作业机械以及作业机械的控制系统的制作方法

1.本公开涉及作业机械以及作业机械的控制系统。


背景技术：

2.以往，提出有以下那样的装置。液压挖掘机在回转体设置有前部工作装置，回转体能够回转。将包括作业者在内的人有可能与回转的回转体、或在回转体的回转时移动的前部工作装置碰撞的区域设定为危险区域。在判断为应识别的对象存在于危险区域内的情况下，采取规定的安全措施。该安全措施包括基于蜂鸣器的警报的发生、以及液压挖掘机的工作锁定手段中的任一方的安全手段(例如，参照日本特开2004-343297号公报(专利文献1))。
3.在先技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2004-343297号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.在仅基于应识别的对象存在于危险区域内这样的判断结果来进行工作锁定的上述文献中，无论操作员的意图如何，作业机械的动作均被工作锁定。因此，谋求按照操作员的意图、且仅在必要时使作业机械不进行动作的技术。
8.在本公开中，提供一种能够提高操作性的作业机械、以及能够提高作业机械的操作性的控制系统。
9.用于解决课题的手段
10.根据本公开，提供一种作业机械，该作业机械具备操作装置、致动器、周围监视装置、以及控制器。操作装置为了使作业机械进行动作而被操作。致动器与操作装置的操作对应地驱动作业机械。周围监视装置是用于检测在设定于作业机械的周围的设定区域内是否存在应识别的对象的装置。控制器对作业机械进行控制。控制器在检测到对象存在于设定区域内时，在规定的操作装置被进行了操作的情况下，限制与该操作装置的操作对应的致动器的动作。
11.发明效果
12.根据本公开，能够提高作业机械的操作性。
附图说明
13.图1是说明基于实施方式的液压挖掘机的外观的图。
14.图2是表示液压挖掘机的系统结构的框图。
15.图3是用于说明在液压挖掘机的周边设定的各区域的示意图。
16.图4是示出在对象检知功能中执行的处理的概要图。
17.图5是表示第二实施方式的液压挖掘机的系统结构的框图。
18.图6是表示第三实施方式的液压挖掘机的系统结构的框图。
19.图7是液压挖掘机的控制系统的概要图。
具体实施方式
20.以下，基于附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同部件标注有相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复关于它们的详细说明。
21.[第一实施方式]
[0022]
首先，作为作业机械的一例，对液压挖掘机100的结构进行说明。图1是对基于实施方式的液压挖掘机100的外观进行说明的图。
[0023]
如图1所示，液压挖掘机100具有主体1、以及利用液压进行工作的工作装置2。主体1具有回转体3、以及行驶装置5。行驶装置5具有左右一对履带5cr、以及行驶马达5m。液压挖掘机100通过履带5cr的旋转而能够行驶。行驶马达5m是用于驱动行驶装置5的行驶致动器的一例。通过行驶马达5m进行驱动，从而履带5cr旋转，液压挖掘机100行驶。行驶马达5m是利用液压进行工作的液压马达。需要说明的是，行驶装置5也可以具有车轮(轮胎)。
[0024]
在液压挖掘机100的动作时，行驶装置5、更具体而言履带5cr设置于基准面、例如地面。
[0025]
回转体3配置于行驶装置5上，并且由行驶装置5支承。回转体3经由行驶装置5的上部的回转机构以能够回转的方式装配于行驶装置5。回转体3以能够以回转轴rx为中心相对于行驶装置5回转的方式搭载于行驶装置5。由于行驶装置5设置于地面，因此回转体3能够相对于地面回转。
[0026]
回转体3具有驾驶室4。液压挖掘机100的乘员(操作员)搭乘于该驾驶室4来操纵液压挖掘机100。在驾驶室4中设置有供操作员就坐的驾驶席。操作员在驾驶室4内能够操作液压挖掘机100。操作员在驾驶室4内能够进行工作装置2的操作、能够进行回转体3相对于行驶装置5的回转操作、另外能够进行基于行驶装置5的液压挖掘机100的行驶操作。
