一种公交车故障接驳方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及公交车调度技术领域，尤其涉及一种公交车故障接驳方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.公交车，称为公共汽车、公汽或巴士，指在城市道路上循固定路线，有或者无固定班次时刻，有专属路号，承载旅客出行的机动车辆。
3.公交车在运行过程中，经常会出现公交车发生故障，需要卸下车内乘客的情况。针对这种情况，现有的处理方式有两种：1、调度中心会临时安排一辆空车，专门用于接送被卸下的乘客。由于故障公交车距离调度中的位置可能比较远，导致乘客需要在路边等待较长的时间，可能引起交通拥堵，进而导致交通事故的发生，此外，临时安排一辆空车也会导致交通资源的浪费。
4.2、调度中心不做安排，被卸下的乘客等待同路线的下一趟公交车。然而，如果下一趟公交车上原有乘客较多，无法提供足够空间用于承载路边等待的全部乘客，多余乘客长时间在路边等待同样会引起交通拥堵，进而导致交通事故的发生。


技术实现要素：

5.本发明提供一种公交车故障接驳方法、装置、设备及存储介质，以节省公交资源，及时疏散待接驳的乘客，提高安全性。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种公交车故障接驳方法，包括：接收故障公交车发出的接驳请求，所述接驳请求包括所述故障公交车的位置和待接驳的第一乘客数量；基于所述故障公交车的位置确定距离所述故障公交车最近的公交车作为接驳公交车，所述接驳公交车与所述故障公交车同一运行路线，且位于所述故障公交车之后；确定所述接驳公交车可接驳的第二乘客数量；在所述第一乘客数量大于所述第二乘客数量时，向所述接驳公交车发送第一运行指示，所述第一运行指示用于提示所述接驳公交车的司机在后续车站不再上客；在所述第一乘客数量小于或等于所述第二乘客数量时，向所述接驳公交车发送第二运行指示，并返回执行确定所述接驳公交车可接驳的第二乘客数量的步骤，所述第二运行指示用于提示所述接驳公交车的司机在后续车站正常上下客。
7.可选的，基于所述故障公交车的位置确定距离所述故障公交车最近的公交车作为接驳公交车，包括：确定所述故障公交车运行线路上在运行的目标公交车；从所述目标公交车中筛选出位于所述故障公交车之后，且距离所述故障公交车最近的接驳公交车。
8.可选的，确定所述接驳公交车可接驳的第二乘客数量，包括：
获取所述接驳公交车的车载摄像头采集的车内图像；对所述车内图像进行目标检测，检测出所述接驳公交车内的第三乘客数量；计算所述接驳公交车的预设承载数量与所述第三乘客数量的差值，得到所述接驳公交车可接驳的第二乘客数量。
9.可选的，对所述车内图像进行目标检测，检测出所述接驳公交车内的第三乘客数量，包括：从所述车内图像提取出特征图；将所述特征图输入区域候选网络中进行处理，确定所述特征图中包括检测对象的候选区域；将所述候选区域与所述特征图进行像素对齐，得到对齐特征；对所述对齐特征进行分类和边界框回归，得到用于表征检测对象的候选检测框，及所述检测对象属于乘客的概率值；在所述概率值大于预设的概率阈值时，确定所述候选检测框内的检测对象为乘客；统计所述乘客的数量作为第三乘客数量。
10.可选的，将所述特征图输入区域候选网络中进行处理，确定所述特征图中包括检测对象的候选区域，包括：针对所述特征图中的每一元素，生成以所述元素为中心点的多个不同尺度的锚框；从多个不同尺度的锚框中确定包括检测对象的目标锚框；对所述目标锚框进行平移和缩放处理，得到候选区域，所述检测对象完全位于所述候选区域内。
11.可选的，在接收故障公交车发出的接驳请求之后，还包括：获取所述故障公交车所在的位置的交通状况；在所述交通状况为拥堵状况时，执行基于所述故障公交车的位置确定距离所述故障公交车最近的公交车作为接驳公交车的步骤。
12.可选的，获取所述故障公交车所在的位置的交通状况，包括：调取城市交通热力图；从所述城市交通热力图中读取所述故障公交车所在的位置的交通状况。
