一种电动车实现拖滞感的方法、系统及电动车与流程

1.本发明涉及电动车控制技术领域，特别是涉及一种电动车实现拖滞感的方法、系统及电动车。


背景技术：

2.和传统车辆相比，在滑行时没有拖滞感，为改善关于这种工况下的驾驶体验，目前一般是采用滑行能量回收模拟整车在滑行时的拖滞感；但是车辆在满电时或者能量回收处于故障时无法通过滑行能量回收改善驾驶体验。
3.现有技术如：公开号为cn108639037a的专利(电制动补偿控制方法、控制器、电动助力辅助系统及汽车)；公开一种电制动补偿控制方法，包括：接收电机控制器mcu发送的第一辅助制动请求和车身电子稳定系统esp发送的检测信息；根据检测信息，确定第一辅助制动请求中携带的电制动补偿标志位表示mcu的电制动补偿功能为使能状态时，发送反馈信号至mcu；接收mcu发送的第一目标压强；当第一目标压强小于预设压强时，根据第一目标压强控制液压执行机构进行辅助制动；
4.公开号为cn109130874a的专利(电动汽车制动能量回收控制系统及其控制方法)；公开一种电动汽车制动能量回收控制系统，控制系统还包括油门踏板模块、制动踏板模块、egs、mcu、bms、esp；车辆在行驶过程中，vcu接收来自mcu、bms、油门踏板模块、制动踏板模块、egs、esp信号，在整合上述信号后进行制动能量回收的控制。
5.车辆在满电或者能量回收故障时(电池无法支持能量回收)进行滑行时实现整车的拖滞感，缺点包括：使用的频次较低；esp和卡钳的工作时间变长。


