车辆全景环视系统自动标定方法、装置、介质及设备与流程

1.本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆全景环视系统自动标定方法、装置、介质及设备。


背景技术：

2.在车辆驾驶的过程中，驾驶员只能依靠后视镜或风挡等设备去观察车身周边情况，因此可能会出现无法合理判断车身与周边障碍物的距离、以及周边车况无法及时获知的情况。因此，大部分车辆通常都会配备能够辅助驾驶员观察车辆周边情况的全景环视系统。目前，大部分车辆上配备的车辆视觉辅助系统都是通过车辆前后左右四个摄像头观察车辆四周图像的全景环视系统，其通常采用4个超广角摄像头，将拍摄的得到的图像处理后拼接得到完整的全景环视图。
3.车辆在出厂时，由于全景环视系统中各个摄像头的安装精度问题，可能会出现拍摄得到的全景环视图不准确的问题，因此需要根据车辆的具体情况对全景环视系统进行单独标定，以保证拍摄得到的全景环视图的准确。现有技术中通常通过是通过对摄像头外参进行标定的方式来保证全景环视系统的准确。摄像头外参即决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系的参数，通常包括旋转矩阵和平移矩阵，其中，旋转矩阵描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向，平移矩阵描述了在摄像机坐标系下，空间原点的位置。通过对摄像头外参的标定，能够在各个摄像头拍摄到相应的图像之后，根据该摄像头外参来对拍摄到的图像进行处理和拼接以得到完整的全景环视图，进辅助驾驶员观察车身周边环境，减少剐蹭、碰撞等事故的发生。


技术实现要素：

4.本公开的目的是提供一种车辆全景环视系统自动标定方法、装置、介质及设备，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。
5.为了实现上述目的，本公开提供一种车辆全景环视系统自动标定方法，所述全景环视系统中包括设置于车辆四周的多个摄像头，用于拍摄车辆四周的环境图像，所述方法包括：
6.在待标定车辆处于标定区域的情况下，获取所述待标定车辆对应的全景环视系统配置数据，其中，所述标定区域四周铺设有标定板，所述标定板与所述摄像头一一对应，各标定板包括多个目标检测点，所述全景环视系统配置数据中包括各标定板中的所述目标检测点在所述全景环视系统输出的目标全景图中对应的目标像素坐标，和所述目标检测点对应的初始像素坐标；
7.获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄得到的原始拍摄图像；
8.识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标；
9.将所述全景环视系统配置数据中所述目标检测点对应的所述初始像素坐标替换为所述目标检测点对应的所述实际像素坐标，以对所述全景环视系统进行标定。
10.可选地，所述标定板为棋盘格标定板，所述识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标包括：
11.识别所述原始拍摄图像中包括的所有棋盘格角点；
12.将所述原始拍摄图像中处于目标位置的棋盘格角点对应的角点像素坐标，作为所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标。
13.可选地，所述识别所述原始拍摄图像中包括的所有棋盘格角点包括：
14.对所述原始拍摄图像进行角点识别；
15.在各原始拍摄图像中识别得到的角点个数都为目标数量的情况下，将各原始拍摄图像中识别得到的角点作为所述原始拍摄图像中所包括的棋盘格角点。
16.可选地，所述目标位置为所述棋盘格标定板中所包括的所有棋盘格角点组成的角点矩阵中，处于主副对角线两端的四个棋盘格角点，其中，所述棋盘格角点在所述角点矩阵中的位置根据所述棋盘格角点对应的角点像素坐标来确定。
17.可选地，在所述识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标之前，所述方法还包括：
18.根据所述全景环视系统配置数据对所述原始拍摄图像进行畸变校正。
19.可选地，所述全景环视系统通过以下方法获得所述目标全景图：
20.获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄的待拼接图像；
21.根据所述实际像素坐标和与所述实际像素坐标对应的所述目标像素坐标，确定各待拼接图像分别对应的变换矩阵；
22.根据所述变换矩阵将各待拼接图像分别变换至同一平面，并按照预设顺序拼接得到所述目标全景图。
23.可选地，所述标定板为棋盘格标定板，所述识别模块包括：
24.第一识别子模块，用于识别所述原始拍摄图像中包括的所有棋盘格角点；
25.第二识别子模块，用于将所述原始拍摄图像中处于目标位置的棋盘格角点对应的角点像素坐标，作为所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标。
26.本公开还提供一种车辆全景环视系统自动标定装置，所述全景环视系统中包括设置于车辆四周的四个摄像头，分别用于拍摄车辆四周的环境图像，所述装置包括：