13.第二方面，本发明实施例还提供了一种公交车故障接驳装置，包括：接驳请求接收模块，用于接收故障公交车发出的接驳请求，所述接驳请求包括所述故障公交车的位置和待接驳的第一乘客数量；接驳公交车确定模块，用于基于所述故障公交车的位置确定距离所述故障公交车最近的公交车作为接驳公交车，所述接驳公交车与所述故障公交车同一运行路线，且位于所述故障公交车之后；第二乘客数量确定模块，用于确定所述接驳公交车可接驳的第二乘客数量；第一运行指示发送模块，用于在所述第一乘客数量大于所述第二乘客数量时，向所述接驳公交车发送第一运行指示，所述第一运行指示用于提示所述接驳公交车的司机在后续车站不再上客；
第二运行指示发送模块，用于在所述第一乘客数量小于或等于所述第二乘客数量时，向所述接驳公交车发送第二运行指示，并返回执行确定所述接驳公交车可接驳的第二乘客数量的步骤，所述第二运行指示用于提示所述接驳公交车的司机在后续车站正常上下客。
14.可选的，接驳公交车确定模块包括：目标公交车确定子模块，用于确定所述故障公交车运行线路上在运行的目标公交车；接驳公交车确定子模块，用于从所述目标公交车中筛选出位于所述故障公交车之后，且距离所述故障公交车最近的接驳公交车。
15.可选的，第二乘客数量确定模块包括：图像获取子模块，用于获取所述接驳公交车的车载摄像头采集的车内图像；目标检测子模块，用于对所述车内图像进行目标检测，检测出所述接驳公交车内的第三乘客数量；计算子模块，用于计算所述接驳公交车的预设承载数量与所述第三乘客数量的差值，得到所述接驳公交车可接驳的第二乘客数量。
16.可选的，目标检测子模块包括：特征提取单元，用于从所述车内图像提取出特征图；获选区域确定单元，用于将所述特征图输入区域候选网络中进行处理，确定所述特征图中包括检测对象的候选区域；像素对齐单元，用于将所述候选区域与所述特征图进行像素对齐，得到对齐特征；分类回归单元，用于对所述对齐特征进行分类和边界框回归，得到用于表征检测对象的候选检测框，及所述检测对象属于乘客的概率值；乘客确定单元，用于在所述概率值大于预设的概率阈值时，确定所述候选检测框内的检测对象为乘客；数量统计单元，用于统计所述乘客的数量作为第三乘客数量。
17.可选的，获选区域确定单元包括：锚框生成子单元，用于针对所述特征图中的每一元素，生成以所述元素为中心点的多个不同尺度的锚框；目标锚框确定子单元，用于从多个不同尺度的锚框中确定包括检测对象的目标锚框；平移缩放子单元，用于对所述目标锚框进行平移和缩放处理，得到候选区域，所述检测对象完全位于所述候选区域内。
18.可选的，公交车故障接驳装置还包括：交通状况获取模块，用于在接收故障公交车发出的接驳请求之后，获取所述故障公交车所在的位置的交通状况；执行模块，用于在所述交通状况为拥堵状况时，执行基于所述故障公交车的位置确定距离所述故障公交车最近的公交车作为接驳公交车的步骤。
19.可选的，交通状况获取模块包括：调取子模块，用于调取城市交通热力图；
交通状况读取子模块，用于从所述城市交通热力图中读取所述故障公交车所在的位置的交通状况。
20.第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的公交车故障接驳方法。
21.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的公交车故障接驳方法。
22.本发明实施例提供的公交车故障接驳方法，在接收故障公交车发出的接驳请求时，基于故障公交车的位置确定距离故障公交车最近的同一线路的公交车作为接驳公交车，然后确定接驳公交车可接驳的第二乘客数量，在第一乘客数量大于第二乘客数量时，向接驳公交车发送第一运行指示，第一运行指示用于提示接驳公交车的司机在后续车站不再上客，在第一乘客数量小于或等于第二乘客数量时，向接驳公交车发送第二运行指示，并返回执行确定接驳公交车可接驳的第二乘客数量的步骤，第二运行指示用于提示接驳公交车的司机在后续车站正常上下客。通过将同一运行路线上，且位于故障公交车之后的最近一趟公交车作为接驳乘客的接驳公交车，减少了待接驳的乘客的候车时间，避免待接驳的乘客在路边长时间候车引起拥堵或交通事故的风险，同时无需专门调度一辆空车用于接驳，节省了公交资源。此外，能够保证接驳公交车内始终具有足够的空间容纳全部或绝大部分待接驳的乘客，避免接驳公交车承载空间不足，导致多余的长时间在路边等待引起拥堵或交通事故的风险，提高了安全性。
附图说明
