间采集到的位置标识发送给服务器。
71.具体的，当所述载具在移动第一预设距离内采集到位置标识时，所述载具将所述自身的标识和采集到的位置标识发送给服务器，所述第一预设距离是根据相邻两个位置标识之间的距离确定的。
72.遥控装置侧控制载具进行位置上报的方法包括：首先连接遥控装置和载具，然后通过遥控装置的移动方向键，遥控载具移动至将要采集的位置标识周围，接着在检测到工作人员按压位置上报按键的开启按钮时，向载具发送位置上报请求使载具开始进行位置上报，然后在检测到工作人员按压移动方向键时，向载具发送移动方向信息使载具按照按压的移动方向键指示的方向进行低速移动，载具在移动过程中实时采集位置标识。当想要载具进行另一位置标识对应的位置上报时，遥控装置先遥控载具移动到该另一位置标识周
围，然后在检测到工作人员按压移动方向键时，向载具发送移动方向信息使载具按照按压的移动方向键指示的方向进行低速移动，载具在移动过程中实时采集位置标识。
73.需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行，也可以舍弃某些步骤进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
74.本发明实施例还提供了一种载具控制系统，包括载具和服务器，所述载具配置有图像采集装置，所述载具和所述服务器之间进行信息交互，以执行如上述实施例所述的由载具执行的载具控制方法。
75.可选地，所述系统还包括遥控装置，所述遥控装置与所述载具进行信息交互，以执行如上述实施例所述的由遥控装置执行的载具控制方法。
76.本发明实施例还提供了一种载具控制装置，包括第一驱动模块、第一控制模块和发送模块，其中：
77.第一驱动模块，用于在检测到位置上报请求时，根据接收到的移动方向信息，驱动所述载具按照所述移动方向信息指示的方向进行移动；
78.第一控制模块，用于在所述载具移动期间，控制所述图像采集装置采集位置标识；
79.发送模块，用于当所述载具在移动第一预设距离内采集到位置标识时，停止驱动所述载具移动，并将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，其中，所述第一预设距离是根据相邻两个位置标识之间的距离确定的。
80.可选地，作为一个实施例，所述装置还包括：
81.反向驱动模块，用于当所述载具在移动所述第一预设距离内未采集到所述位置标识时，驱动所述载具按照所述移动方向信息指示的相反方向进行移动；
82.反向发送模块，用于当所述载具按照所述相反方向移动第二预设距离内采集到所述位置标识时，停止驱动所述载具移动，并将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；和/或
83.停止驱动模块，用于当所述载具按照所述相反方向移动所述第二预设距离内未采集到所述位置标识时，停止驱动所述载具移动，并发出第一告警信息。
84.可选地，作为一个实施例，所述装置还包括：
85.启动模块，用于在检测到位置上报请求时，将所述载具的移动速度设置为目标速度并开启所述图像采集装置，其中，所述目标速度低于所述载具的正常移动速度；和/或
86.结束模块，用于在结束位置上报时，将所述载具的移动速度恢复为所述正常移动速度并关闭所述图像采集装置。
87.可选地，作为一个实施例，所述载具的移动面上铺设有相互交叉的轨道；在停止驱动所述载具移动之后，所述装置还包括：
88.对准模块，用于将所述载具的位姿调整至对准采集到位置标识，以防止所述载具在变道时脱离轨道。
89.可选地，作为一个实施例，所述装置还包括：
90.避障/急停模块，用于在所述载具移动期间，检测所述载具的前方是否存在障碍物
或是否接收到急停指令；
91.第二告警模块，用于在检测到存在障碍物或接收到所述急停指令时，停止驱动所述载具移动，并发出第二告警信息。
92.可选地，作为一个实施例，发送模块包括：
93.注册请求单元，用于在所述载具未注册到所述服务器的情况下，根据所述载具的标识和采集到的位置标识，生成注册请求；
94.记录单元，用于将所述注册请求发送给所述服务器，以使所述服务器记录所述载具的标识信息及其采集到的位置标识。
95.可选地，作为一个实施例，在检测到位置上报请求之前，所述装置还包括：
96.建立连接模块，用于在所述载具未注册到所述服务器的情况下，或，在所述载具的位置异常的情况下，建立与遥控装置的通信连接；
97.第一接收模块，用于接收所述遥控装置向所述载具发送的所述位置上报请求和所述移动方向信息，所述位置上报请求是所述遥控装置上的位置上报按键被操作而产生的，所述移动方向信息是所述遥控装置上的移动方向按键被操作而产生的。
98.可选地，作为一个实施例，所述装置还包括：
99.第二接收模块，用于在所述载具采集到所述位置标识之后，接收所述遥控装置在需要再次进行位置标识采集的情况下发送的停止位置上报指令，所述停止位置上报指令是响应于所述遥控装置上的位置上报按键被操作而产生的；
100.第二驱动模块，用于根据所述遥控装置发出的遥控指令，驱动所述载具移动至与上一次采集到的位置标识不同的另一位置标识的周围，以使所述图像采集装置采集所述另一位置标识，所述遥控指令是所述遥控装置上的移动方向按键被操作而产生的；
101.第二控制模块，用于在再次接收到所述遥控装置发送的位置上报请求时，控制所述图像采集装置采集所述另一位置标识，所述位置上报请求是所述遥控装置上的位置上报按键被操作而产生的需要说明的是，装置实施例与方法实施例相近，故描述的较为简单，相关之处参见方法实施例即可。
102.本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例所述的载具控制方法。
103.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的载具控制方法的步骤。
104.本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机指令，所述计算机程序或计算机指令被处理器执行时实现如上述实施例所述的载具控制方法。
105.本发明实施例还提供了一种载具，所述载具配置有图像采集装置和处理器，所述处理器用于执行如上述实施例所述的载具控制方法。
106.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
107.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和
硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
108.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、系统、电子设备和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
109.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
110.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
111.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
112.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
113.以上对本技术所提供的一种载具控制方法、装置、电子设备、存储介质及一种载具，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。