27.第一获取模块，用于在待标定车辆处于标定区域的情况下，获取所述待标定车辆对应的全景环视系统配置数据，其中，所述标定区域四周分别铺设有相应的标定板，各标定板中分别包括多个目标检测点，所述全景环视系统配置数据中包括所述全景环视系统输出的目标全景图中，各标定板中的所述目标检测点分别对应的目标像素坐标；
28.第二获取模块，用于获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄得到的原始拍摄图像；
29.识别模块，用于识别各标定板中的所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标；
30.标定模块，用于将各目标检测点对应的实际像素坐标作为标定参数以对所述全景环视系统进行标定。
31.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所述方法的步骤。
32.本公开还提供一种电子设备，包括：
33.存储器，其上存储有计算机程序；
34.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现以上所述方法的步骤。
35.通过上述技术方案，在对车辆中的全景环视系统进行标定时，仅需识别拍摄到的图像中的目标检测点的实际像素坐标，便可以根据该实际像素坐标进行标定，这样能够在保证全景环视系统所输出的全景图的精度的情况下，大大减少全景环视系统标定时的计算开销，提高标定效率。
36.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
37.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
38.图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆全景环视系统自动标定方法的流程图。
39.图2是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆全景环视系统自动标定方法的流程图。
40.图3是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆全景环视系统自动标定方法的流程图。
41.图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆全景环视系统自动标定装置的结构框图。
42.图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
43.图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
44.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
45.图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆全景环视系统自动标定方法的流程图。所述全景环视系统中包括设置于车辆四周的多个摄像头，用于拍摄车辆四周的环境图像。如图1所示，所述方法包括步骤101至步骤104。
46.在步骤101中，在待标定车辆处于标定区域的情况下，获取所述待标定车辆对应的全景环视系统配置数据，其中，所述标定区域四周铺设有标定板，所述标定板与所述摄像头一一对应，各标定板包括多个目标检测点，所述全景环视系统配置数据中包括各标定板中的所述目标检测点在所述全景环视系统输出的目标全景图中对应的目标像素坐标，和所述目标检测点对应的初始像素坐标。
47.在步骤102中，获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄得到的原始拍摄图像。
48.在步骤103中，识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标。
49.在步骤104中，将所述全景环视系统配置数据中所述目标检测点对应的所述初始像素坐标替换为所述目标检测点对应的所述实际像素坐标，以对所述全景环视系统进行标定。
50.该标定区域可以为任意能够停放该待标定车辆的区域。
51.标定区域四周铺设的标定板与该全景环视系统中的所包括的摄像头一一对应，例如，若该全景环视系统中包括的摄像头为四个，分别用于拍摄车辆前后左右四个方向的图像，则该标定板也可以为四块，分别铺设于该标定区域的前后左右四个方位。每块标定板中分别包括多个目标检测点，由于全景环视系统中的摄像头在该待标定车辆位于该标定区域中时，拍摄到的图像中会包括铺设与该标定区域四周的标定板，而拍摄到的图像会用于构成该全景环视系统所输出的车辆周围的全景图，因此该标定板上包括的该目标检测点在该全景环视系统所输出的该全景图中也会对应一个位置，该位置也即该目标像素坐标。
52.由于铺设于该标定区域四周的标定板在车辆标定的过程中不会变动，因此该标定板在该全景环视系统所输出的全景图中的位置也应为固定的，标定板上的目标检测点在该全景图中的对应的该目标像素坐标也应为固定坐标。从而，在将该标定板和目标检测点设置好之后，各个目标检测点在该全景环视系统所输出的全景图中对应的目标像素坐标也相应可以确定得到。该目标像素坐标可作为该全景环视系统配置数据来用于对该全景环视系统的配置。