23.图1为本发明实施例一提供的一种公交车故障接驳方法的流程图；图2a为本发明实施例二提供的一种公交车故障接驳方法的流程图；图2b为本发明实施例提供的一种目标检测模型的结构示意图；图2c本发明实施例提供的一种区域候选网络的结构示意图；图3为本发明实施例三提供的一种公交车故障接驳装置的结构示意图；图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
24.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
25.实施例一图1为本发明实施例一提供的一种公交车故障接驳方法的流程图，本实施例可适用于公交车发生故障，需要接驳乘客的情况，该方法可以由本发明实施例提供的公交车故障接驳装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，通常配置于计算机设备中，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
s101、接收故障公交车发出的接驳请求，接驳请求包括故障公交车的位置和待接驳的第一乘客数量。
26.在本发明实施例中，公交车在运行过程中出现故障无法运行时，可以自动向场站的调度中心发送接驳请求，也可以是公交车司机在发现公交车故障无法运行时，通过车载机向场站的调度中心发送接驳请求，本发明实施例在此不做限定。公交车在出现故障无法运行时，司机将故障公交车移动至路边，并打开下车门（通常为后门）卸下乘客，卸下的乘客即为待接驳的乘客。其中，公交车的场站是指公交车专用停车场所，一般设在公交线路的起点和终点处，可以作为公交车歇班后的停靠场所，为公交车提供调度服务、提供清洗、维修服务、提供加水、加油、加气等服务。
27.在本发明实施例中，接驳请求包括故障公交车当前停靠的位置和待接驳的乘客数量，我们称之为第一乘客数量。在本发明的一些实施例中，可以由司机对故障车内的乘客数量进行统计，并通过车载机发送给场站的调度中心。在本发明的另一些实施例中，也可以在公交车的下车门安装计数器，在乘客下车时，统计乘客的数量，并上报给车载机。示例性的，该计数器可以是红外线计数器。故障公交车的位置可以是gps（global positioning system）位置，可以由车载机的gps定位模块得到。
28.示例性的，故障公交车的车载机在确定公交车发生故障时，将司机输入的待接驳的第一乘客数量或计数器统计的待接驳的第一乘客数量，以及当前gps定位模块采集的gps位置进行数据编码、打包，生成接驳请求，并通过无线通讯方式，发送给场站的调度中心。
29.s102、基于故障公交车的位置确定距离故障公交车最近的公交车作为接驳公交车。
30.场站的调度中心在接收到接驳请求之后，对接驳请求进行解析，从中解析出故障公交车的位置和待接驳的第一乘客数量。然后，根据故障公交车的位置确定距离故障公交车最近的公交车作为接驳公交车。其中，接驳公交车即为调度中心确定的，前往故障公交车所在位置搭载待接驳的乘客的公交车。接驳公交车与故障公交车同一运行路线，且位于故障公交车之后。接驳公交车与故障公交车同一运行路线是指两辆公交车始发站相同，终点站也相同，例如，都是有a站开往b站。
31.示例性的，在本发明实施例中，同一运行路线的其他在运行的公交车的车载机同样搭载有gps定位模块，gps定位模块实时获取公交车的位置，并上报给场站的调度中心，调度中心结合故障公交车的位置、在同一运行路线上运行的其他公交车的位置，找到位于故障公交车之后，且距离故障公交车最近的公交车作为接驳公交车。
32.本发明实施例通过将同一运行路线上，且位于故障公交车之后的最近一趟公交车作为接驳乘客的接驳公交车，减少了待接驳的乘客的候车时间，同时无需专门调度一辆空车用于接驳，节省了公交资源。
33.s103、确定接驳公交车可接驳的第二乘客数量。
34.在本发明的其中一实施例中，可以在确定接驳公交车后，向接驳公交车的车载机发送乘客数量上报请求，要求接驳公交车的司机统计当前车内的乘客数量，并上报给场站的调度中心。场站的调度中心根据接驳公交车内当前的乘客数量和接驳公交车的最大可承载的乘客数量，确定接驳公交车可接驳的乘客数量，即第二乘客数量。示例性的，将接驳公交车的最大可承载的乘客数量减去接驳公交车内当前的乘客数量，即可得到接驳公交车可
接驳的第二乘客数量。