技术实现要素：

6.本发明实施例所解决的技术问题是电动车在满电或者能量回收故障时整车滑行时的驾驶体验不好，无法实现拖滞感的问题。
7.本发明的一方面，提供一种电动车实现拖滞感的方法，包括：
8.步骤s1，vcu获取车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号；
9.步骤s2，vcu根据电量信号检测电池电量是否电量已满且根据能量回收信号检测能量回收功能是否故障，当电池电量已满或能量回收功能故障时，判定车辆无法进行能量回收，vcu向esp输出无法能量回收的信号；
10.步骤s3，esp接收到vcu无法能量回收的信号后，检测车辆是否处于滑行状态，若车辆处于滑行状态，则通过卡钳主动增压为车辆提供拖滞力。
11.进一步，在步骤s1中，所述对车辆内电池包的电量信号和能量回收状态信号进行检测具体为，vcu通过霍尔式传感器检测电池包正负两极的电压，根据电压确定电池包的电量。
12.进一步，在步骤s3中，所述检测车辆是否处于滑行状态具体为，检测车辆的制动踏板和油门踏板是否下降，若车辆的制动踏板和油门踏板都没有下降，则判定车辆处于滑行
状态，车辆的制动踏板或油门踏板至少有一个下降，则判定车辆不处于滑行状态。
13.进一步，在步骤s3中，所述esp主动增压为车辆提供拖滞力具体为，所述esp控制车辆内的油泵将油压注入到卡钳内对车辆产生拖滞力，并控制油泵电机的转速和时间调整对车辆拖滞力的输出量。
14.进一步，还包括，所述vcu实时检测整车的参数、底盘的参数及动力系统的参数，计算并调整对车辆施加的拖滞力的大小，将预期的减速度与车辆的整车质量相乘，获得需要施加的拖滞力。
15.本发明还提供一种电动车实现拖滞感的系统，用以实现所述电动车实现拖滞感的方法，包括：相互通信连接的esp和vcu，被esp控制提供拖滞力的卡钳；
16.所述vcu，用以检测车辆内电池包的电量和能量回收状态，并据此判断车辆是否能够进行能量回收，在判定车辆无法进行能量回收时，向所述esp输出无法能量回收的信号；
17.所述esp，用以根据vcu发送的无法能量回收的信号后，检测车辆是否处于滑行状态，若车辆处于滑行状态，则通过卡钳主动增压为车辆提供拖滞力。
18.进一步，所述esp检测车辆的制动踏板和油门踏板是否下降，若车辆的制动踏板和油门踏板都没有下降，则判定车辆处于滑行状态，车辆的制动踏板或油门踏板至少有一个下降，则判定车辆不处于滑行状态。
19.进一步，所述esp控制车辆内的油泵将油压注入到卡钳内对车辆产生拖滞力，并控制油泵电机的转速和时间调整对车辆拖滞力的输出量。
20.进一步，所述vcu实时检测整车的参数、底盘的参数及动力系统的参数，计算并调整对车辆施加的拖滞力的大小，将预期的减速度与车辆的整车质量相乘，获得需要施加的拖滞力。
21.本发明还提供一种电动车，通过所述的电动车实现拖滞感的方法对车辆进行主动增压施加拖滞力。
22.综上，实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：
23.本发明提供的电动车实现拖滞感的方法、系统及汽车，vcu实时监测电池包的电量和能量回收故障状态，当vcu检测无法进行能量回收并整车处于滑行状态，则实时计算衡量汽车的状态，提供拖滞力，使电动车行驶时的拖滞感和传统车保持一致，提高驾驶体验。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本发明的范畴。
25.图1为本发明提供的电动车实现拖滞感的方法的主流程示意图。
26.图2为本发明提供的电动车实现拖滞感的系统的结构示意图。
具体实施方式
27.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
28.如图1所示，为本发明提供的一种电动车实现拖滞感的方法的一个实施例的示意图。在该实施例中，所述方法包括以下步骤：
29.步骤s1，vcu通过can总线检测车辆内电池包的电量信号和能量回收状态信号；
30.具体一个实施例中，所述对车辆内电池包的电量信号和能量回收状态信号进行检测具体为，vcu通过霍尔式传感器检测电池包正负两极的电压，也可以通过信号进行检测，如电压对应的当前点亮信号及是否电量正常信号，通过对比正负极两段的电压进而处理成电池包的电量值(电压和电量是存在对比关系)，车辆的满电情况可以通过电压当前值与一定值(标定值，此值表征当前电池电量过满，无法进行能量回收)比较，当电压当前值大于标定值，则可以认为电池包电量已满。
31.步骤s2，vcu根据电量信号检测电池电量是否电量已满且根据能量回收信号检测能量回收功能是否故障，当电池电量已满或能量回收功能故障时，判定车辆无法进行能量回收，vcu向esp输出无法能量回收的信号。
32.步骤s3，esp接收到vcu无法能量回收的信号后，检测车辆是否处于滑行状态，若车辆处于滑行状态，则通过esp主动增压为车辆提供拖滞力；
33.具体一个实施例中，所述esp检测车辆的制动踏板和油门踏板是否下降，若车辆的制动踏板和油门踏板都没有下降，则判定车辆处于滑行状态，车辆的制动踏板或油门踏板至少有一个下降，则判定车辆不处于滑行状态。
34.具体的，所述esp控制车辆内的油泵将油压注入到卡钳内对车辆产生摩擦力，能量回收的扭矩值是和制动液压力值成函数关系的，而制动液的压力值可以通过esp油泵电机的转速和时间进行控制的，控制油泵电机的转速和时间调整对车辆摩擦力的输出量。
35.具体实施例中，所述vcu实时检测车辆相关参数(整车的参数、底盘的参数及动力系统的参数等)计算并调整对车辆施加的拖滞力的大小，将预期的减速度与车辆的整车质量相乘，获得需要施加的拖滞力；
36.具体一个实施例中，根据以下公式对车辆施加的拖滞力的大小进行调整：
37.f＝ma
38.其中，f为拖滞力的数值，a为预期的减速度值，m为整车的质量值
39.如图2所示，为本发明提供的一种电动车实现拖滞感的系统的一个实施例的示意图。在该实施例中，所述系统用以实现所述电动车实现拖滞感的方法，包括：
40.通过can主线相互连接的esp和vcu，被esp控制提供拖滞力的卡钳；
41.所述vcu，用以检测车辆内电池包的电量和能量回收状态，并据此判断车辆是否能够进行能量回收，在判定车辆无法进行能量回收时，向所述esp输出无法能量回收的信号；
42.所述esp，用以根据vcu发送的无法能量回收的信号后，检测车辆是否处于滑行状态，若车辆处于滑行状态，则通过卡钳主动增压为车辆提供拖滞力；所述esp检测车辆的制动踏板和油门踏板是否下降，若车辆的制动踏板和油门踏板都没有下降，则判定车辆处于滑行状态，车辆的制动踏板或油门踏板至少有一个下降，则判定车辆不处于滑行状态；控制车辆内的油泵将油压注入到卡钳内对车辆产生摩擦力，并控制油泵电机的转速和时间调整对车辆摩擦力的输出量。
43.所述卡钳，用以控制制动盘和摩擦片对车辆提供摩擦力，卡钳通过制动油和制动和软管连接所述esp。
44.本发明的一个实施例中，vcu检测到车辆处于满电情况下，信号vcu_soc大于一定值(标定值，此值表征当前电池电量过满，无法进行能量回收)或者信号vcu_recptorqvd(目前是否支持能量回收)不支持能量回收；
45.vcu基于以上两种情况判断发出需要esp需要执行的减速度(信号vcu_recptorqfordec需要esp在电池满电或无法能量回收情况下需要执行的减速度)；
46.esp发出信号bcs_mastercylinderpr为了实现vcu_recptorqfordec所需要执行的主缸压力；
47.实际整车中的减速度用bcs_actvehlongaccel信号体体现；需要esp通过增压实现的减速度在加速度出现和撤销的时候需要vcu在发出的信号vcu_recptorqfordec需要做滤波处理并且标定，以防止整车的减速度存在抖动。
48.本发明的实施例中还提供一种电动车，通过如下的电动车实现拖滞感的方法对车辆进行主动增压施加拖滞力：
49.步骤s1，vcu通过can总线检测车辆内电池包的电量信号和能量回收状态信号；
50.步骤s2，vcu根据电量信号检测电池电量是否电量已满且根据能量回收信号检测能量回收功能是否故障，当电池电量已满或能量回收功能故障时，判定车辆无法进行能量回收，vcu向esp输出无法能量回收的信号；
51.步骤s3，esp接收到vcu无法能量回收的信号后，检测车辆是否处于滑行状态，若车辆处于滑行状态，则通过卡钳主动增压为车辆提供拖滞力。
52.综上，实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：
53.本发明提供的电动车实现拖滞感的方法、系统及电动车，vcu实时监测电池包的电量和能量回收故障状态，当vcu检测无法进行能量回收并整车处于滑行状态，则实时计算衡量汽车的状态，提供拖滞力，使电动车行驶时的拖滞感和传统车保持一致，提高驾驶体验。
54.以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。