1.本实用新型涉及一种机械设备，具体是一种自动化设备，更进一步说是拆垛机器人。
背景技术：
2.拆垛是一种常见的作业，是码垛的反向工作，也即是将码垛好的物品逐个拿走，自古以来这种作业方式都是由人完成。自从码垛机器人出现之后，码垛自动化便是常见的自动化作业方式了。但拆垛自动化要求相对较高，即要求工人对栈板的放置位置有精度要求，而满料栈板一般比较重，人工精确放置相对困难，灵活度相对较差。目前存在的拆垛自动化设备大多是单对单，也就是一台拆垛机器人针对一个料仓，成本居高不下，效率较低。本实用新型公开拆垛机器人，采用关节机器人 机器人视觉系统 地轨的方式，完美解决一对多的投料问题，轻松实现对被抓产品的精确定位，降低了人工放置栈板的精度要求，具有工程实际意义。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的正是针对上述问题而公开的拆垛机器人。
4.本实用新型的目的可通过下述技术措施来实现：
5.所述拆垛机器人其主要由关节机器人1、多功能夹具2、机器人视觉系统3、投料机4、地轨5以及空袋收集机构6构成；其中，关节机器人1设置在地轨5上沿着地轨5的长度延伸方向移动，所述地轨5沿着料仓0的排列的长度方向延伸；栈板料00的放置位7的数量多于一个，且沿着地轨5的长度方向一字摆放；机器人视觉系统3设置在多功能夹具2上，多功能夹具2设置关节机器人1的末端；投料机4设置在料仓0的上方，其上设置有刀具41，用来划破袋装料。
6.所述机器人视觉系统3其实质是一个单目工业视觉系统、多目工业视觉系统、3d相机、激光检测系统中的一种，优先是一种3d视觉。
7.所述投料机4上的刀具41的数量不小于一个，其在投料机4上的活动方式是固定不动的、往复运动的中的一种。优先是一种固定结构形式。
8.所述空袋收集机构6其实质是一个固定的料框。
9.优先地，所述空袋收集机构6是一条线体，线体的端部设置一个料框。
10.所述的拆垛机器人，可以自动完成如下动作：
11.1)人工将栈板料00放置在多个放置位7上，一字排开；
12.2)关节机器人1带着多功能夹具2将机器人视觉系统3移载到栈板料00的上方进行拍照定位；
13.3)关节机器人1利用多功能夹具2根据机器人视觉系统3提供的坐标信息逐个抓取袋装料；
14.4)关节机器人1将袋装料逐个移载在投料机4上方；
15.5)投料机4上的刀具41将袋装料的袋子划破，散料散落到料仓0里；
16.6)抖料，将空料袋里的散料尽量倒干净；
17.7)关节机器人1将空料袋放置到空袋收集机构6里，回到待机位；
18.8)重复步骤1)到7)。
19.本实用新型的有益效果如下：
20.采用本实用新型所述拆垛机器人，可以完成一台机器人对多个料仓的投料工作，也适用于投放多种物料的场合，特别适合袋装散料的自动化拆垛和投料工作，比如：袋装大米、袋装塑胶颗粒、袋装食盐等散料，具备新颖性和创造性，是智慧工厂的重要组成部分。
附图说明
21.图1所示为所述拆垛机器人整体结构示意图；
22.图2所示为所述关节机器人1、多功能夹具2以及机器人视觉系统3的相互位置关系示意图；
23.图3所示为所述空袋收集机构6相对整体布局的位置示意图；
24.图4所示为所述料仓0、投料机4以及道具41的相互位置关系示意图。
25.图中序号：0料仓，00展板料，1关节机器人，2多功能夹具，3机器人视觉系统，4投料机，41刀具，5地轨，6空袋收集机构，7放置位。
具体实施方式
26.如图1、图2、图3以及图4所示，所述拆垛机器人其主要由关节机器人1、多功能夹具2、机器人视觉系统3、投料机4、地轨5以及空袋收集机构6构成；其中，关节机器人1设置在地轨5上沿着地轨5的长度延伸方向移动，能够扩大关节机器人1的作业范围。
27.如图1和图3所示，所述地轨5沿着料仓0的排列的长度方向延伸；保证所有料仓0都在机器人在轨道运行范围内，保证作业范围。
28.栈板料00的放置位7的数量多于一个，且沿着地轨5的长度方向一字摆放；此技术特征解决了多种物料对应多个料仓的作业问题，能够根据系统要求，对每个料仓0投放不同的物料。
29.如图2所示，机器人视觉系统3设置在多功能夹具2上，扩大了其视野范围，保证能对每个栈板料00进行拍照识别和定位。多功能夹具2设置关节机器人1的末端。