35.在本发明的另一实施例中，待接驳公交车的车内可以搭载传感器，例如，毫米波雷达、摄像头，在确定接驳公交车后，可以向接驳公交车的车载机发送数据采集请求，接驳公交车的车载机相应数据采集请求，控制传感器采集车内的环境数据，并回传给车载机，并通过车载机无线传输给场站的调度中心。调度中心对回传的环境数据进行处理，确定当前车内的乘客数量。场站的调度中心根据接驳公交车内当前的乘客数量和接驳公交车的最大可承载的乘客数量，确定接驳公交车可接驳的乘客数量，即第二乘客数量。示例性的，将接驳公交车的最大可承载的乘客数量减去接驳公交车内当前的乘客数量，即可得到接驳公交车可接驳的第二乘客数量。
36.s104、在第一乘客数量大于第二乘客数量时，向接驳公交车发送第一运行指示，第一运行指示用于提示接驳公交车的司机在后续车站不再上客。
37.示例性的，在本发明实施例中，将第一待接驳的第一乘客数量与接驳公交车可接驳的第二乘客数量进行比较，在第一乘客数量大于第二乘客数量时，说明接驳公交车无法搭载所有待接驳的乘客，向接驳公交车发送第一运行指示。接驳公交车的司机遵循第一运行指示，在后续车站不再上客，即不再打开上车门（通常为前门），只允许下客，即只打开下车门，以便待接驳公交车行驶到故障公交车所在的位置时，有充足的承载空间能够搭乘所有的待接驳乘客或绝大部分的待接驳乘客，及时疏散拥堵的乘客，避免大量乘客在路边等候造成交通拥堵，出现交通事故的问题。
38.s105、在第一乘客数量小于或等于第二乘客数量时，向接驳公交车发送第二运行指示，第二运行指示用于提示接驳公交车的司机在后续车站正常上下客。
39.示例性的，在本发明实施例中，将第一待接驳的第一乘客数量与接驳公交车可接驳的第二乘客数量进行比较，在第一乘客数量小于或等于第二乘客数量时，说明接驳公交车能够搭载所有待接驳的乘客，向接驳公交车发送第二运行指示，接驳公交车的司机遵循第一运行指示，在后续车站正常上下客。
40.在后续车站正常上下客的过程中，可能会出现上车的乘客数量多、下车的乘客数量少，导致车内乘客整体数量增加的情况。为了避免接驳公交车内的乘客数量增加过多，导致没有空间搭载待接驳的乘客的情况，在向接驳公交车发送第二运行指示的同时，返回执行步骤s103：确定接驳公交车可接驳的第二乘客数量，并在在第一乘客数量大于第二乘客数量时，向接驳公交车发送第一运行指示。如此，保证接驳公交车内始终具有足够的空间容纳全部或绝大部分待接驳的乘客。
41.本发明实施例提供的公交车故障接驳方法，在接收故障公交车发出的接驳请求时，基于故障公交车的位置确定距离故障公交车最近的同一线路的公交车作为接驳公交车，然后确定接驳公交车可接驳的第二乘客数量，在第一乘客数量大于第二乘客数量时，向接驳公交车发送第一运行指示，第一运行指示用于提示接驳公交车的司机在后续车站不再上客，在第一乘客数量小于或等于第二乘客数量时，向接驳公交车发送第二运行指示，并返回执行确定接驳公交车可接驳的第二乘客数量的步骤，第二运行指示用于提示接驳公交车的司机在后续车站正常上下客。通过将同一运行路线上，且位于故障公交车之后的最近一趟公交车作为接驳乘客的接驳公交车，减少了待接驳的乘客的候车时间，避免待接驳的乘客在路边长时间候车引起拥堵或交通事故的风险，同时无需专门调度一辆空车用于接驳，
节省了公交资源。此外，能够保证接驳公交车内始终具有足够的空间容纳全部或绝大部分待接驳的乘客，避免接驳公交车承载空间不足，导致多余的长时间在路边等待引起拥堵或交通事故的风险，提高了安全性。
42.实施例二图2a为本发明实施例二提供的一种公交车故障接驳方法的流程图，本实施例在前述实施例一的基础上，详细描述了上述实施例中各步骤的详细过程，如图2a所示，该方法包括：s201、接收故障公交车发出的接驳请求，接驳请求包括故障公交车的位置和待接驳的第一乘客数量。
43.示例性的，在本发明实施例中，公交车司机在发现公交车故障无法运行时，通过车载机向场站的调度中心发送接驳请求。故障公交车的车载机在收到司机的接驳请求发送操作信号时，将司机输入的待接驳的第一乘客数量或计数器统计的待接驳的第一乘客数量，以及当前gps定位模块采集的gps位置进行数据编码、打包，生成接驳请求，并通过无线通讯方式，发送给场站的调度中心。
44.s202、获取故障公交车所在的位置的交通状况。