53.其中，标定板的数量并不一定与全景环视系统中的摄像头数量完全一致，例如，标定板还可以为一整块铺设于标定区域四周的标定板，此时标定板与摄像头的一一对应可以表现为该目标检测点的一一对应。例如，若全景环视系统中的摄像头为分别拍摄车辆前后左右四个方向的图像的四个摄像头，则可以在处于该待标定车辆前后左右四个方向的标定板区域分别设置多个目标检测点，以此来表征与该摄像头一一对应的标定板。
54.该目标检测点对应的初始像素坐标也即在设置该目标检测点时，预计该目标检测点在全景环视系统中的摄像头拍摄得到的图像中应该所处的位置。由于车辆在装配的过程中，该全景环视系统中的各个摄像头安装精度问题，可能会导致各个摄像头拍摄的图像角度和范围与理论数据会有一定误差，因此，预先设置好的该目标检测点在全景环视系统中的摄像头拍摄到的图像中的实际像素坐标与根据理论数据所得到的该初始像素坐标会有一定偏差，本技术所提供的全景环视系统的标定方法即通过对该实际像素坐标的标定来实现。
55.在对待标定车辆进行标定时，令待标定车辆处于该标定区域中，此时启动车辆中的全景环视系统，通过全景环视系统中的摄像头对该标定区域四周的标定板进行拍摄。
56.每一个摄像头都会拍摄得到一张对应的原始拍摄图像。由于该目标检测点是根据与摄像头一一对应的标定板而设置，因此每一张原始拍摄图像中都应该包括该设置好的目标检测点。该原始拍摄图像中所包括的目标检测点的数量可以根据该全景环视系统确定全景图的方法来确定，例如，若采用单应性变换方法来将原始拍摄图像变换至该全景图中时，每一张原始拍摄图像中所包括的目标检测点数量可以为4个，从而分别根据每个目标检测点对应的实际像素坐标和目标像素坐标来组成四组二维坐标对以实现图像的变换；若采用了仿射变换的方法来将原始拍摄图像变换至该全景图中时，每一张原始拍摄图像中所包括的目标检测点数量可以为3个，从而分别根据每个目标检测点对应的实际像素坐标和目标像素坐标来组成三组二维坐标对以实现图像的变换。
57.在该原始拍摄图像中识别该目标检测点对应的实际像素坐标的方法可以为任意图像识别方法，只要能够将预设的该目标检测点从原始拍摄图像中准确识别到即可。
58.在识别到每一张原始拍摄图像中的所有目标检测点之后，便可以将该目标检测点分别对应的实际像素坐标作为标定参数，替换所述全景环视系统配置数据中的初始像素坐标，以实现该全景环视系统的标定。
59.其中，在每张原始拍摄图像中包括的目标检测点数量为多个的情况下，在各个原始拍摄图像中识别到的各个目标检测点与该全景环视系统配置数据中的目标像素坐标和初始像素坐标之间的对应关系，可以根据该目标检测点的所在位置等特征来确定。例如，在每个摄像头拍摄到的该原始拍摄图像中的目标检测点数量应该为4个的情况下，可以在对应的标定板上将四个目标检测点设置为从左到右依次排开，并排序为1-4号检测点，使之在该原始拍摄图像中也呈现为从左到右排开的四个点，这样，在识别该原始拍摄图像中的目标检测点时，便可以根据识别到的该目标检测点的该实际像素坐标来判断各个目标检测点分别属于从左到右中的第几号目标检测点，进而确定其与该全景环视系统配置数据中的目标像素坐标和初始像素坐标之间的对应关系，最终通过初始像素坐标的替换来实现标定。
60.通过上述技术方案，在对车辆中的全景环视系统进行标定时，仅需识别拍摄到的图像中的目标检测点的实际像素坐标，便可以根据该实际像素坐标进行标定，这样能够在保证全景环视系统所输出的全景图的精度的情况下，大大减少全景环视系统标定时的计算开销，提高标定效率。
61.图2是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆全景环视系统自动标定方法的流程图。其中，所述标定板为棋盘格标定板。如图2所述，所述方法还包括步骤201和步骤202。
62.在步骤201中，识别所述原始拍摄图像中包括的所有棋盘格角点。
63.在步骤202中，将所述原始拍摄图像中处于目标位置的棋盘格角点对应的角点像素坐标，作为所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标。
64.也即，该标定板可以为棋盘格标定板。在该标定板为棋盘格标定板的情况下，该目标检测点可以直接从棋盘格标定板中的多个角点中设置目标位置来进行确定。通过设置该目标位置，便可以在识别得到该原始拍摄图像中的所有的角点之后，确定处于该目标位置的角点为该目标检测点。
65.其中，在每一个摄像头对应的标定板区域中的目标检测点数量被设置为4个的情况下，所述目标位置可以为所述棋盘格标定板中所包括的所有棋盘格角点组成的角点矩阵中，处于主副对角线两端的四个棋盘格角点，其中，所述棋盘格角点在所述角点矩阵中的位置根据所述棋盘格角点对应的角点像素坐标来确定。也即，在识别到该原始拍摄图像中所包括的所有棋盘格角点之后，可以根据各个角点对应的角点像素坐标，将所述棋盘格角点构成对应的矩阵n
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m的矩阵，并根据其在矩阵中的位置来确定目标检测点。
