骑乘式割草机及其控制方法与流程

1.本发明涉及一种骑乘式割草机及其控制方法。


背景技术：

2.割草机作为一种花园类工具广泛的应用于修剪草坪、植被等领域中。其中，现有的骑乘式割草机作为一种可以驾驶的单人小型工程机械，由于其特殊的工作环境、较为复杂的工作地形，导致用户在操作过程中会遭遇较大起伏。目前，骑乘式割草机在上下坡时，为了保持车辆静止，需要驾驶员在操作杆回到中位后，还要保持制动踏板踩下的动作或者拉起手刹，这种自动驻车方式需要多步手动操作，自动驻车过程时间长且复杂。此外，一些割草机具有自动驻车系统，而自动驻车系统长时间工作会消耗电池电量，当电池电量消耗殆尽时，可能会导致自动驻车系统关闭而带来溜车的风险。


技术实现要素：

3.为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种安全性更高、更加节能的骑乘式割草机及其控制方法。
4.为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：一种骑乘式割草机，包括：机架；供电组件，用于为所述骑乘式割草机提供电能；行走组件，包括行走轮和驱动所述行走轮行走的行走马达；操作装置，在被用户触发时发出自动驻车信号以触发所述骑乘式割草机进入自动驻车模式；检测装置，用于检测所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式时的所述行走马达的工作参数；刹车组件，至少用于机械制动以阻止所述行走轮相对所述机架运动；所述刹车组件在被用户触发时输出刹车信号；报警组件，用于发出警报以提醒用户；所述控制模块被配置为：接收所述自动驻车信号以使所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式；在所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式且未接收到所述刹车信号时，判断所述行走马达的工作参数是否大于预设阈值；在所述行走马达的工作参数大于所述预设阈值时控制所述报警组件发出警报。
5.可选地，所述控制模块被配置为：在所述报警组件发出警报后，判断是否接收到所述刹车信号；在接收到刹车信号时，控制所述报警组件解除警报。
6.可选地，所述控制模块被配置为：判断所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式的时间是否大于或等于预设时间；在所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式的时间大于或等于所述预设时间后，控制所述骑乘式割草机进入休眠模式。
7.可选地，还包括：交互界面，至少用于显示所述供电组件的剩余电量；所述供电组件在所述骑乘式割草机处于所述休眠模式时持续为所述交互界面供电。
8.可选地，所述操作装置包括：操作杆，可被用户推动至自动驻车位置；目标状态检测模块，用于检测所述操作杆的位置，在所述操作杆处于所述自动驻车位置时发出所述自动驻车信号以触发所述骑乘式割草机进入自动驻车模式。
9.可选地，还包括：座椅，用于供用户乘坐，由所述机架支撑，包括座椅底部和座椅靠
背；所述操作装置包括：重量传感器，设置在所述座椅底部下方和/或所述座椅靠背，在用户落座时依据所述用户的重量生成第一信号，在用户离开座椅时生成第二信号。
10.可选地，所述重量传感器在感应到重量大于等于预设重量值时将发送第一信号至所述控制模块以允许所述骑乘式割草机启动；所述重量传感器在感应到重量小于所述预设重量值时将发送第二信号至所述控制模块以禁止所述骑乘式割草机启动。
11.可选地，所述重量传感器在所述骑乘式割草机在运行过程中感应到重量小于预设重量值时将发送自动驻车信号以触发所述骑乘式割草机进入自动驻车模式。
12.可选地，所述刹车组件包括：刹车踏板，用于供用户踩踏；信号开关，与所述刹车踏板关联设置，能够在所述刹车踏板被踩踏至预设位置时被锁定且输出所述刹车信号。