45.示例性的，场站的调度中心在接收到接驳请求之后，对接驳请求进行解析，从中解析出故障公交车的位置和待接驳的第一乘客数量。在本发明的一些实施例中，调用城市交通热力，从城市交通热力图中定位到故障公交车所在的位置，并读取故障公交车所在的位置的交通状况。
46.s203、在交通状况为拥堵状况时，确定故障公交车运行线路上在运行的目标公交车。
47.示例性的，在故障公交车所在的位置的交通状况为拥堵状况时，确定故障公交车运行线路上在运行的目标公交车。具体的，同一运行路线的其他在运行的公交车的车载机搭载有gps定位模块，gps定位模块实时获取公交车的位置，并上报给场站的调度中心。调度中心从中确定故障公交车运行线路上在运行的公交车作为目标公交车。
48.s204、从目标公交车中筛选出位于故障公交车之后，且距离故障公交车最近的接驳公交车。
49.从至少一个目标公交车中筛选出在还运行路线上位于故障公交车之后，且距离故障公交车最近的公交车作为接驳公交车。
50.本发明实施例中，考虑到少数几个待接驳乘客可以等待同路线的下一趟公交车，无需调度中心安排接驳。即在本发明实施例，在确定故障公交车所在位置乘客较多，发生拥堵后，再指派接驳公交车，节约了公交资源。
51.s205、获取接驳公交车的车载摄像头采集的车内图像。
52.示例性的，在本发明实施例中，接驳公交车内搭载有车载摄像头，在确定接驳公交车后，可以向接驳公交车的车载机发送数据采集请求，车载机响应数据采集请求控制车载摄像头采集车内图像，并通过车载机转发给调度中心。
53.s206、对车内图像进行目标检测，检测出接驳公交车内的第三乘客数量。
54.在本发明实施例中，将获取的车内图像输入预先训练好的目标检测模型中进行处理，从中检测出接驳公交车内的所有乘客，得到第三乘客数量。在本发明实施例中，对目标
检测模型的网络结构不做限定，例如，可以是one-stage的目标检测模型，例如yolov1模型、yolov2模型、ssd模型，也可以是two-stage的目标检测模型，例如faster rcnn模型等。
55.示例性的，本发明实施例以faster rcnn模型为例，对目标检测过程进行示例性说明，图2b为本发明实施例提供的一种目标检测模型的结构示意图，如图2b所示，目标检测的具体过程如下：1、从车内图像提取出特征图。
56.采用主干网络（backbone）对车内图像进行处理，示例性的，主干网络可以是vgg16网络结构，vgg16网络包括13个卷积层和5个池化层。每个卷积层都不会改变前一层的特征图长和宽，通过卷积层可以实现通道数的增加。5个池化层分别分布在2或者3次卷积之后，池化层对输入的特征进行最大池化操作或平均池化操作，降低特征图尺寸并且能提高网络抗干扰能力，最后的池化层输出多个局部特征组成的特征图（feature map）。
57.2、将特征图输入区域候选网络中进行处理，确定特征图中包括检测对象的候选区域。
58.图2c本发明实施例提供的一种区域候选网络的结构示意图，如图2c所示，在本发明实施例中，区域生成网络（region proposal network，rpn）生成候选区域的过程如下：2.1、针对特征图中的每一元素，生成以元素为中心点的多个不同尺度的锚框。
59.具体的，针对特征图中的每一元素，生成以该元素为中心点的9个不同尺度的锚框（anchors），锚框的矩阵表达为[x，y，w，h]，其中，x，y为锚框中心点的位置坐标，w，h为锚框的宽和高。
[0060]
如图2c所示，对尺寸大小为m
×
n的特征图进行1
×
1的卷积操作，输出图像尺寸为m
×n×
18，这也就刚好对应了特征图中每一个元素都有9个锚框。
[0061]
2.2、从多个不同尺度的锚框中确定包括检测对象的目标锚框。
[0062]
对上述步骤中得到的每一个锚框进行目标检测，确定锚框中是否包含有检测对象，检测对象可能是乘客或其他物体。当锚框内包括检测对象时（只知道有检测对象，但不知道是否是乘客），该锚框即为包括检测对象的目标锚框。
[0063]
具体的，确定目标锚框的过程如下：将锚框中的特征进行分类，得到锚框包括检测对象的概率值。具体的，将锚框中的特征输入预置的分类器中，即将特征图经1
×
