一种适用于医用手术机器人的主动臂的制作方法

1.本发明涉及医用机器人技术领域，具体为一种适用于医用手术机器人的主动臂。


背景技术：

2.机器人不再是简单代替人工作业，实际上是改变人类的生产方式和生活方式，帮助各行业提高生产效率和产品质量，实现节能增效的现代化生产及管理。医用机器人属于高端的、智能化的医疗器械产品，在辅助外科手术、健康预防、疾病诊疗、康复及医疗服务等领域有独特优势，发展潜力巨大，在辅助外科手术方面，对机器人提出了更高的要求，既要实现指令的精准性，又要有很精确的主从响应连联动性，外科手术能够以微创方式使用远程操作医疗系统执行，微创手术与传统开放切口手术相比，具有较少的患者创伤、较少失血和较快恢复时间的优势。
3.经检索，中国专利号cn 210354899 u公开了一种医用手术机器人，包括移动底座、近端移动平台、远端中心运动机构、穿刺进针单元，所述近端移动平台设置在所述移动底座上，所述远端中心运动机构设置在所述近端移动平台上，并可沿所述近端移动平台滑动，所述远端中心运动机构上固定有所述穿刺进针单元，所述穿刺进针单元可沿所述远端中心运动机构的弧形轨道滑动。本实用新型的有益效果是：可实现刺针定位、姿态重定位、进退针等动作的分离，精度低，智能化程度高，机器本身空间占用小，移动灵活，能适应多变的手术室布置环境，但是此实用新型装置在使用时还是存在一些小缺陷的，例如弧形转臂的长度过短，在移动支架运动至弧形转臂的最上方时，并不能保证穿刺针在工作时的稳定，而且由于穿刺针的位置太高，使用者在使用时，对于穿刺的精度不容易掌握，并且穿刺针在工作时只能在一个维度内工作，需要更换多种机械臂工作时，需要多个机械小车在一起，使用完成后还是需要使用者推走，这对于穿刺完成后的工作附加工作不小，容易降低工作效率。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种适用于医用手术机器人的主动臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.技术方案
6.本发明提供如下技术方案：一种适用于医用手术机器人的主动臂，包括安装座，所述安装座的顶端固定安装有第一连接柱，所述第一连接柱的顶端设置有限位环块，所述第一连接柱顶端限位环块的外侧活动安装有第一连接座，所述第一连接座的内部开设有第一安装腔与第二连接孔，所述第一安装腔的内壁固定安装有第一限位板，相邻两个所述第一限位板的内部均活动安装有第一活动杆，相邻两个所述第一活动杆的同一侧固定安装有推动板，所述第一活动杆的外侧固定安装有第二限位板，所述第一滑动杆的外侧活动安装有复位弹簧，所述第二连接孔的内部活动安装有第二连接柱，所述第二连接柱的顶端固定安装有第一机械臂；
7.所述第一机械臂的内部开设有第二安装腔，所述第二安装腔的内部活动安装有第
一转动轴，所述第一转动轴的外侧固定安装有欧齿轮，所述第一机械臂的一侧外壁固定安装有电机，所述第一机械臂的底端内壁贯穿开设有第一滑动通孔，所述第一滑动通孔的内部活动安装有第二机械臂，所述第二机械臂的上表面等距离均匀固定安装有齿块，所述第二机械臂的底端固定安装有第二连接座；
8.所述第二连接座的一侧固定安装有固定框，所述固定框的内部活动安装有第二转动轴，所述第二转动轴的外侧活动安装有移动块，所述移动块两侧均固定安装有滑动块，所述移动块的顶端活动安装有机械手，所述固定框的两侧内壁中均贯穿开设有第二滑动通孔。
9.优选的，所述复位弹簧的两端分别与第一限位板和第二限位板固定连接，相邻两个所述第二限位板均位于第一安装腔的内部。
10.优选的，所述第二连接柱的内壁贯穿开设有与第一活动杆相匹配的第一连接孔，所述第一连接座中位于第一安装腔与第二连接孔之间的内壁贯穿开设有第一连接孔。
11.优选的，所述第一转动轴的一端贯穿通过第一机械臂的一侧内壁，并与电机的输出轴端固定连接。