[0027]
回转体3具有收容发动机的发动机室、以及设置于回转体3的后部的配重。
[0028]
工作装置2支承于回转体3。工作装置2在回转体3中以能够沿上下方向工作的方式被枢轴支承，进行砂土的挖掘等作业。工作装置2具有动臂6、斗杆7、以及铲斗8。动臂6的基端部以能够旋转的方式连结于回转体3。斗杆7以能够旋转的方式连结于动臂6的前端部。铲斗8以能够旋转的方式连结于斗杆7的前端部。
[0029]
工作装置2具有动臂缸10、斗杆缸11、以及铲斗缸12。动臂缸10对动臂6进行驱动。斗杆缸11对斗杆7进行驱动。铲斗缸12对铲斗8进行驱动。动臂缸10、斗杆缸11、以及铲斗缸12分别是利用从液压泵(参照图2)供给的工作油进行驱动的液压缸。动臂6、斗杆7以及铲斗8分别由液压缸驱动，由此能够进行工作装置2的动作。
[0030]
液压挖掘机100具备相机20。相机20是用于对液压挖掘机100的周边进行拍摄以取得液压挖掘机100的周边的图像的拍摄装置。相机20构成为能够取得液压挖掘机100的周边的现况地形、另外能够识别液压挖掘机100的周边的障碍物的存在。
[0031]
相机20包括右前方相机21、右侧方相机22、后方相机23、以及左侧方相机24。右前方相机21和右侧方相机22配置于回转体3的上表面的右侧缘部。右前方相机21配置于比右
侧方相机22靠前方处。右前方相机21和右侧方相机22在前后方向上的回转体3的中央部附近前后并排地配置。
[0032]
后方相机23在前后方向上配置于回转体3的后端部，在左右方向上配置于回转体3的中央部。在回转体3的后端部配置有用于在开采时等维持车身的平衡的配重。后方相机23配置于配重的上表面。左侧方相机24配置于回转体3的上表面的左侧缘部。左侧方相机24配置于前后方向上的回转体3的中央部附近。
[0033]
需要说明的是，在本实施方式中，以工作装置2为基准来对液压挖掘机100的各部分的位置关系进行说明。
[0034]
工作装置2的动臂6相对于回转体3以设置于动臂6的基端部的动臂销为中心转动。相对于回转体3转动的动臂6的特定的部分、例如动臂6的前端部移动的轨迹呈圆弧状，包含该圆弧在内的平面被确定。在俯视液压挖掘机100的情况下，该平面表示为直线。该直线的延伸方向是液压挖掘机100的主体1的前后方向、或者回转体3的前后方向，在以下，也简称为前后方向。液压挖掘机100的主体1的左右方向(车宽度方向)、或者回转体3的左右方向是指俯视下与前后方向正交的方向，在以下也简称为左右方向。
[0035]
在前后方向上，从液压挖掘机100的主体1起工作装置2突出的一侧为前方向，与前方向相反的方向为后方向。观察前方向时的左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。
[0036]
前后方向是指就坐于驾驶室4内的驾驶席的操作员的前后方向。就坐于驾驶席的操作员正朝的方向为前方向，就坐于驾驶席的操作员的背后方向为后方向。左右方向是指就坐于驾驶席的操作员的左右方向。就坐于驾驶席的操作员正朝正面时的右侧、左侧分别为右方向、左方向。
[0037]
在液压挖掘机100搭载有主控制器40。主控制器40对液压挖掘机100的动作进行控制。关于主控制器40对液压挖掘机100的控制，将在后文叙述。
[0038]
图2是表示液压挖掘机100的系统结构的框图。如图2所示，液压挖掘机100主要具备周边监视控制器30、主控制器40、以及从液压泵51到达液压致动器80的液压回路。图2中的实线表示液压回路。图2中的虚线表示电气回路。需要说明的是，在图2中，仅图示出构成实施方式的液压挖掘机100的电气回路的一部分。
[0039]
由图1所示的相机20取得的液压挖掘机100的周边的图像输入周边监视控制器30。在图2中代表性地示出了图1所示的相机20中的右前方相机21以及右侧方相机22，但当然由后方相机23以及左侧方相机24取得的图像也输入周边监视控制器30。周边监视控制器30从由相机20拍摄到的图像生成液压挖掘机100的周边图像，并在监视器31进行显示。
[0040]