1卷积后的输出图像输入分类器中。如图2c所示，分类器可以是softmax分类器，softmax分类器的分类函数是softmax函数。在机器学习尤其是深度学习中，softmax函数是个非常常用而且比较重要的函数，尤其在多分类的场景中使用广泛。在本发明实施例中，softmax函数把输入的特征映射为概率值为0-1之间的实数并输出。将得到的概率值与第一预设值（例如0.5）进行比较。当概率值大于或等于第一预设值时，确定锚框为包括检测对象的目标锚框。当概率值小于第一预设值时，确定锚框中不包括检测对象，该锚框为非目标锚框。
[0064]
2.3、对目标锚框进行平移和缩放处理，得到候选区域，检测对象完全位于候选区域内。
[0065]
如图2c所示，对特征图进行1
×
1的卷积操作，输出图像尺寸为m
×n×
36，存储为[1，4x9，h，w]，相当于特征图的每个元素都有9个锚框，每个锚框又都有4个用于回归的变换量[dx，dy，dh，dw]。变换量dx，dy为对目标锚框的中心点进行平移的偏移量，变换量dh，dw为
对目标锚框的宽和高进行缩放的缩放量。proposal层用于综合所有变换量和目标锚框，并对目标锚框进行平移和缩放，得到精准的候选区域（roi，region of interest），使得检测对象尽可能完全位于候选区域内。
[0066]
3、将候选区域与特征图进行像素对齐，得到对齐特征。
[0067]
示例性的，如图2b所示，将候选区域内的特征输入一个池化层（roi pooling），该池化层根据候选区域的位置，在特征图中将与候选区域相同的区域池化为固定尺寸的特征，得到对齐特征，使得对齐特征、候选区域以及特征图中的元素是对齐的，以便进行后续的分类和边界框回归操作，提高检测的精度，同时也会有利于实例分割。
[0068]
4、对对齐特征进行分类和边界框回归，得到用于表征检测对象的候选检测框，及检测对象属于乘客的概率值。
[0069]
示例性的，如图2b所示，将对齐特征输入一个全连接层（fully connected layers，fc）中，全连接层对对齐特征进行全连接映射，将其映射为一个特征向量，并将特征向量分别输入分类头（c-head）和回归头（r-head），分类头（c-head）输出检测对象属于乘客的概率值，回归头输出候选检测框的位置。
[0070]
5、在概率值大于预设的概率阈值时，确定候选检测框内的检测对象为乘客。
[0071]
示例性的，在概率值大于预设的概率阈值（例如0.85）时，确定候选检测框内的检测对象为乘客。
[0072]
6、统计乘客的数量作为第三乘客数量。
[0073]
s207、计算接驳公交车的预设承载数量与第三乘客数量的差值，得到接驳公交车可接驳的第二乘客数量。
[0074]
s208、在第一乘客数量大于第二乘客数量时，向接驳公交车发送第一运行指示。
[0075]
在第一乘客数量大于第二乘客数量时，说明接驳公交车无法搭载所有待接驳的乘客，接驳公交车的司机遵循第一运行指示，在后续车站不再上客，即不再打开上车门（通常为前门），只允许下客，即只打开下车门，以便待接驳公交车行驶到故障公交车所在的位置时，有充足的承载空间能够搭乘所有的待接驳乘客或绝大部分的待接驳乘客。
[0076]
s209、在第一乘客数量小于或等于第二乘客数量时，向接驳公交车发送第二运行指示。
[0077]
在第一乘客数量小于或等于第二乘客数量时，说明接驳公交车能够搭载所有待接驳的乘客，向接驳公交车发送第二运行指示，接驳公交车的司机遵循第一运行指示，在后续车站正常上下客。
[0078]
在后续车站正常上下客的过程中，可能会出现上车的乘客数量多、下车的乘客数量少，导致车内乘客整体数量增加的情况。为了避免接驳公交车内的乘客数量增加过多，导致没有空间搭载待接驳的乘客的情况，在向接驳公交车发送第二运行指示的同时，返回执行步骤s205：确获取接驳公交车的车载摄像头采集的车内图像，并在在第一乘客数量大于第二乘客数量时，向接驳公交车发送第一运行指示。如此，保证接驳公交车内始终具有足够的空间容纳全部或绝大部分待接驳的乘客。
[0079]
本发明实施例提供的公交车故障接驳方法，通过将同一运行路线上，且位于故障公交车之后的最近一趟公交车作为接驳乘客的接驳公交车，减少了待接驳的乘客的候车时间，避免待接驳的乘客在路边长时间候车引起拥堵或交通事故的风险，同时无需专门调度