13.可选地，所述检测装置用于检测所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式时的所述行走马达的输出扭矩；所述控制模块被配置为：判断所述骑乘式割草机是否处于所述自动驻车模式；在所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式且未接收到所述刹车信号时，判断所述行走马达的输出扭矩是否大于预设扭矩阈值；在所述行走马达的扭矩大于所述预设扭矩阈值时控制所述报警组件发出警报。
14.可选地，所述检测装置用于检测所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式时的供电组件输出至所述行走马达的第一电流；所述控制模块被配置为：判断所述骑乘式割草机是否处于所述自动驻车模式；在所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式且未接收到所述刹车信号时，判断所述第一电流是否大于预设电流值；在所述第一电流大于所述预设电流值时控制所述报警组件发出警报。
15.一种骑乘式割草机的控制方法，所述骑乘式割草机包括：供电组件，用于为所述骑乘式割草机提供电能；行走组件，包括行走轮和驱动所述行走轮行走的行走马达；操作装置，在被用户触发时发出自动驻车信号以触发所述骑乘式割草机进入自动驻车模式；检测装置，用于检测所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式时的所述行走马达的工作参数；刹车组件，至少用于机械制动以阻止所述行走轮相对所述机架运动；所述刹车组件在被用户触发时输出刹车信号至控制模块；报警组件，用于发出警报以提醒用户；所述控制方法包括：判断所述骑乘式割草机是否处于所述自动驻车模式；在所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式且未接收到所述刹车信号时，判断所述行走马达的工作参数是否大于预设阈值；在所述行走马达的工作参数大于所述预设阈值时控制所述报警组件发出警报；在所述报警组件发出警报后，判断是否接收到所述刹车信号；在接收到刹车信号时，控制所述报警组件解除警报；判断所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式的时间是否大于或等于预设时间；在所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式的时间大于或等于所述预设时间且接收到所述刹车信号后，控制所述骑乘式割草机进入休眠模式。
16.可选地，还包括：在所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式且未接收到所述刹车信号时，判断所述行走马达的输出扭矩是否大于预设扭矩阈值；在所述行走马达的扭矩大于所述预设扭矩阈值时控制所述报警组件发出警报。
17.可选地，在所述骑乘式割草机处于所述自动驻车模式且未接收到所述刹车信号时，判断所述第一电流是否大于预设电流值；在所述第一电流大于所述预设电流值时控制所述报警组件发出警报。
18.本发明的有益之处在于提供了一种骑乘式割草机，能够避免骑乘式割草机停在有一定坡度的地面时发生下滑，提高了骑乘式割草机的安全性和节能性。
附图说明
19.图1是骑乘式割草机的立体结构图；图2是另一个视角的骑乘式割草机的立体结构图；图3是图1所示骑乘式割草机的控制电路图；图4是一种实施方式的骑乘式割草机的控制方法的流程图。
具体实施方式
20.以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
21.图1至图3所示的骑乘式割草机100，可以供操作者骑坐在其上来操控以修剪草坪、植被等。
22.骑乘式割草机100包括：动力输出组件11、行走组件12、操作装置13、供电组件14、座椅15、控制模块16、机架17、刹车组件18和交互界面19。
23.机架17用于承载座椅15，机架17至少部分沿平行于前后方向延伸；座椅15用于供操作者乘坐，座椅15安装至机架17上，座椅15具体包括：座椅底部151和座椅靠背152，座椅底部151沿前后方向延伸，座椅靠背152自座椅底部151向上延伸而成。