液压挖掘机100的周边图像包含从由右前方相机21、右侧方相机22、后方相机23或者左侧方相机24中的任一个相机拍摄到的图像生成的单个图像。另外，液压挖掘机100的周边图像包含将由右前方相机21、右侧方相机22、后方相机23或者左侧方相机24分别拍摄到的多个图像合成而生成的俯瞰图像。
[0041]
主控制器40是对液压挖掘机100整体的动作进行控制的控制器，由cpu(central processing unit)、非易失性存储器、计时器等构成。主控制器40将液压挖掘机100的车身信息显示于监视器31。液压挖掘机100的车身信息例如包含液压挖掘机100的作业模式、由燃料计示出的燃料余量、由温度计示出的冷却水的温度或者工作油的温度、空调的运转状况等。
[0042]
图2所示的系统构成为，液压泵51由未图示的发动机驱动，从液压泵51排出的工作油经由主阀70向各种液压致动器80供给。通过控制针对液压致动器80的液压的供给以及排出，从而对工作装置2的动作、回转体3的回转、以及行驶装置5的行驶动作进行控制。液压致动器80包括图1所示的行驶马达5m、以及回转马达3m。液压致动器80包括图1所示的动臂缸10、斗杆缸11、以及铲斗缸12。
[0043]
回转马达3m是用于驱动回转体3回转的回转致动器的一例。通过回转马达3m进行驱动，从而回转体3进行回转动作。回转马达3m是利用液压进行工作的液压马达。
[0044]
液压泵51供给在行驶装置5的行驶以及回转体3的回转中使用的工作油。液压泵51与发动机的驱动轴连结。发动机的旋转驱动力传递至液压泵51，由此液压泵51被驱动，液压泵51排出压力油。液压泵51例如是具有斜板、且通过变更斜板的倾转角来使排出容量变化的可变容量型的液压泵。
[0045]
罐53是储存供液压泵51利用的油的罐。存留于罐53内的油在液压泵51的驱动下被从罐53吸出，并经由工作油供给油路55向主阀70供给。
[0046]
主阀70是使杆状的滑柱(spool)移动而切换工作油流动的方向的滑柱方式的阀。通过滑柱沿轴向移动来调整对液压致动器80即行驶马达5m及回转马达3m、动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12的工作油的供给量。工作油是为了使液压致动器80工作而供给给液压致动器80的油。
[0047]
从主阀70排出的工作油经由工作油排出油路56向罐53返回。
[0048]
从液压泵51送出的油的一部分从工作油供给油路55分支而向先导油路57流入。从液压泵51送出的油的一部分由自压减压阀减压，该减压后的油被用作先导油。先导油是为了使主阀70的滑柱工作而供给给主阀70的油。主阀70具有一对先导端口72。具有规定的液压(先导压力)的先导油被向各先导端口72供给，由此根据先导压力而滑柱移动，从而对主阀70进行控制。
[0049]
在先导油路57设置有操作装置61。操作装置61为了使液压挖掘机100进行动作而被操作。通过操作操作装置61来控制施加给主阀70的先导压力。操作装置61具有操作杆。对应于操作杆的操作量的压力的先导油从操作装置61输出，并向主阀70的各先导端口72供给。
[0050]
操作装置61包括回转操作装置。回转操作装置为了使回转体3进行回转移动而由操作员操作。通过回转体3的回转移动，回转体3的位置改变。回转操作装置例如配置于驾驶室4内的驾驶席的侧方。回转操作装置例如配置于驾驶席的左侧。回转操作装置例如包括回转操作杆。
[0051]
操作装置61包括行驶操作装置。行驶操作装置为了使液压挖掘机100行驶、更确定来说为了通过驱动行驶装置5来使液压挖掘机100移动，而由操作员操作。通过液压挖掘机100的行驶，液压挖掘机100的位置改变。行驶操作装置例如配置于驾驶室4内的驾驶席的前方。行驶操作装置例如包括左右的各履带5cr用的一对行驶操作杆或者踏板。
[0052]
在先导油路57设置有电磁阀63。电磁阀63在先导油的流动方向上的比操作装置61靠上游处与先导油路57连接。电磁阀63接受来自主控制器40的控制信号而在打开状态和关闭状态之间切换。电磁阀63基于来自主控制器40的控制信号对先导压力进行调整。电磁阀63基于来自主控制器40的控制信号进行先导油路57的开闭控制。