一辆空车用于接驳，节省了公交资源。此外，能够保证接驳公交车内始终具有足够的空间容纳全部或绝大部分待接驳的乘客，避免接驳公交车承载空间不足，导致多余的长时间在路边等待引起拥堵或交通事故的风险，提高了安全性。采用目标检测神经网络模型确定接驳公交车内的乘客数量，提高了乘客数量的准确性和确定效率，提高了调度中心的调度策略的准确性和及时性。此外，在确定故障公交车所在位置发生拥堵后，再指派接驳公交车，节约了公交资源。
[0080]
实施例三图3为本发明实施例三提供的一种公交车故障接驳装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：接驳请求接收模块301，用于接收故障公交车发出的接驳请求，所述接驳请求包括所述故障公交车的位置和待接驳的第一乘客数量；接驳公交车确定模块302，用于基于所述故障公交车的位置确定距离所述故障公交车最近的公交车作为接驳公交车，所述接驳公交车与所述故障公交车同一运行路线，且位于所述故障公交车之后；第二乘客数量确定模块303，用于确定所述接驳公交车可接驳的第二乘客数量；第一运行指示发送模块304，用于在所述第一乘客数量大于所述第二乘客数量时，向所述接驳公交车发送第一运行指示，所述第一运行指示用于提示所述接驳公交车的司机在后续车站不再上客；第二运行指示发送模块305，用于在所述第一乘客数量小于或等于所述第二乘客数量时，向所述接驳公交车发送第二运行指示，并返回执行确定所述接驳公交车可接驳的第二乘客数量的步骤，所述第二运行指示用于提示所述接驳公交车的司机在后续车站正常上下客。
[0081]
在本发明的一些实施例中，接驳公交车确定模块302包括：目标公交车确定子模块，用于确定所述故障公交车运行线路上在运行的目标公交车；接驳公交车确定子模块，用于从所述目标公交车中筛选出位于所述故障公交车之后，且距离所述故障公交车最近的接驳公交车。
[0082]
在本发明的一些实施例中，第二乘客数量确定模块303包括：图像获取子模块，用于获取所述接驳公交车的车载摄像头采集的车内图像；目标检测子模块，用于对所述车内图像进行目标检测，检测出所述接驳公交车内的第三乘客数量；计算子模块，用于计算所述接驳公交车的预设承载数量与所述第三乘客数量的差值，得到所述接驳公交车可接驳的第二乘客数量。
[0083]
在本发明的一些实施例中，目标检测子模块包括：特征提取单元，用于从所述车内图像提取出特征图；获选区域确定单元，用于将所述特征图输入区域候选网络中进行处理，确定所述特征图中包括检测对象的候选区域；像素对齐单元，用于将所述候选区域与所述特征图进行像素对齐，得到对齐特征；分类回归单元，用于对所述对齐特征进行分类和边界框回归，得到用于表征检测
对象的候选检测框，及所述检测对象属于乘客的概率值；乘客确定单元，用于在所述概率值大于预设的概率阈值时，确定所述候选检测框内的检测对象为乘客；数量统计单元，用于统计所述乘客的数量作为第三乘客数量。
[0084]
在本发明的一些实施例中，获选区域确定单元包括：锚框生成子单元，用于针对所述特征图中的每一元素，生成以所述元素为中心点的多个不同尺度的锚框；目标锚框确定子单元，用于从多个不同尺度的锚框中确定包括检测对象的目标锚框；平移缩放子单元，用于对所述目标锚框进行平移和缩放处理，得到候选区域，所述检测对象完全位于所述候选区域内。
[0085]
在本发明的一些实施例中，公交车故障接驳装置还包括：交通状况获取模块，用于在接收故障公交车发出的接驳请求之后，获取所述故障公交车所在的位置的交通状况；执行模块，用于在所述交通状况为拥堵状况时，执行基于所述故障公交车的位置确定距离所述故障公交车最近的公交车作为接驳公交车的步骤。
[0086]
在本发明的一些实施例中，交通状况获取模块包括：调取子模块，用于调取城市交通热力图；交通状况读取子模块，用于从所述城市交通热力图中读取所述故障公交车所在的位置的交通状况。
[0087]
上述公交车故障接驳装置可执行本发明任意实施例所提供的公交车故障接驳方法，具备执行公交车故障接驳方法相应的功能模块和有益效果。
[0088]