24.动力输出组件连接至机架17，动力输出组件包括用于输出动力的以实现机械功能的输出件，例如在本实施方式中，输出件具体可以为用于实现割草功能的割草元件111。动力输出组件11还包括用于驱动割草元件111高速旋转的割草马达112。动力输出组件11可以包括一个以上的割草元件111，对应地，割草马达112的数目可以与割草元件111相对应。
25.行走组件12用于使得骑乘式割草机100能够在草坪上行走。行走组件12包括轮组，轮组位于机架下方且能带动机架移动。轮组至少包括第一行走轮121、第二行走轮122，第一行走轮121的数目为2，第二行走轮122的数目也为2。行走组件12还包括用于驱动第二行走轮122的行走马达123，行走马达123的数目也为2。这样，当这两个行走马达123以不同的转速驱动对应的第二行走轮122转动时，这两个第二行走轮122之间产生速度差，从而使得骑乘式割草机100进行转向。
26.供电组件14用于为骑乘式割草机100提供电能。示例性地，供电组件14用于给割草马达112、行走马达123以及骑乘式割草机100上的其他电子元器件或电子组件进行供电。在一些实施方式中，供电组件14设置在机架17上的座椅15的后侧。供电组件14包括多个电池包141。电池包141被设置成能被用户可插拔的安装至所述骑乘式割草机100，通过插拔的方式来安装和拆卸电池包141使得操作更为便捷，而且还能够使得电池包141的定位能够更准确。更进一步而言，电池包141包括多个串联、并联、或者串联与并联结合的电芯单元。多个电芯单元结合在一个电池壳体内，从而构成了一个整体，电芯单元具体可以为锂电芯单元。
27.控制模块16用于控制骑乘式割草机100的运行过程。控制模块16至少能控制行走组件12的行走马达123以控制骑乘式割草机100的行走过程。在一些实施例中，控制模块16采用专用的控制器，例如一些专用的控制芯片（mcu，microcontroller unit）。
28.操作装置13至少用于输出自动驻车信号以触发所述骑乘式割草机100进入自动驻
车模式。进一步地，操作装置13还用于输出加速信号以触发所述骑乘式割草机100退出自动驻车模式。当然，操作装置13还可用于供用户设置骑乘式割草机100的目标转速、目标状态等。也即是说，操作装置13可被操作以用于供用户设置骑乘式割草机100的行走，以及触发骑乘式割草机100进入自动驻车模式和退出自动驻车模式。
29.作为一种实施方式，操作装置13包括操作杆131，操作杆131被设置于座椅15两侧或周边，用户通过推动操作杆131到目标位置从而控制骑乘式割草机100达到操作杆131达到的目标位置对应的状态。作为具体实施方式，操作杆131包括左操作杆131l和右操作杆131r，行走马达123包括左马达和右马达，左操作杆131l和右操作杆131r分别用于控制左马达和右马达，从而分别控制两个第二行走轮122。
30.为了检测操作杆131的位置，骑乘式割草机还包括目标状态检测模块132。目标状态检测模块132能够检测操作杆131的位置并将检测到的操作杆131的位置信息发送给控制模块16，控制模块16根据检测到的操作杆131的位置通过计算或查表的方式获得对应于该位置的行走马达123的目标转速、转动方向，以及进入自动驻车模式和退出自动驻车模式的指令。
31.可以理解的是，操作装置13还可以被实施为开关、手柄等其他控制装置以供用户操作骑乘式割草机100。因此，操作装置还可以包括控制面板，其设置有多个开关，不同开关对应不同的控制指令，用户通过开关输入不同的控制指令以控制行走组件12的行走马达123。
32.作为另一种实施方式，操作装置13还可以包括重量传感器133，用于检测用户是否落座，在用户落座时依据用户的重量生成第一信号或第二信号。重量传感器133与控制模块16可通信地连接。当重量传感器133感应到重量低于预设重量值时，重量传感器133发送第二信号至控制模块16以禁止骑乘式割草机启动，控制模块16将禁止割草马达112和行走马达123启动；相反，当重量传感器133感应到重量达到预设重量值时，重量传感器133发送第一信号至控制模块16，控制模块允许割草马达112和行走马达123启动。为了提高检测用户是否落座的准确性，重量传感器133的数量为多个。具体而言，多个重量传感器133分别设置在座椅底部151下方的不同位置，如座椅底部151的中心和座椅底部151靠近前侧的位置。在另一些实施例中，重量传感器133还可以设置在座椅靠背152，因此即使用户调整坐姿坐在座椅底部151靠后的位置也能被重量传感器133检测到。这样，至少一个重量传感器133感应到的重量达到预设重量值时，重量传感器133发送第一信号至控制模块16，控制模块16接收到第一信号，则允许割草马达112和行走马达123启动。
