车辆的自动泊车系统的制作方法

1.本发明涉及车辆的自动泊车系统的技术领域。


背景技术：

2.从现有技术中已知的车辆自动泊车系统包括：
[0003]-至少一个超声波传感器，所述至少一个超声波传感器配置用于探测在所述车辆后方的障碍物，并且构造用于测量在所述车辆与固定目标之间的行进距离；
[0004]-计算部件，所述计算部件构造用于根据经测量的所述距离计算所述车辆的泊车路线；
[0005]-控制部件，所述控制部件配置用于控制所述车辆的包括驱动轮的动力总成；所述控制部件构造用于根据由所述计算部件计算的泊车路线向所述驱动轮施加转矩。
[0006]
现有技术的这种系统并不完全令人满意，因为该系统可能造成车辆在操纵末尾段的错误定位，例如碰撞人行道。事实上，现有技术的这种系统没有考虑到影响自动泊车操纵的车轮尺寸。然而，所述车轮尺寸可能例如由于轮胎的磨损或充气、负载车辆的重量等而(彼此独立地)随着时间变化。
[0007]
另外，从现有技术中、尤其是从文件de102011118249中已知，通过比较车辆速度测量值和车轮转速来确定车辆车轮的圆周，所述车辆速度测量值通过在固定目标上反射的声学信号(超声波)的多普勒效应来获得。