实施例四本发明实施例四提供了一种计算机设备，图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图，如图4所示，该计算机设备包括：处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405；计算机设备中处理器401的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器401为例；计算机设备中的处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。上述处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405可以集成在计算机设备上。
[0089]
存储器402作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如上述实施例中的公交车故障接驳方法对应的模块。处理器401通过运行存储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的公交车故障接驳方法。
[0090]
存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据微型计算机的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器402可进一步包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至
计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0091]
通信模块403，用于与外界设备（例如智能终端）建立连接，并实现与外界设备的数据交互。输入装置404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
[0092]
本实施例提供的计算机设备，可执行本发明上述任意实施例提供的公交车故障接驳方法，具有相应的功能和有益效果。
[0093]
实施例五本发明实施例五提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述任意实施例提供的公交车故障接驳方法，该方法包括：接收故障公交车发出的接驳请求，所述接驳请求包括所述故障公交车的位置和待接驳的第一乘客数量；基于所述故障公交车的位置确定距离所述故障公交车最近的公交车作为接驳公交车，所述接驳公交车与所述故障公交车同一运行路线，且位于所述故障公交车之后；确定所述接驳公交车可接驳的第二乘客数量；在所述第一乘客数量大于所述第二乘客数量时，向所述接驳公交车发送第一运行指示，所述第一运行指示用于提示所述接驳公交车的司机在后续车站不再上客；在所述第一乘客数量小于或等于所述第二乘客数量时，向所述接驳公交车发送第二运行指示，并返回执行确定所述接驳公交车可接驳的第二乘客数量的步骤，所述第二运行指示用于提示所述接驳公交车的司机在后续车站正常上下客。
[0094]
需要说明的是，对于装置、计算机设备和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0095]
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（read-only memory， rom）、随机存取存储器（random access memory， ram）、闪存（flash）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明任意实施例所述的公交车故障接驳方法。
[0096]
值得注意的是，上述装置中，所包括的各个模块、子模块、单元、子单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
[0097]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（pga），现场
可编程门阵列（fpga）等。
[0098]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、
ꢀ“
示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0099]
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。