33.另外，骑乘式割草机100在运行过程中，控制模块16被配置为：在重量传感器133感应到重量低于预设重量值时，控制所述行走马达123刹车。也即是说，当用户起身离开座椅后，要对行走马达123进行刹车，以使行走马达123减速，从而使骑乘式割草机100能够停车。具体地，控制模块16控制行走马达123的绕组短接或者控制驱动电路21来控制刹车电流和刹车时间。在一些实施例中，骑乘式割草机100在运行过程中，在重量传感器133感应到重量低于预设重量值时，重量传感器133发出自动驻车信号以触发自动驻车模式。
34.多个重量传感器133的设置可以提高骑乘式割草机100检测用户是否落座的准确性，防止体重较小的用户虽然已经入座却没有被重量传感器133识别而无法启动骑乘式割草机的情况的发生；也避免了用户仅仅是因为颠簸或者活动身体而导致重量传感器133误
识别而引起控制模块16控制行走马达123刹车。同时，也要保证用户在启动骑乘式割草机100前已经入座。这样，既保证了用户的安全又提高了骑乘式割草机检测用户是否已经入座的准确性。
35.刹车组件18，至少用于机械制动以阻止行走轮相对所述机架17运动。在本实施方式中，刹车组件包括：刹车踏板181，用于触发骑乘式割草机100刹车。作为一种实施方式，刹车踏板181设置有压力传感器，能够感受到用户的踩压。作为另一种实施方式，刹车踏板181直接与行走马达123关联连接，具体地，刹车踏板181关联连接有一个摩擦件，当刹车踏板被踩下时带动摩擦件抵触行走轮，从而使得行走轮减速。
36.其中，刹车组件18还包括第一信号开关。进一步，第一信号开关设置在刹车踏板181底部，当踩踏刹车踏板181使得踏板臂至预设位置时，刹车组件18能够被触发而输出刹车信号。具体地，当刹车踏板181被踩压至预设位置时触发设置在刹车踏板181底部的信号开关改变状态，从而输出刹车信号，且第二行走轮受到制动作用从而能够快速被刹住。作为另一种实施方式，刹车组件18还包括限位件，限位件用于当刹车踏板181被踩压至预设位置时阻止刹车踏板181移动，从而使与刹车踏板181关联的摩擦件维持与行走轮的抵触，以阻止行走轮相对机架17运动。而当刹车踏板181再次被踩踏时，限位件释放刹车踏板181以使刹车踏板181恢复原位，使得摩擦件远离行走轮，以使行走轮可以自由运动。
37.可选地，骑乘式割草机100还包括电源电路22，电源电路22与供电组件14连接，电源电路22用于接收来自供电组件14的电能，并将供电组件14的电能转换成至少适配供控制模块16使用的电能。
38.可选地，骑乘式割草机100还包括驱动电路21，驱动电路21电连接至控制模块16和行走马达123，其能够根据控制模块16输出的控制信号控制行走马达123运行。作为一种实施方式，行走马达123为三相电机，其具有三相绕组，驱动电路21具体与行走马达123的三相绕组电连接。驱动电路21具体包括有功率开关，功率开关能够导通和关断供电组件14与行走马达123的电连接，还能够根据控制模块16输出的不同的控制信号来调整供电组件14输出至行走马达的电流。
39.控制模块16被配置为依据行走马达123的转子1231的位置输出相应的驱动信号至驱动电路21以使驱动电路21切换驱动状态，从而改变加载在行走马达123的绕组上的电压和/或电流的状态，产生交变的磁场驱动转子转动，进而实现对行走马达123的驱动。
40.行走马达123的转子1231的位置可通过转子位置检测模块20获得，转子位置检测模块20可以包括传感器，例如包括多个霍尔传感器，其沿行走马达123的转子1231的圆周方向设置，当转子1231转入和转出预设范围时，霍尔传感器的信号发生改变，转子位置检测模块20的输出信号也随之改变，这样依据转子位置检测模块20输出的检测信号即可得知电机的转子1231所处的位置。当然，转子1231的位置也可以根据电机电流估算得出。