66.在识别所述原始拍摄图像中包括的所有棋盘格角点时，可以通过基于opencv的角点识别方法来进行识别。
67.另外，在确定该原始拍摄图像中的所有棋盘格角点之前，还可以先对所述原始拍摄图像进行角点识别；然后对识别得到的角点的数量进行判断，只有在各原始拍摄图像中识别得到的角点个数都为目标数量的情况下，才会将各原始拍摄图像中识别得到的角点作为所述原始拍摄图像中所包括的棋盘格角点；否则，则判断当前识别得到的角点有误，可以对此进行报错，并且重新进行角点识别。例如，若在设置该棋盘格标定板时，各摄像头能够
拍摄得到的标定板中的角点数量分别为40个，则在识别该原始拍摄图像中的所有棋盘格角点时，会先对每张原始拍摄图像中识别到的角点数量进行判断，若有识别到的角点数量不为40的情况出现，则判定该张原始拍摄图像的角点识别有误。
68.图3是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆全景环视系统自动标定方法的流程图。如图3所示，所述方法还包括步骤301。
69.在步骤301中，根据所述全景环视系统配置数据对所述原始拍摄图像进行畸变校正。
70.在该全景环视系统中配备的摄像头为需要进行畸变校正的摄像头的情况下，在该全景环视系统中的各个摄像头拍摄得到相应的原始拍摄图像之后，会先根据该全景环视系统配置数据对该原始拍摄图像进行畸变校正，进行该畸变校正时所使用的摄像头内参参数为预置在该全景环视系统配置数据中。用于进行该目标检测点识别的原始拍摄图像为经过该畸变校正之后得到的新的原始拍摄图像。
71.在一种可能的实施方式中，本技术中所公开的全景环视系统通过以下方法获得所述目标全景图：获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄的待拼接图像；根据所述实际像素坐标和与所述实际像素坐标对应的所述目标像素坐标，确定各待拼接图像分别对应的变换矩阵；根据所述变换矩阵将各待拼接图像分别变换至同一平面，并按照预设顺序拼接得到所述目标全景图。其中，该实际像素坐标也即在本技术所公开的标定方法中标定得到的标定数据，在该目标像素坐标和该实际像素坐标都确定的情况下，图像之间的变换方法也是固定的，从而便可以根据该实际像素坐标和该目标像素坐标确定得到各个待拼接图像分别对应的变换矩阵，进而便可以将各个待拼接图像变换到同一个平面中，以构成该目标全景图来进行输出。在该全景环视系统中的所使用的摄像头拍摄得到的图像需要进行畸变校正的情况下，用于畸变校正的相关摄像头内参参数会预先预置于全景环视系统配置参数中，该待拼接图像可以是经过上述畸变校正之后所得到的图像。
72.图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆全景环视系统自动标定装置的结构框图。所述全景环视系统中包括设置于车辆四周的四个摄像头，分别用于拍摄车辆四周的环境图像，如图4所示，所述装置包括：第一获取模块10，用于在待标定车辆处于标定区域的情况下，获取所述待标定车辆对应的全景环视系统配置数据，其中，所述标定区域四周分别铺设有相应的标定板，各标定板中分别包括多个目标检测点，所述全景环视系统配置数据中包括所述全景环视系统输出的目标全景图中，各标定板中的所述目标检测点分别对应的目标像素坐标；第二获取模块20，用于获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄得到的原始拍摄图像；识别模块30，用于识别各标定板中的所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标；标定模块40，用于将各目标检测点对应的实际像素坐标作为标定参数以对所述全景环视系统进行标定。
73.通过上述技术方案，在对车辆中的全景环视系统进行标定时，仅需识别拍摄到的图像中的目标检测点的实际像素坐标，便可以根据该实际像素坐标进行标定，这样能够在保证全景环视系统所输出的全景图的精度的情况下，大大减少全景环视系统标定时的计算开销，提高标定效率。
74.在一种可能的实施方式中，所述标定板为棋盘格标定板，所述识别模块30包括：第一识别子模块，用于识别所述原始拍摄图像中包括的所有棋盘格角点；第二识别子模块，用
于将所述原始拍摄图像中处于目标位置的棋盘格角点对应的角点像素坐标，作为所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标。
75.在一种可能的实施方式中，所述第一识别子模块还用于：对所述原始拍摄图像进行角点识别；在各原始拍摄图像中识别得到的角点个数都为目标数量的情况下，将各原始拍摄图像中识别得到的角点作为所述原始拍摄图像中所包括的棋盘格角点。
76.在一种可能的实施方式中，所述目标位置为所述棋盘格标定板中所包括的所有棋盘格角点组成的角点矩阵中，处于主副对角线两端的四个棋盘格角点，其中，所述棋盘格角点在所述角点矩阵中的位置根据所述棋盘格角点对应的角点像素坐标来确定。
77.在一种可能的实施方式中，在所述识别模块30识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标之前，所述装置还包括畸变校正模块，用于根据所述全景环视系统配置数据对所述原始拍摄图像进行畸变校正。
