化工行业中实现智能巡检的机器人系统及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种化工行业中实现智能巡检的机器人系统，其特征在于，所述的系统包括：感知层，用于感知区域内视频图像数据、物体表面温度、位置和实时环境参数的信息；网络层，与所述的感知层相连接，用于接收感知层的数据信息，并进行信息数据接入及传输控制；分析层，与所述的网络层相连接，用于接收所述的网络层传输的数据信息，进行移动终端的智能巡检；后台，与所述的网络层相连接，用于接收所述的网络层传输的数据信息，进行数据存储处理，进行移动终端的预警。2.根据权利要求1所述的化工行业中实现智能巡检的机器人系统，其特征在于，所述的感知层包括：位置信息感知模块，与所述的网络层相连接，用于感知移动终端的位置信息；视频感知模块，与所述的网络层相连接，用于感知移动终端所处位置周围的图像信息；红外光感模块，与所述的网络层相连接，用于感知移动终端所处位置周围物体的温度信息；环境感知模块，与所述的网络层相连接，用于感知移动终端所处位置的环境参数。3.根据权利要求1所述的化工行业中实现智能巡检的机器人系统，其特征在于，所述的网络层包括网络接入设备，与所述的采集层和应用层相连接，用于实现设备的局域网和公网接入，并实现前端设备和后台的数据传输。4.根据权利要求1所述的化工行业中实现智能巡检的机器人系统，其特征在于，所述的分析层包括：路径设计模块，与所述的网络层相连接，用于结合感知层采集的位置信息，实现巡检路径最优规划，并设置最优路线与相应的任务点；图像分析模块，与所述的网络层相连接，用于根据感知层采集的视频数据，对比检测巡检区域的异常情况。5.根据权利要求3所述的化工行业中实现智能巡检的机器人系统，其特征在于，所述的后台包括：数据应用服务器，与所述的网络层相连接，通过所述的网络接入设备接入局域网和公网，用于进行应用服务支撑和数据存储处理；预警管理模块，与所述的网络层相连接，用于对异常行为进行预警管理控制。6.根据权利要求4所述的化工行业中实现智能巡检的机器人系统，其特征在于，所述的图像分析模块在化工场景下，识别管道内化学品、气体渗漏的异常情况。7.一种针对权利要求1所述的系统实现智能巡检控制的方法，其特征在于，所述的方法包括智能检测的步骤，具体包括以下处理过程：(1-1)获取渗漏设备的样本数据，并进行训练；(1-2)根据像素帧差法，对比分析固定间隔时间段中现场设备内化学制品的变化；(1-3)根据化学制品的变化检测气体泄漏、管内结晶的异常情况；(1-4)对异常行为进行预警管理控制，产生报警信息。8.根据权利要求7所述的实现智能巡检控制的方法，其特征在于，所述的方法还包括任务点设定的步骤，具体包括以下处理过程：
(2-1)设置巡检路线；(2-2)根据前端设备的焦距、摄像范围、摄像角度的参数，设定任务点；(2-3)在行进过程中根据设定的分段采样路线，每行驶预设的距离驻留预设的时间；(2-4)采集路段周围的环境气体数据。9.根据权利要求8所述的实现智能巡检控制的方法，其特征在于，所述的步骤(2-3)的预设的距离为3～5米，所述的预设的时间为10～20秒。

技术总结
本发明涉及一种化工行业中实现智能巡检的机器人系统，包括感知层，用于感知区域内的信息；网络层用于接收感知层的数据信息，并进行信息数据接入及传输控制；分析层用于进行移动终端的智能巡检；后台用于接收所述的网络层传输的数据信息，进行数据存储处理，进行移动终端的预警。本发明还涉及一种针对该系统实现智能巡检控制的方法。采用了本发明的化工行业中实现智能巡检的机器人系统及其控制方法，通过搭载摄像头、氢气和氯气传感器，实现厂房的自动巡检，并进行现场视频回传、现场反应设备的泄漏情况的分析和回传，实现对化工场景下突发事件的预警及应急指挥，结构简单实用、处理过程快捷方便、工作性能稳定可靠、适用范围较为广泛。为广泛。为广泛。


技术研发人员：吴松洋 周晓芳 曹敏彦 蒋荣靓
受保护的技术使用者：公安部第三研究所
技术研发日：2021.10.13
技术公布日：2022/1/21