41.骑乘式割草机100还包括转速检测模块23，其与所述行走马达123关联连接，用于检测所述行走马达123的实际转速。作为可选方案，转速检测模块35包括速度检测传感器，其设置在行走马达123的附近或内部设置来获取行走马达123的实际转速，例如，设置在行走马达123附近的光电传感器，其能够获取行走马达123的转速，又如，设置在行走马达123内部的转子附近的霍尔传感器，其能够根据转子转动的速度来获取行走马达123的实际转速。
42.但在一些情况下，尤其是行走马达123在高速和/或高温下运转，或第二行走轮122在高速和/或高温下运转，抑或骑乘式割草机100在高温下作业，会影响传感器检测精确度，甚至速度检测传感器检测会失效。为了解决该问题，作为另一种实施方式，转速检测模块23不包括传感器，而是通过行走马达123的输出的电信号估算获得，例如，通过检测行走马达123的电流，获得行走马达123的反电动势的过零点，从而行走马达123运转的周期变化规律，从而依据该周期变化规律获取行走马达123的实际转速。通过这样的方式，无需设置传感器检测行走马达123的实际转速，降低了成本，同时检测精度不受高转速、温度影响外，其整机结构也更精简。
43.骑乘式割草机100还包括交互界面19，交互界面19可显示供电组件14的剩余电量以及骑乘式割草机100的运行状态信息，并设有启动按键或启动开关供用户控制智能割草机的启动。在一些实施例中，交互界面19与控制模块16连接，用户通过按键或开关传输启动指令时，由供电组件14接收并响应，从而供电组件输出电能至割草马达112、行走马达123以及骑乘式割草机100的其他电子组件以启动骑乘式割草机100。具体而言，骑乘式割草机的运行状态信息包括骑乘式割草机当前的模式，例如：自动驻车模式，休眠模式等；骑乘式割草机的运行状态信息还包括骑乘式割草机当前的故障信息等。交互界面19与控制模块16可通信地连接，这样的连接可以以任何适当的方式来实现，包括但不限于有线或无线连接。交互界面19还可以设置在手机等移动终端上，用户可以通过手机等移动终端监测和操控骑乘式割草机100，这样，方便了用户的使用。
44.骑乘式割草机100具有自动驻车模式，用户通过操作装置13发出自动驻车信号来触发骑乘式割草机100进入自动驻车模式。在采用操作杆的实施方式中，用户通过将操作杆131推动至自动驻车位置来发出自动驻车信号以触发自动驻车模式，目标状态检测模块132检测到操作杆131位于自动驻车位置，并发送自动驻车信号给控制模块16，控制模块16控制行走马达123刹车以实现自动驻车。在两个操作杆分别控制两个行走马达123的实施方式中，用户通过将两个操作杆131均推动至自动驻车位置来发出自动驻车指令。在采用重量传感器133的实施方式中，骑乘式割草机100在运行过程中，用户离开座椅时，重量传感器133发出自动驻车信号以触发自动驻车模式，控制模块16接收到自动驻车指令控制行走马达123刹车实现自动驻车。
45.控制模块16被配置为：在骑乘式割草机100进入自动驻车模式时，判断行走马达123的转速是否小于或等于预设转速阈值；在判断行走马达123的转速小于或等于预设转速阈值后，对行走马达123施加与行走马达123旋转趋势相反的第一扭矩，所述第一扭矩用于使所述骑乘式割草机100能够静止在一个位置，从而实现骑乘式割草机100的自动驻车。更具体地，第一扭矩用于使骑乘式割草机100能够静止在进入自动驻车模式时的位置。
46.具体地，当骑乘式割草机100在坡道上行走时，骑乘式割草机100受到垂直向下的重力，这重力使得骑乘式割草机100有沿坡道向下滑动的趋势，若用户通过操作装置13发出自动驻车信号，骑乘式割草机100进入自动驻车模式，行走马达123进行刹车进行减速或行走马达123自由停机来减速，转速检测模块23检测行走马达123的实际转速并将其发送给控制模块16，当控制模块16判断行走马达123的实际转速小于或等于预设转速阈值后，即行走马达123的转速下降到某一个值后，对行走马达123施加一个与所述行走马达123旋转趋势相反的第一扭矩。该第一扭矩的大小与骑乘式割草机100所受使所述骑乘式割草机100有滑
动趋势的外力力矩的大小相等且方向相反。在骑乘式割草机100在坡道上行走而进入自动驻车模式的实施方式中，第一扭矩的方向沿坡道向上。这样，由于力矩平衡，最终行走马达123将会被锁定在某个位置，从而使得骑乘式割草机100静止在一个位置。更具体地，第一扭矩用于使骑乘式割草机100能够静止在进入自动驻车模式时的位置。