30.如图4所示，投料机4设置在料仓0的上方，其上设置有刀具41，用来划破袋装料。所述投料机4上的刀具41的数量不小于一个，目的是为了更好的划破料袋，使其内的物料完全脱落。所述刀具41其在投料机4上可以是固定不动的，也可以往复运动的。当是固定不动的方式时，关节机器人1可以抓住袋装料放置在刀具4上，刀尖插入料袋，然后移动袋装料，实现划开，这种方式结构简单，容易实现。当所述刀具41是一种往复运动的方式时，关节机器人1抓住袋装料放置到刀具41上，刀尖插入料袋里，然后刀具41往复运动实现划开，这种方式对关节机器人1的动作要求较少。
31.所述机器人视觉系统3其实质是一个单目工业视觉系统、多目工业视觉系统、3d相机、激光检测系统中的一种，优先是一种3d视觉。当栈板料00的码垛方式是机器人码垛，且放置7对栈板料00的定位较好时，视觉系统可以取消。否则优先采用3d视觉对其进行定位，
是一种很好的技术方案。
32.所述空袋收集机构6其实质是一个固定的料框，投料完成后，关节机器人1把空料袋直接放置到所述的料框里，但此种方式需要关节机器人1移动一端距离，节拍时间较长，影响效率。
33.优先地，所述空袋收集机构6是一条线体，线体的端部设置一个料框，投料完成后，关节机器人1只需把空料袋放置到线体上即可，由线体将空料袋输送到料框里，实现空料袋的收集工作。该方法简单，作业节拍短，但相对成本较高。
34.所述的拆垛机器人，可以自动完成如下动作：
35.1)人工将栈板料00放置在多个放置位7上，一字排开；
36.2)关节机器人1带着多功能夹具2将机器人视觉系统3移载到栈板料00的上方进行拍照定位；
37.3)关节机器人1利用多功能夹具2根据机器人视觉系统3提供的坐标信息逐个抓取袋装料；
38.4)关节机器人1将袋装料逐个移载在投料机4上方；
39.5)投料机4上的刀具41将袋装料的袋子划破，散料散落到料仓0里；
40.6)抖料，将空料袋里的散料尽量倒干净；
41.7)关节机器人1将空料袋放置到空袋收集机构6里，回到待机位；
42.8)重复步骤1)到7)。
43.本实用新型的有益效果如下：
44.采用本实用新型所述拆垛机器人，可以完成一台机器人对多个料仓的投料工作，特别适合袋装散料的自动化拆垛和投料工作，比如：袋装大米、袋装塑胶颗粒、袋装食盐等散料，具备新颖性和创造性，是智慧工厂的重要组成部分。
技术特征：
1.拆垛机器人，其特征在于：所述拆垛机器人其主要由关节机器人(1)、多功能夹具(2)、机器人视觉系统(3)、投料机(4)、地轨(5)以及空袋收集机构(6)构成；其中，关节机器人(1)设置在地轨(5)上沿着地轨(5)的长度延伸方向移动，所述地轨(5)沿着料仓(0)的排列的长度方向延伸；栈板料(00)的放置位(7)的数量多于一个，且沿着地轨(5)的长度方向一字摆放；机器人视觉系统(3)设置在多功能夹具(2)上，多功能夹具(2)设置关节机器人(1)的末端；投料机(4)设置在料仓(0)的上方，其上设置有刀具(41)，用来划破袋装料。2.根据权利要求1所述的拆垛机器人,其特征在于：所述机器人视觉系统(3)其实质是一个单目工业视觉系统、多目工业视觉系统、3d相机、激光检测系统中的一种。3.根据权利要求1所述的拆垛机器人,其特征在于：所述投料机(4)上的刀具(41)的数量不小于一个，其在投料机(4)上的活动方式是固定不动的、往复运动的中的一种。4.根据权利要求1所述的拆垛机器人,其特征在于：所述空袋收集机构(6)其实质是一个固定的料框。5.根据权利要求1所述的拆垛机器人,其特征在于：所述空袋收集机构(6)其实质是一条线体，线体的端部设置一个料框。
技术总结
本实用新型公开了一种拆垛机器人，完美解决一对多的投料问题，其主要由关节机器人1、多功能夹具2、机器人视觉系统3、投料机4以及地轨5构成。其中关节机器人1设置在地轨5上，料仓0的数量大于一且一字排开，则地轨5沿着料仓0的排列的长度方向延伸，栈板料数量多于一个，且沿着地轨5的长度方向一字摆放。机器人视觉系统3设置在多功能夹具2上，多功能夹具2设置关节机器人1的末端。投料机4设置在料仓0的上方，其上设置有刀具41，用来划破袋装料。所述拆垛机器人特别适合袋装散料的自动化拆垛和多个料仓的投料工作，比如：袋装大米、袋装塑胶颗粒、袋装食盐等散料，具备新颖性和创造性，是智慧工厂的重要组成部分。慧工厂的重要组成部分。慧工厂的重要组成部分。
技术研发人员：刘晓宇 马乾鑫 刘伟强 周纪洲 张永涛
受保护的技术使用者：郑州弗曼智能设备科技有限公司
技术研发日：2021.09.04
技术公布日：2022/1/25
再多了解一些
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