12.优选的，所述第二机械臂等距离排列的齿块与齿轮之间啮合连接。
13.优选的，所述第二机械臂位于第二安装腔的内部一端固定安装有限位块，且限位块贯穿通过第一滑动通孔，所述第二机械臂的侧面截面形状呈现工字型，并分为三层，所述第二机械臂的上层位于第二安装腔内，所述第二机械臂的中层位于第一滑动通孔的内部，所述第二机械臂的下层位于第一机械臂的下方，与第一机械臂的下表面滑动连接。
14.优选的，所述滑动块位于第二滑动通孔的内部，所述固定框的顶端内壁贯穿开设有第三通孔，所述机械手贯穿通过第三通孔。
15.有益效果
16.与现有技术相比，本发明提供了一种适用于医用手术机器人的主动臂，具备以下有益效果：
17.1、该适用于医用手术机器人的主动臂，可以通过将第一机械臂上一侧的电机转动时带动第一转动轴转动，第一转动轴在转动时能够带动齿轮转动，而齿轮与齿块之间啮合连接，这样齿轮转动时将会通过齿块带动第二机械臂在第一机械臂内移动，并进行延伸，从而达到医用机器人主动臂可伸长的目的，更加方便使用者对于机械手的操纵。
18.2、该适用于医用手术机器人的主动臂，通过将第二转动轴进行转动，第二转动轴转动时会带动移动块移动，移动块移动时会带动机械手移动位置，并且移动块移动时滑动块会在第二滑动通孔内部，保证机械手移动时的稳定。
19.3、该适用于医用手术机器人的主动臂，通过推动板带动第一活动杆运动，第一活动杆运动时会带动第二限位板与复位弹簧一起运动，而第一活动杆贯穿通过第一限位板，并且复位弹簧位于第一限位板与第二限位板之间，这样第一活动杆将会从第二连接柱的内部脱离，并且复位弹簧会受到挤压，从而达到机械臂的更换，再通过第一连接柱的配合使用，机械臂可以自由转动，以及拆解更换的目的。
附图说明
20.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实
施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
21.图1为本发明整体结构右侧示意图；
22.图2为本发明第一连接座正面剖视图；
23.图3为本发明第一连接座内部示意图；
24.图4为本发明第一机械臂与第二机械臂左侧示意图；
25.图5为本发明第一机械臂与第二机械臂连接处示意图；
26.图6为本发明第二机械臂示意图；
27.图7为本发明固定框俯视图。
28.图中：1-安装座、2-第一连接柱、3-第一连接座、4-推动板、5-第一机械臂、6-电机、7-第二机械臂、8-第二连接座、9-固定框、10-机械手、11-第二连接柱、12-第一限位板、13-第一活动杆、14-第二限位板、15-复位弹簧、16-第一滑动通孔、17-第一转动轴、18-齿轮、19-齿块、20-第二滑动通孔、21-第二转动轴、22-移动块、23-滑动块、24-第一连接孔、25-第二连接孔。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.实施例一：
31.请参阅图1-图7，本发明提供一种技术方案：一种适用于医用手术机器人的主动臂，包括安装座1，安装座1的顶端固定安装有第一连接柱2，第一连接柱2的顶端设置有限位环块，第一连接柱2顶端限位环块的外侧活动安装有第一连接座3，第一连接座3的内部开设有第一安装腔与第二连接孔25，第一安装腔的内壁固定安装有第一限位板12，相邻两个第一限位板12的内部均活动安装有第一活动杆13，相邻两个第一活动杆13的同一侧固定安装有推动板4，第一活动杆13的外侧固定安装有第二限位板14，第一滑动杆13的外侧活动安装有复位弹簧15，第二连接孔25的内部活动安装有第二连接柱11，第二连接柱11的顶端固定安装有第一机械臂5，第一机械臂5的内部开设有第二安装腔，第二安装腔的内部活动安装有第一转动轴17，第一