47.具体地，在判断行走马达123的转速小于或等于预设转速阈值后，控制模块16控制供电组件14输出第一电流至行走马达123，所述第一电流使行走马达123产生所述第一扭矩。作为一种实施方式，控制模块16通过输出控制信号至驱动电路21，通过驱动电路21来调整第一电流的大小和方向，从而使得行走马达123产生所述第一扭矩。
48.作为一种具体实施方式，控制模块16被配置为：在判断行走马达123的转速小于或等于预设转速阈值后，转子位置检测模块20能够检测行走马达123的转子1231的当前位置，控制模块16选取行走马达123的转子1231的当前位置作为参照位置。这样，当转子1231偏离参照位置后，控制模块16能够将偏离后的转子1231的位置与所述的参照位置进行比较，从而确定转子123偏离参照位置的方向，从而确定行走马达123的转动趋势，以及骑乘式割草机100滑动的趋势。
49.在转子1231偏离参照位置后，控制供电组件14输出第一电流至行走马达123以使行走马达123产生第一扭矩，第一扭矩用于使行走马达123的转子1231回到参照位置，从而使得骑乘式割草机100能够静止在一个位置，更具体地，使骑乘式割草机100能够静止在进入自动驻车模式时的位置。
50.操作装置13还用于输出加速信号以触发所述骑乘式割草机退出自动驻车模式。控制模块16被配置为：在操作装置13发出所述加速信号后，判断加速信号对应的所述行走马达123需要产生的第二扭矩的方向与第一扭矩的方向是否相同；若第二扭矩的方向与第一扭矩的方向相同，则再判断所述第二扭矩是否大于或等于所述第一扭矩；若判断所述第二扭矩大于或等于所述第一扭矩，则控制骑乘式割草机100退出自动驻车模式。
51.也即是说，如果希望骑乘式割草机100再次开始行走，需要用户操作操作装置13来输入一个加速信号，如果加速方向与行走马达123当前的自动驻车力矩方向相同，则不直接用这个加速信号来控制行走马达123运转，而是需要计算加速信号对应的第二扭矩的大小，若第二扭矩大于或等于使骑乘式割草机100自动驻车的第一扭矩时，则退出自动驻车模式转为根据加速信号来控制行走马达123运转。若第二扭矩小于第一扭矩，仍保持自动驻车模式。这样的好处在于，能够使得骑乘式割草机100在加速扭矩能够克服使其向下的滑动的外力时，才会解除自动驻车模式，防止出现加速扭矩不足而导致骑乘式割草机100在坡道上向下移动。
52.在操作装置13还用于设置行走马达123的目标速度，在退出自动驻车模式后，控制模块16根据操作装置13设置的目标速度来控制行走马达123以目标速度运行。
53.作为一种实施方式，当第二扭矩的方向与第一扭矩的方向相反，即用户期望骑乘式割草机100向坡下行走时，包括上坡自动驻车后倒车以及下坡自动驻车后前进两种情况，自动驻车的第一扭矩的方向向上，而加速信号对应的第二扭矩的方向向下，即第二扭矩的方向与第一扭矩的方向相反，此种情况，控制模块16可以控制骑乘式割草机100直接退出自动驻车模式按照操作组件设置的目标行进速度和方向来控制骑乘式割草机100。
54.作为另一种实施方式，使用操作杆131的实施例中，当第二扭矩的方向与第一扭矩
的方向相反，不直接退出自动驻车模式，还需要判断其从所述自动驻车位置离开后的位置变化是否达到预设阈值，如果是，再退出自动驻车模式，如果否，则仍然保持自动驻车模式，这样的好处在于，能够避免驾驶员误操作而解除自动驻车模式，导致骑乘式割草机100频繁启动而发生抖动，影响用户体验和驾驶的安全性。
55.操作杆131可被推动至自动驻车位置而发出所述自动驻车信号，以及从所述自动驻车位置离开而发出所述加速信号。可选地，操作杆131在驾驶员左右方向上的向外打开时，操作杆131此时的状态即代表自动驻车信号。当操作杆131从向外打开位置恢复到中位位置或者前进方向或后退方向的任意一个位置时，操作杆131此时的状态即发出加速信号。
56.在本实施方式中，需要操作杆131从所述自动驻车位置离开后的位置变化达到预设阈值，则控制骑乘式割草机100退出所述自动驻车模式。例如，操作杆131从自动驻车位置达到向前或向后的任意一个速度位置，如果操作杆131的角度变化达到预设阈值，则才会控制骑乘式割草机100退出所述自动驻车模式，而当操作杆131的角度变化没有达到预设阈值，则仍然使骑乘式割草机100保持自动驻车模式。