技术实现要素：

[0008]
本发明旨在克服上述缺点中的全部或部分。为此，本发明的目标在于提供一种车辆的自动泊车系统，所述自动泊车系统包括：
[0009]-激光遥感探测仪器，所述激光遥感探测仪器构造用于测量在所述车辆与固定目标之间的行进距离；
[0010]-测量传感器，所述测量传感器配置用于测量所述车辆行进给定距离所需的车轮转数；
[0011]-计算部件，所述计算部件构造用于：
[0012]
基于由所述激光遥感探测仪器测量的距离并且基于由所述测量传感器测量的行进经测量的所述距离所需的车轮转数计算所述车辆的车轮的尺寸；
[0013]
根据所述车辆的车轮的经计算的尺寸计算所述车辆的泊车路线。
[0014]
由此，根据本发明的这种系统(由于所述激光遥感探测仪器以及由于用于测量所述车辆的车轮转数的测量传感器)能够通过考虑到所述车辆的车轮的实际尺寸来改善所述泊车路线的精确性。
[0015]
根据本发明的系统可包括其中一个或多个以下特征。
[0016]
根据本发明的特征，所述计算部件构造用于基于以下两者之间的比率计算所述车辆的车轮的尺寸：
[0017]-由所述激光遥感探测仪器测量的距离，以及
[0018]-由所述测量传感器测量的行进经测量的所述距离所需的车轮转数。
[0019]
根据本发明的特征，所述系统包括至少一个传感器，所述至少一个传感器配置用于测量在所述车辆与所述固定目标之间的行进距离，所述传感器优选地选自：
[0020]-超声波传感器，
[0021]-摄像机，所述摄像机具有包括所述固定目标的视场。
[0022]
根据本发明的特征，所述计算部件构造用于基于由所述激光遥感探测仪器和所述传感器测量的平均距离并且基于由所述测量传感器测量的行进经测量的所述平均距离所需的车轮转数计算所述车辆的车轮的尺寸。
[0023]
由此，所带来的优点在于，通过求出由所述激光遥感探测仪器和另一传感器(例如超声波传感器、摄像机等)测量的距离的平均值，改善了所述系统的可靠性。
[0024]
根据本发明的特征，所述计算部件构造用于基于以下两者之间的比率计算所述车辆的车轮的尺寸：
[0025]-由所述激光遥感探测仪器和所述传感器测量的平均距离，以及
[0026]-由所述测量传感器测量的行进经测量的所述平均距离所需的车轮转数。
[0027]
根据本发明的特征，所述激光遥感探测仪器和所述传感器构造用于通过三角测量法测量所述车辆的路线；并且，所述计算部件构造用于比较所述车辆的经计算的泊车路线和经测量的路线。
[0028]
由此，可改善所述泊车路线的精确性。
[0029]
根据本发明的特征，所述系统包括电子路线校正器，所述电子路线校正器包括所述测量传感器。
[0030]
由此，所带来的优点在于，通过使用所述电子路线校正器的测量传感器，无需专用的测量传感器。
[0031]
根据本发明的特征，所述电子路线校正器构造用于提供所述车辆的即时路线；并且，所述计算部件构造用于根据所述车辆的车轮的经计算的尺寸以及由所述电子路线校正器提供的所述车辆的即时路线计算所述车辆的泊车路线。
[0032]
由此，所带来的优点在于，改善了所述泊车路线的精确性。
[0033]
根据本发明的特征，所述系统包括控制部件，所述控制部件配置用于控制所述车辆的包括驱动轮的动力总成；所述控制部件构造用于根据由所述计算部件计算的泊车路线向所述驱动轮施加转矩。
[0034]
根据本发明的特征，所述系统包括测量部件，所述测量部件配置用于测量所述车辆的车轮的偏转角，并且，所述计算部件构造用于根据所述车辆的车轮的经计算的尺寸和所述偏转角计算所述车辆的泊车路线。
[0035]
本发明的目标还在于提供一种车辆，所述车辆包括符合本发明的系统。
附图说明
[0036]
通过阅读本发明的各实施例的详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图中：
[0037]
图1是根据本发明的系统的实施例的说明性示意图。
具体实施方式
[0038]
为了简化起见，对于各实施例，完全一样的元件或用于确保相同功能的元件具有相同的附图标记。
[0039]
本发明的目标在于提供一种车辆的自动泊车系统1，所述自动泊车系统包括：
[0040]-激光遥感探测仪器2，所述激光遥感探测仪器构造用于测量在所述车辆与固定目标之间的行进距离d1；
[0041]-测量传感器4，所述测量传感器配置用于测量所述车辆行进给定距离所需的车轮转数n；
[0042]-计算部件，所述计算部件构造用于：
[0043]
基于由激光遥感探测仪器2测量的距离d1并且基于由测量传感器4测量的行进经测量的所述距离d1所需的车轮转数n计算所述车辆的车轮的尺寸dr；
[0044]
根据所述车辆的车轮的经计算的尺寸dr计算所述车辆的泊车路线ts。
[0045]
激光遥感探测仪器
[0046]
激光遥感探测仪器2(lidar，英文为“laser imaging detection and ranging”)，所述激光遥感探测仪器可配置在所述车辆的前部、后部和侧面上。
[0047]
其它距离传感器
[0048]