[0053]
在电磁阀63为打开状态时，通过电磁阀63向操作装置61供给先导油。操作装置61的操作有效，从而对应于操作装置61的操作来对从液压泵51经由主阀70向液压致动器80供给的工作油的流动方向以及流量进行调整。在电磁阀63为关闭状态时，先导油路57被阻断，从而阻断向操作装置61的先导油的供给。关闭状态的电磁阀63阻断先导压力，从而即使操作操作装置61也不会从液压泵51向液压致动器80供给工作油，液压致动器80的动作被限制。
[0054]
这样，通过对应于操作装置61的操作来控制向液压致动器80的工作油的供给，从而对液压致动器80的输出进行控制，因此对行驶装置5的行驶动作以及回转体3的回转动作进行控制。
[0055]
在先导油路57的、先导油的流动方向上比操作装置61靠下游处连接有分支管。在该分支管设置有压力计65。压力计65对通过操作装置61后的先导油的压力(先导压力)进行检测。表示压力计65检测到的先导压力的检测信号输入主控制器40。表示压力计65检测到的先导压力的检测信号是对应于操作装置61的操作的操作信号的一例。
[0056]
压力计65也可以是输出与先导压力成比例的电气信号的压力传感器。主控制器40可以在由压力传感器检测到的先导压力为规定的阈值以上、例如为5kg/cm2以上时，判断为操作装置61被进行了操作。
[0057]
压力计65也可以是在先导压力成为所设定的压力时在接通和断开之间切换的压力开关。压力开关的阈值例如可以设定为5kg/cm2，在该情况下，主控制器40可以在压力开关从断开切换为接通时，检测到在先导油路57产生了压力，从而判断为操作装置61被进行了操作。
[0058]
图3是用于说明在液压挖掘机100的周边设定的各区域的示意图。在图3中图示出俯视下的液压挖掘机100的概要。图3所示的液压挖掘机100相比于图1所示的姿态，回转体3相对于行驶装置5相对旋转了90
°
。在图3中，回转体3的前后方向是图中的上下方向。图3所示的履带5cr沿回转体3的左右方向延伸。
[0059]
如图3所示，在液压挖掘机100的周边设定有第一边界线b1和第二边界线b2。第一边界线b1设定于比第二边界线b2远离液压挖掘机100的位置。第一边界线b1和第二边界线b2设定为，包围液压挖掘机100，且大致平行地并排延伸。
[0060]
第一边界线b1构成检测在第一边界线b1的内侧、即比第一边界线b1靠近液压挖掘机100的位置存在作为应识别的对象的障碍物例如人的边界线。第二边界线b2构成在第二边界线b2的内侧、即比第二边界线b2靠近液压挖掘机100的位置存在应识别的对象的情况下对液压挖掘机100的动作进行限制的边界线。将第二边界线b2的内侧的区域称作停止控制区域a2。将第一边界线b1和第二边界线b2之间的区域称作检知区域a1。
[0061]
图3中标有阴影线示出的可视区域a3表示搭乘于驾驶室4的操作员朝向前方时能够目视的区域。可视区域a3设定于回转体3的前方。可视区域a3是成为相机20的死角的区域，在右前方相机21、右侧方相机22、后方相机23以及左侧方相机24拍摄的图像中不包含可视区域a3。检知区域a1、停止控制区域a2以及可视区域a3均是在液压挖掘机100的周边设定的区域。停止控制区域a2相当于实施方式的“设定区域”。
[0062]
相机20取得除了可视区域a3之外的液压挖掘机100的周边的图像。相机20能够取得检知区域a1内的图像，也能够取得停止控制区域a2内的图像。周边监视控制器30判断在
相机20所取得的图像中是否映入有作为应识别的对象的障碍物例如人，由此检测在液压挖掘机100的周边是否存在应识别的对象。主控制器40从周边监视控制器30接收表示在液压挖掘机100的周边是否存在应识别的对象的检测结果的电气信号。
[0063]
相机20和周边监视控制器30构成实施方式的周边监视装置。周边监视控制器30根据相机20取得的检知区域a1内的图像来检测人等应识别的对象是否存在于检知区域a1内。周边监视控制器30根据相机20取得的作为设定区域的停止控制区域a2内的图像来检测人等应识别的对象是否存在于停止控制区域a2内。