57.当然，在骑乘式割草机100在平地自动驻车时，仍然可按照上述自动驻车控制方式来进行自动驻车，此时向行走马达施加的第一扭矩为零。
58.在一些实施例中，骑乘式割草机100进入自动驻车模式一段时间后控制模块16没有接受到其他控制信号，则骑乘式割草机进入休眠模式。具体地，供电组件14停止为割草马达112、行走马达123以及骑乘式割草机100的其他电子组件供电，但是仍然为交互界面19提供电能，因此交互界面19仍能够显示供电组件14的剩余电能。作为一种实施方式，当用户触发骑乘式割草机100的交互界面19的启动按键或启动开关时，供电组件14继续为割草马达112、行走马达123以及骑乘式割草机100的其他电子组件供电，则骑乘式割草机100退出休眠模式。这样，骑乘式割草机100在不使用时进入休眠模式，能够节省电能，延长供电组件的供电时间。
59.然而，骑乘式割草机100通过自动驻车模式能够静止在坡道上，如果一段时间后骑乘式割草机自动进入休眠模式而退出自动驻车模式，或者骑乘式割草机通过自动驻车模式长时间停在坡道上，供电组件14持续提供电能直至完全放电或电量过低时，将会导致骑乘式割草机100断电。这种情况下，如果此时刹车踏板181未被踩踏至预设位置，则行走轮可以自由移动，可能会导致骑乘式割草机100溜车而带来安全隐患。
60.因此，在一些实施方式中，骑乘式割草机100还包括：报警组件24，报警组件24和控制模块16连接，用于在预设条件下发出警报以提醒用户。作为一种实施方式，报警组件24至少包括蜂鸣器，在骑乘式割草机100在坡道上进入自动驻车模式且刹车踏板181未被踩踏至预设位置时，控制模块16发出蜂鸣控制指令控制蜂鸣器发出警报以提醒用户此时骑乘式割草机100可能存在溜车隐患。作为一种实施方式，控制模块16被配置为：在接收到自动驻车信号后，即骑乘式割草机100进入自动驻车模式时，判断行走马达的工作参数大于预设阈值时，控制所述报警组件发出警报。具体地，控制模块判断供电组件14输出至行走马达123的第一电流是否大于预设电流值，如果供电组件14输出的第一电流大于预设电流值，则判断骑乘式割草机100停驻在坡道上；判断刹车踏板181是否在预设位置，如果此时控制模块16没有接收到刹车信号，则判断刹车踏板181没有在预设位置，控制蜂鸣器发出警报。如果供电组件14输出的第一电流小于等于预设电流值，则判断骑乘式割草机100停驻在平地上，因
此骑乘式割草机100不存在溜车隐患。其中，第一电流可以通过电流检测模块24直接检测得出。作为另一种实施方式，控制模块16被配置为：在骑乘式割草机进入自动驻车模式时，判断行走马达123输出扭矩是否大于预设扭矩阈值，如果行走马达123输出扭矩大于预设扭矩阈值，则判断骑乘式割草机100停驻在坡道上；判断刹车踏板181是否在预设位置，如果此时控制模块16没有接收到刹车信号，则判断刹车踏板181没有在预设位置，控制蜂鸣器发出警报。如果行走马达123输出扭矩小于等于预设扭矩阈值，则判断骑乘式割草机100停驻在平地上，因此骑乘式割草机100不存在溜车隐患。
61.报警组件24还包括刹车指示灯，在骑乘式割草机100进入自动驻车模式且刹车踏板181未被踩踏至预设位置时，控制模块16控制刹车指示灯闪烁，以提醒用户此时未踩好刹车，骑乘式割草机100可能存在溜车隐患。作为一种实施方式，当骑乘式割草机100进入自动驻车模式且刹车踏板181未被踩踏至预设位置时，控制模块16控制交互界面19显示预设图像，以提醒用户此时未踩好刹车，骑乘式割草机100可能存在溜车隐患。
62.在一些实施例中，骑乘式割草机100包括钥匙插口（未示出），用于插入钥匙以启动所述骑乘式割草机100。具体地，当钥匙插入钥匙插口后，且用户触发交互界面19的启动按键或启动开关，则供电组件14提供电能至割草马达112、行走马达123和控制模块16以及其他用电模块以使骑乘式割草机可以正常运行。可选地，当钥匙被拔出钥匙插口超过预设时间后，骑乘式割草机100进入休眠模式。