转动轴17的外侧固定安装有欧齿轮18，第一机械臂5的一侧外壁固定安装有电机6，第一机械臂5的底端内壁贯穿开设有第一滑动通孔16，第一滑动通孔16的内部活动安装有第二机械臂7，第二机械臂7的上表面等距离均匀固定安装有齿块19，第二机械臂7的底端固定安装有第二连接座8，第二连接座8的一侧固定安装有固定框9，固定框9的内部活动安装有第二转动轴21，第二转动轴21的外侧活动安装有移动块22，移动块22两侧均固定安装有滑动块23，移动块22的顶端活动安装有机械手10，固定框9的两侧内壁中均贯穿开设有第二滑动通孔20。
32.本实施例中，第一转动轴17的一端贯穿通过第一机械臂5的一侧内壁，并与电机6的输出轴端固定连接。
33.本实施例中，第二机械臂7等距离排列的齿块19与齿轮18之间啮合连接。
34.本实施例中，第二机械臂7位于第二安装腔的内部一端固定安装有限位块，且限位
块贯穿通过第一滑动通孔16，第二机械臂7的侧面截面形状呈现工字型，并分为三层，第二机械臂7的上层位于第二安装腔内，第二机械臂7的中层位于第一滑动通孔16的内部，第二机械臂7的下层位于第一机械臂5的下方，与第一机械臂5的下表面滑动连接。
35.本实施例中，滑动块23位于第二滑动通孔20的内部，固定框9的顶端内壁贯穿开设有第三通孔，机械手10贯穿通过第三通孔。
36.本实施例工作原理：使用时，可以通过将第一机械臂5上一侧的电机6转动时带动第一转动轴17转动，第一转动轴17在转动时能够带动齿轮18转动，而齿轮18与齿块19之间啮合连接，这样齿轮18转动时将会通过齿块19带动第二机械臂7在第一机械臂5内移动，并进行延伸，从而达到医用机器人主动臂可伸长的目的，更加方便使用者对于机械手10的操纵。
37.实施例二：
38.请参阅图1-图3，本发明提供一种技术方案：一种适用于医用手术机器人的主动臂，包括安装座1，安装座1的顶端固定安装有第一连接柱2，第一连接柱2的顶端设置有限位环块，第一连接柱2顶端限位环块的外侧活动安装有第一连接座3，第一连接座3的内部开设有第一安装腔与第二连接孔25，第一安装腔的内壁固定安装有第一限位板12，相邻两个第一限位板12的内部均活动安装有第一活动杆13，相邻两个第一活动杆13的同一侧固定安装有推动板4，第一活动杆13的外侧固定安装有第二限位板14，第一滑动杆13的外侧活动安装有复位弹簧15，第二连接孔25的内部活动安装有第二连接柱11，第二连接柱11的顶端固定安装有第一机械臂5。
39.本实施例中，复位弹簧15的两端分别与第一限位板12和第二限位板14固定连接，相邻两个第二限位板14均位于第一安装腔的内部。
40.本实施例中，第二连接柱12的内壁贯穿开设有与第一活动杆13相匹配的第一连接孔24，第一连接座3中位于第一安装腔与第二连接孔25之间的内壁贯穿开设有第一连接孔24。
41.本实施例工作原理：使用时，可以通过推动板4带动第一活动杆13运动，第一活动杆13运动时会带动第二限位板14与复位弹簧15一起运动，而第一活动杆13贯穿通过第一限位板12，并且复位弹簧15位于第一限位板12与第二限位板14之间，这样第一活动杆13将会从第二连接柱11的内部脱离，并且复位弹簧15会受到挤压，从而达到机械臂的更换，再通过第一连接柱2的配合使用，机械臂可以自由转动，以及拆解更换的目的。
42.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
43.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
44.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以
理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。