系统1有利地包括至少一个传感器3，所述至少一个传感器配置用于测量在所述车辆与所述固定目标之间的行进距离d2，所述传感器3优选地选自：
[0049]-超声波传感器，
[0050]-摄像机，所述摄像机具有包括所述固定目标的视场。
[0051]
由此，系统1可包括至少一个超声波传感器3(通常称作雷达)，所述至少一个超声波传感器配置用于测量在所述车辆与所述固定目标之间的行进距离d2。一个或多个超声波传感器3可配置在所述车辆的前部、后部和侧面上。超声波传感器3可构造用于通过多普勒效应测量在所述车辆与所述固定目标之间的行进距离d2。
[0052]
系统1可包括至少一个摄像机3，所述至少一个摄像机配置用于测量在所述车辆与所述固定目标之间的行进距离d2。当存在多个摄像机3时，求出由摄像机3测量的距离d2的平均值，以便考虑到在这些摄像机3之间的测量相关性。一个或多个摄像机3可包括倒车摄像机3，所述倒车摄像机配置用于具有在所述车辆后方的视场。倒车摄像机3优选地是全景类型的。一个或多个摄像机3可包括前部摄像机3，所述前部摄像机配置用于具有在所述车辆前方的视场。前部摄像机3可以是全景类型的。一个或多个摄像机3可包括正面摄像机3，所述正面摄像机优选地与所述车辆的挡风玻璃一体化。前部摄像机3和正面摄像机3可联结以便具有立体视觉。一个或多个摄像机3可包括侧向摄像机3，所述侧向摄像机配置用于具有在所述车辆的侧面上的视场。作为示例，侧向摄像机3可一体化在所述车辆的后视镜中。
[0053]
所述固定目标有利地具有预确定的尺寸，以便校准一个或多个摄像机3。作为非限制性示例，所述固定目标可以是道路信号牌、街道设施(例如路灯)、已泊车车辆。
[0054]
测量传感器
[0055]
系统1有利地包括电子路线校正器(esp，英文为“electronic stability program”)，所述电子路线校正器包括测量传感器4。测量传感器4有利地构造用于测量所述车辆的车轮的部分(即分数)转数n。
[0056]
所述电子路线校正器有利地构造用于提供所述车辆的即时路线。所述即时路线能够尤其考虑到所述车辆的侧向速度。
[0057]
计算部件
[0058]
所述计算部件有利地构造用于基于以下两者之间的比率计算所述车辆的车轮的尺寸dr：
[0059]-由激光遥感探测仪器2测量的距离d1，以及
[0060]-由测量传感器4测量的行进经测量的所述距离d1所需的车轮转数n。
[0061]
当存在至少一个超声波传感器3时，所述计算部件有利地构造用于基于由激光遥感探测仪器2和超声波传感器3测量的平均距离并且基于由测量传感器4测量的行进经测量的所述平均距离所需的车轮转数n计算所述车辆的车轮的尺寸dr。所述平均距离能够考虑到在激光遥感探测仪器2与超声波传感器3之间的测量相关性。所述计算部件有利地构造用于基于以下两者之间的比率计算所述车辆的车轮的尺寸dr：
[0062]-由激光遥感探测仪器2和超声波传感器3测量的平均距离，以及
[0063]-由测量传感器4测量的行进经测量的所述平均距离所需的车轮转数n。
[0064]
当存在至少一个摄像机3时，所述计算部件有利地构造用于基于由激光遥感探测仪器2和摄像机3测量的平均距离并且基于由测量传感器4测量的行进经测量的所述平均距离所需的车轮转数n计算所述车辆的车轮的尺寸dr。所述平均距离能够考虑到在激光遥感探测仪器2与摄像机3之间的测量相关性。所述计算部件有利地构造用于基于以下两者之间的比率计算所述车辆的车轮的尺寸dr：
[0065]-由激光遥感探测仪器2和摄像机3测量的平均距离，以及
[0066]-由测量传感器4测量的行进经测量的所述平均距离所需的车轮转数n。
[0067]
当所述电子路线校正器构造用于提供所述车辆的即时路线时，所述计算部件有利地构造用于根据所述车辆的车轮的经计算的尺寸dr以及由所述电子路线校正器提供的所述车辆的即时路线计算所述车辆的泊车路线ts。
[0068]
所述系统有利地包括测量部件，所述测量部件配置用于测量所述车辆的车轮的偏转角。所述测量部件可包括传感器，所述传感器配置用于测量方向盘的角度。所述电子路线校正器可构造用于提供所述车辆的车轮的偏转角。所述计算部件有利地构造用于根据所述车辆的车轮的经计算的尺寸dr和所述偏转角计算所述车辆的泊车路线ts。
[0069]
当激光遥感探测仪器2和传感器3构造用于通过三角测量法测量所述车辆的路线时，所述计算部件5有利地构造用于比较所述车辆的经计算的泊车路线ts和经测量的路线。
[0070]
所述计算部件有利地由处理器5实施。
[0071]
对驱动轮的控制
[0072]
所述系统有利地包括控制部件60，所述控制部件配置用于控制所述车辆的包括驱动轮的动力总成6。
[0073]
控制部件60有利地构造用于根据由所述计算部件计算的泊车路线ts向所述驱动轮施加转矩。
[0074]
车辆
[0075]
本发明的目标在于提供一种车辆，所述车辆包括符合本发明的系统1。
[0076]
本发明并不限于所展示的实施例。本领域技术人员还能够考虑所述实施例在技术
上可操作的组合，以及考虑用等效方式替代所述实施例。