[0064]
主控制器40执行对象检知功能。本实施方式中的对象检知功能是指在检测到在停止控制区域a2内存在人等应识别的对象时对液压挖掘机100的动作进行限制的功能。图4是示出在对象检知功能中执行的各处理的概要图。
[0065]
图4所示的待机状态表示在检知区域a1内以及停止控制区域a2内不存在人等应识别的对象的状态。在待机状态下，液压挖掘机100的动作不受限制。在待机状态下，不会发出警报以及注意情报。
[0066]
在处于待机状态时检知到在检知区域a1内存在人等对象的情况下，发出注意情报。对于注意情报，可以在监视器31显示表示注意情报的图标，由此从视觉上唤起操作员的注意。对于注意情报，也可以由蜂鸣器等从听觉上唤起操作员的注意。
[0067]
在注意情报的发出中，在检知到在检知区域a1内人不再存在、且该检知持续了规定时间例如5秒钟时，停止注意情报的发出，返回待机状态。
[0068]
在注意情报的发出中，在检知到在停止控制区域a2内存在人等对象的情况下，发出警报。对于警报，可以在监视器31显示表示警报的图标，由此从视觉上唤起操作员的注意。对于警报，也可以由蜂鸣器等从听觉上唤起操作员的注意。发出注意情报的蜂鸣器与发出警报的蜂鸣器可以是相同设备。例如，可以通过缩短蜂鸣器的断续音的间隔、或变更蜂鸣器音的音量来使操作员识别警报的发出。
[0069]
在警报的发出中，在检知到在停止控制区域a2内人不再存在、且该检知持续了规定时间例如5秒钟时，从警报的发出变更为注意情报的发出。
[0070]
在警报的发出中、即在检测到在停止控制区域a2内存在应识别的对象时操作了操作装置61的情况下，主控制器40限制与操作装置61的操作对应的液压致动器80的动作。
[0071]
该情况下操作了操作装置61的判断通过检测操作信号来进行。在图2所示的系统结构中，压力计65检测先导压力的变动，并将其检测信号输入主控制器40，由此主控制器40检测操作信号。检测到操作信号的主控制器40立即向电磁阀63输出控制信号，以使电磁阀63成为关闭状态。关闭状态的电磁阀63阻断先导油路57，由此供给给主阀70的先导端口72的先导压力不再变动，主阀70的滑柱停止。由此，即使操作操作装置61也不会从液压泵51向液压致动器80供给工作油，对液压致动器80的动作进行限制。
[0072]
操作装置61是为了使液压挖掘机100行驶而被操作的行驶操作装置，在警报的发出中检测到操作了行驶操作装置的情况下，主控制器40限制行驶马达5m的动作。行驶马达5m是对应于行驶操作装置的操作的液压致动器80的一例。主控制器40如下那样进行控制，如果行驶马达5m为动作中则使其停止，以使行驶马达5m不再进行驱动，从而使得液压挖掘机100不移动。
[0073]
操作装置61是为了使回转体3进行回转动作而被操作的回转操作装置，在警报的
发出中检测到操作了回转操作装置的情况下，主控制器40限制回转马达3m的动作。回转马达3m是对应于回转操作装置的操作的液压致动器80的一例。主控制器40如下那样进行控制，如果回转马达3m在动作中则使其停止，以使回转马达3m不再进行驱动，从而使得回转体3不进行回转移动。
[0074]
另一方面，在警报的发出中为了使工作装置2进行动作而操作了操作装置61的情况下，主控制器40不限制动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12的动作。如上所述，以液压挖掘机100的行驶以及回转被限制、但即使在警报的发出中也不限制工作装置2的动作的方式对液压挖掘机100进行控制。
[0075]
在执行了使对象的液压致动器80停止以限制液压挖掘机100的动作的处理之后，即使检知到在检知区域a1内不再存在人，也不返回图4所示的待机状态。对于向待机状态的返回，可以构成为，例如暂时将锁定杆锁定接着解除锁定等、需要由意图返回待机状态的操作员进行手动的操作。
[0076]