78.在一种可能的实施方式中，所述全景环视系统通过以下方法获得所述目标全景图：获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄的待拼接图像；根据所述实际像素坐标和与所述实际像素坐标对应的所述目标像素坐标，确定各待拼接图像分别对应的变换矩阵；根据所述变换矩阵将各待拼接图像分别变换至同一平面，并按照预设顺序拼接得到所述目标全景图。
79.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
80.图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备500的框图。如图5所示，该电子设备500可以包括：处理器501，存储器502。该电子设备500还可以包括多媒体组件503，输入/输出(i/o)接口504，以及通信组件505中的一者或多者。
81.其中，处理器501用于控制该电子设备500的整体操作，以完成上述的车辆全景环视系统自动标定方法中的全部或部分步骤。存储器502用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备500的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备500上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器502可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件503可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器502或通过通信组件505发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口504为处理器501和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件505用于该电子设备500与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件505可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模
块等等。
82.在一示例性实施例中，电子设备500可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆全景环视系统自动标定方法。
83.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆全景环视系统自动标定方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器502，上述程序指令可由电子设备500的处理器501执行以完成上述的车辆全景环视系统自动标定方法。
84.图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备600的框图。例如，电子设备600可以被提供为一服务器。参照图6，电子设备600包括处理器622，其数量可以为一个或多个，以及存储器632，用于存储可由处理器622执行的计算机程序。存储器632中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器622可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的车辆全景环视系统自动标定方法。
85.另外，电子设备600还可以包括电源组件626和通信组件650，该电源组件626可以被配置为执行电子设备600的电源管理，该通信组件650可以被配置为实现电子设备600的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备600还可以包括输入/输出(i/o)接口658。电子设备600可以操作基于存储在存储器632的操作系统，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
，linux
tm
等等。
86.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆全景环视系统自动标定方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器632，上述程序指令可由电子设备600的处理器622执行以完成上述的车辆全景环视系统自动标定方法。
87.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆全景环视系统自动标定方法的代码部分。
88.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
89.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
90.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。