一种机器人底盘轴距标定方法及系统与流程

技术特征：
1.一种机器人底盘轴距标定方法，其特征在于，包括如下步骤：驱动左车轮或者右车轮转动从而驱动机器人旋转；获取所述左车轮或者所述右车轮的移动距离，获取机器人的旋转角度；根据所述左车轮或者所述右车轮的移动距离以及机器人的旋转角度计算出标定底盘轴距。2.根据权利要求1所述的一种机器人底盘轴距标定方法，其特征在于，所述左车轮的移动距离根据所述左车轮的旋转角度与所述左车轮的半径计算得到，所述右车轮的移动距离根据所述右车轮的旋转角度与所述右车轮的半径计算得到。3.根据权利要求2所述的一种机器人底盘轴距标定方法，其特征在于，所述左车轮的旋转角度根据与所述左车轮连接的左车轮电机的旋转角度计算得到，所述右车轮的旋转角度根据与所述右车轮连接的电机的旋转角度计算得到。4.根据权利要求3所述的一种机器人底盘轴距标定方法，其特征在于，与所述左车轮连接的左车轮电机的旋转角度通过如下步骤获得：转动左车轮电机，判断所述左车轮电机的旋转角度是否达到预设旋转角度，若是则停止转动左车轮电机并获取所述左车轮电机累计的旋转角度，若否则继续转动所述左车轮电机。5.根据权利要求3所述的一种机器人底盘轴距标定方法，其特征在于，与所述右车轮连接的右车轮电机的旋转角度通过如下步骤获得：转动右车轮电机，判断所述右车轮电机的旋转角度是否达到预设旋转角度，若是则停止转动右车轮电机并获取所述右车轮电机累计的旋转角度，若否则继续转动所述右车轮电机。6.根据权利要求1所述的一种机器人底盘轴距标定方法，其特征在于，还包括如下步骤：重复进行上述步骤，得到机器人的多个的标定底盘轴距，计算机器人的多个的标定底盘轴距的平均值，将所述平均值作为所述标定底盘轴距。7.根据权利要求1所述的一种机器人底盘轴距标定方法，其特征在于，还包括如下步骤：存储所述标定底盘轴距到机器人内的存储器。8.根据权利要求1所述的一种机器人底盘轴距标定方法，其特征在于，还包括如下步骤：获取原轴距参数，判断标定底盘轴距与原底盘轴距是否超过预设的误差值，若否则更新标定底盘轴距，若是则不更新标定底盘轴距。9.一种机器人底盘轴距标定系统，其特征在于，包括机器人，所述机器人上设置电机、惯性测量传感器和主控单元；所述电机用于驱动机器人的左车轮或者右车轮进行行走和旋转；所述惯性测量传感器用于检测机器人旋转的旋转角度；所述电机与所述惯性测量传感器分别连接所述主控单元，所述主控单元用于执行如权利要求1至8任意一项所述的机器人底盘轴距标定方法。10.根据权利要求9所述的一种机器人底盘轴距标定系统，其特征在于，所述机器人为
扫地机器人、迎宾机器人或者护士机器人。

技术总结
本发明公布一种机器人底盘轴距标定方法及系统，标定方法包括如下步骤：驱动左车轮或者右车轮转动从而驱动机器人旋转；获取所述左车轮或者所述右车轮的移动距离，获取机器人的旋转角度；根据所述左车轮或者所述右车轮的移动距离以及机器人的旋转角度计算出标定底盘轴距。上述技术方案中，机器人可以通过根据所述左车轮、所述右车轮的移动距离以及机器人的旋转角度得到机器人的标定底盘轴距，并借以替换自身不准确的轴距，进而较为实时地获取准确的轴距，提升机器人行进的稳定性。而且，上述技术方案获得标定底盘轴距的速度远快于人工轴距标定的速度，可以有效解决人工轴距标定的繁琐，解放劳动生产力。解放劳动生产力。解放劳动生产力。


技术研发人员：唐平伟 陈文强 陈华聪 戴俊源 黄旭
受保护的技术使用者：福建汉特云智能科技有限公司
技术研发日：2021.11.24
技术公布日：2022/1/25