如上所述，在实施方式的液压挖掘机100中，如图4所示，在检测到在停止控制区域a2内存在人等应识别的对象时操作了操作装置61的情况下，对对应于操作装置61的操作的液压致动器80的动作进行限制。
[0077]
构成为，除了停止控制区域a2内的对象的检知的有无之外，还将操作装置61的操作作为判断条件来阻断向主阀70的先导压力的供给，由此使液压挖掘机100的机械动作停止。在检知到停止控制区域a2内的人的存在时，不是一律停止液压致动器80，而是能够在操作了操作装置61时对应于其操作内容任意地变更是否停止液压致动器80。构成为，按照操作员的意图、且仅在必要时限制液压挖掘机100的动作。由此，能够提高液压挖掘机100的操作性。
[0078]
如图2所示，操作装置61输出对应于操作装置61的操作的操作信号。主控制器40通过检测该操作信号来判断操作了操作装置61。对于操作装置61，使通过操作装置61后的先导压力变动，由压力计65检测该先导压力，且压力计65将检测结果向主控制器40输出。主控制器40基于从压力计65输入的先导压力的检测结果，判断为操作装置61被进行了操作。由此，主控制器40能够高精度地判断是否操作了操作装置61。
[0079]
如图2所示，液压致动器80包括用于驱动使液压挖掘机100行驶的行驶装置5的行驶马达5m，主控制器40也可以在为了使液压挖掘机100行驶而被操作的行驶操作装置被进行了操作的情况下，限制行驶马达5m的动作。通过像这样控制为使液压挖掘机100不行驶，从而能够可靠地避免行驶了的液压挖掘机100与存在于停止控制区域a2内的障碍物接触。操作员无需进行用于使行驶中的液压挖掘机100不与障碍物接触的特别的操作，从这样的观点来看，液压挖掘机100的操作性也得到提高。
[0080]
如图2所示，液压致动器80包括用于驱动回转体3回转的回转马达3m，主控制器40也可以在为了使回转体3进行回转而被操作的回转操作装置被进行了操作的情况下，限制回转马达3m的动作。通过像这样控制为使回转体3不回转，从而能够可靠地避免回转了的回转体3与存在于停止控制区域a2内的障碍物接触。操作员无需进行用于使回转中的回转体3不与障碍物接触的特别的操作，从这样的观点来看，液压挖掘机100的操作性也得到提高。
[0081]
在回转体3的回转时、或者液压挖掘机100的行驶时，存在发生液压挖掘机100与障碍物接触的可能性。在操作员操作回转操作装置或者行驶操作装置时，难以目视确认工作
装置2以及车身，因此存在发生液压挖掘机100与障碍物接触的可能性。因此主控制器40在回转操作装置被进行了操作的情况下，限制回转马达3m的动作，以使回转体3不回转。主控制器40在行驶操作装置被进行了操作的情况下，限制行驶马达5m的动作，以使液压挖掘机100不行驶。主控制器40以根据操作员的操作的内容而停止假定与障碍物接触的液压挖掘机100的动作的方式进行控制。由此，能够可靠地避免行驶或者回转的液压挖掘机100与障碍物接触。
[0082]
主控制器40在检测到在停止控制区域a2内存在人时操作了为了使工作装置2进行动作而被操作的工作装置操作装置的情况下，不限制工作装置2的动作。搭乘于驾驶室4内的操作员在使工作装置2进行动作时，通常一边利用自身的眼睛观察工作装置2一边使其进行动作。即使在停止控制区域a2内存在人，只要操作员能够目视确认人不存在于影响工作装置2的动作的位置，则允许工作装置2的动作，操作员能够自如地使工作装置2移动。由此，能够提高液压挖掘机100的操作性。
[0083]
[第二实施方式]
[0084]
图5是表示第二实施方式的液压挖掘机100的系统结构的框图。与图2所示的第一实施方式的系统结构相比，第二实施方式的系统结构取代操作装置61而具有电气式的操作装置161，并且取代电磁阀63而具有比例电磁阀163。
[0085]
操作装置161具有操作杆。操作装置161向主控制器40输出表示操作杆的操作方向以及操作量的检测信号。在第二实施方式中，该操作装置161输出的检测信号相当于与操作装置161的操作对应的操作信号。
[0086]