63.参考图4，一种骑乘式割草机100的控制方法包括：步骤s10：骑乘式割草机运行；控制模块16控制骑乘式割草机100正常运行。在一些实施例中，当钥匙插入钥匙插口后，且用户触发交互界面19的启动按键或启动开关，则供电组件14提供电能至割草马达112、行走马达123和以及骑乘式割草机100上的其他电子组件以使骑乘式割草机可以正常运行。
64.步骤s11：确定骑乘式割草机是否需要进入自动驻车模式；具体地，在需要进行自动驻车时，用户通过操作操作装置13来发出自动驻车信号以触发骑乘式割草机100进入自动驻车模式。如上所述，在采用操作杆131的实施方式中，用户通过将将操作杆131推动至自动驻车位置来发出自动驻车信号触发自动驻车模式，目标状态检测模块132检测到操作杆131位于自动驻车位置，并将检测到的位置信息发送给控制模块16，控制模块16控制行走马达1230实现自动驻车。在两个操作杆分别控制两个行走马达123的实施方式中，用户通过将两个操作杆131均推动至自动驻车位置来发出自动驻车指令。如果目标状态检测模块132检测到骑乘式割草机100需要进入自动驻车模式的自动驻车信号，则转至步骤s12；如果目标状态检测模块132未检测到骑乘式割草机100需要进入自动驻车模式的自动驻车信号，骑乘式割草机100继续保持运行状态。
65.步骤s12：获取所述行走马达的转速；在确定骑乘式割草机100需要进入自动驻车模式时，转速检测模块20检测行走马达的转速并将其发送给控制模块16，控制模块获取检测到行走马达123的转速。
66.步骤s13：判断所述行走马达的转速是否小于或等于预设转速阈值。
67.控制模块16根据转速检测模块23检测到的行走马达123的转速值，将其与预设转速阈值进行比较，判断行走马达123的转速是否小于或等于预设转速阈值。如果判断行走马
达123的转速大于或等于预设转速阈值，则转至步骤s12，继续获取行走马达123的转速并判断转速是否小于或等于预设转速阈值。
68.步骤s14：对所述行走马达施加与所述行走马达旋转趋势相反的第一扭矩，所述第一扭矩用于使所述骑乘式割草机能够静止在一个位置。
69.在判断行走马达123的转速小于或等于预设转速阈值后，对所述行走马达123施加与所述行走马达123旋转趋势相反的第一扭矩。具体地，控制模块16通过输出控制信号至驱动电路21，通过驱动电路21来调整第一电流的大小和方向，从而使得行走马达123产生所述的第一扭矩。第一扭矩的大小与骑乘式割草机100所受到的使骑乘式割草机100有滑动趋势的外力力矩的大小相等且方向相反。第一扭矩用于使所述骑乘式割草机100能够静止在一个位置。
70.步骤s15：判断刹车踏板181是否在预设位置。
71.控制模块根据刹车信号判断刹车踏板181是否在预设位置，如果判断刹车踏板181没有在预设位置，则转至步骤s16；如果判断刹车踏板181在预设位置，则转至步骤s18，控制骑乘式割草机100进入休眠模式。
72.步骤s16：判断所述供电组件输出至行走电机的第一电流是否大于预设电流值。
73.控制模块16根据电流检测模块24检测的供电组件输出的第一电流，将其与预设电流值进行比较，判断第一电流值是否大于预设电流值。如果判断第一电流大于预设电流值，则转至步骤s17；如果判断第一电流小于等于预设电流值，则转至步骤s18，控制骑乘式割草机100进入休眠模式。
74.步骤s17：报警组件发出警报。
75.控制模块16发送报警信号至报警组件24以使报警组件24发出警报以提醒用户。作为一种实施方式，报警组件24至少包括蜂鸣器，在骑乘式割草机100在坡道上进入自动驻车模式且刹车踏板181未被踩踏至预设位置时，控制模块16控制蜂鸣器发出警报以提醒用户此时骑乘式割草机100可能存在溜车隐患。作为另一种实施方式，报警组件24还包括指示灯，在骑乘式割草机进入自动驻车模式且刹车踏板181未被踩踏至预设位置时，控制模块控制刹车指示灯闪烁，以提醒用户此时未踩好刹车，骑乘式割草机100可能存在溜车隐患。
76.步骤s18：骑乘式割草机进入休眠模式。
77.经过预设时间后，控制模块16控制骑乘式割草机进入休眠模式。则控制模块16发送休眠信号至供电组件14使其停止提供电能至割草马达112、行走马达123以及骑乘式割草机100上的其他电子组件。
78.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。