主控制器40根据操作装置161的操作内容向比例电磁阀163输出控制信号，以控制比例电磁阀163的开度。主控制器40调节比例电磁阀163的开度，由此使在先导油路57中流动的先导油的压力变化，对向主阀70的一对先导端口72供给的先导压力进行控制。压力计65对由比例电磁阀163调节后的先导压力进行检测。
[0087]
在检测到停止控制区域a2内存在人时操作装置161被进行操作，从操作装置161向主控制器40输入操作信号，由此主控制器40检测操作信号。检测到操作信号的主控制器40立即向比例电磁阀163输出控制信号，以使比例电磁阀163成为全闭状态。全闭状态的比例电磁阀163阻断先导压力，由此主阀70的滑柱停止。由此，即使对操作装置61进行操作也不会从液压泵51向液压致动器80供给工作油，限制对应于操作装置61的操作的液压致动器80的动作。
[0088]
根据第二实施方式的系统结构，与第一实施方式同样地，能够对应于操作装置161的操作的内容任意地变更是否使液压致动器80停止，因此能够提高液压挖掘机100的操作性。
[0089]
[第三实施方式]
[0090]
图6是表示第三实施方式的液压挖掘机100的系统结构的框图。第三实施方式的系统结构与第二实施方式同样地具有电气式的操作装置161。与图5所示的第二实施方式的系统结构相比，第三实施方式的系统结构不具有先导油路57。在第三实施方式中，主阀170具有螺线管驱动式的滑柱172，不具有先导端口。
[0091]
主控制器40根据操作装置161的操作内容向滑柱172输出控制信号，对滑柱172的位置进行控制。
[0092]
在检测到停止控制区域a2内存在人时操作装置161被进行操作，从操作装置161向主控制器40输入操作信号，由此主控制器40检测操作信号。检测到操作信号的主控制器40立即向滑柱172输出控制信号，以使滑柱172停止。由此，即使操作操作装置61也不会从液压泵51向液压致动器80供给工作油，限制对应于操作装置61的操作的液压致动器80的动作。
[0093]
根据第三实施方式的系统结构，与第一实施方式同样地，能够对应于操作装置161的操作的内容任意地变更是否使液压致动器80停止，因此能够提高液压挖掘机100的操作性。
[0094]
在上述所有的实施方式的说明中，对液压挖掘机100具备主控制器40、搭载于液压挖掘机100的主控制器40对液压挖掘机100的动作进行控制的例子进行了说明。对液压挖掘机100的动作进行控制的控制器也可以不一定搭载于液压挖掘机100。
[0095]
图7是液压挖掘机100的控制系统的概要图。也可以是，与搭载于液压挖掘机100的主控制器40分开设置的外部的控制器240构成液压挖掘机100的控制系统。控制器240可以配置于液压挖掘机100的作业现场，也可以配置于远离液压挖掘机100的作业现场的远程地点。
[0096]
在上述说明中，作为作业机械的一例对液压挖掘机100进行了说明，但能够应用本公开的思想的作业机械也可以是轮式装载机、机动平地机、起重机等。
[0097]
应当认为本次公开的实施方式在所有方面是例示性的而非限制性的。本发明的范围并非由上述的说明而是由技术方案来表示，且旨在包含与技术方案均等的意味以及范围内的所有变更。
[0098]
附图标记说明：
[0099]
1...主体；2...工作装置；3...回转体；3m...回转马达；5...行驶装置；5cr...履带；5m...行驶马达；6...动臂；7...斗杆；8...铲斗；10...动臂缸；11...斗杆缸；12...铲斗缸；20...相机；21...右前方相机；22...右侧方相机；23...后方相机；24...左侧方相机；30...周边监视控制器；31...监视器；40...主控制器；51...液压泵；53...罐；55...工作油供给油路；56...工作油排出油路；57...先导油路；61、161...操作装置；63...电磁阀；65...压力计；70、170...主阀；72...先导端口；80...液压致动器；100...液压挖掘机；163...比例电磁阀；172...滑柱；240...控制器；a1...检知区域；a2...停止控制区域；a3...可视区域；b1...第一边界线；b2...第二边界线；rx...回转轴。