虚实结合模式下虚拟无人设备导航系统的制作方法

技术特征：
1.虚实结合模式下虚拟无人设备导航系统，其特征在于：包括无人车核心、外部接口、感知模块、路径规划模块以及制动控制模块；所述外部接口、感知模块、路径规划模块以及制动控制模块均与无人车核心电连接，所述感知模块与路径规划模块电连接，路径规划模块与制动控制模块电连接；其中：所述无人车核心配置为：抽象表示虚拟无人车的真实属性；所述外部接口配置为：接收外部控制命令，实时上报自身状态信息；所述感知模块配置为：实时生成代价地图；所述路径规划模块配置为：获取路径序列列表；所述制动控制模块配置为：静止状态、控制状态及导航状态三种控制模式。2.如权利要求1所述的虚实结合模式下虚拟无人设备导航系统，其特征在于，所述无人车核心，进一步配置为：描述虚拟无人车的轮廓、大小；描述虚拟无人车所处的坐标、朝向；描述虚拟无人车的当前运行状态、速度、加速度信息；描述虚拟无人车当前的任务状态，是否处于导航状态。3.如权利要求1所述的虚实结合模式下虚拟无人设备导航系统，其特征在于，所述外部接口，进一步配置为：设置虚拟无人车的初始状态、制动速度、导航目标点。4.如权利要求1所述的虚实结合模式下虚拟无人设备导航系统，其特征在于：所述实时生成代价地图，包括：综合地图信息和其它无人车位置，结合虚拟无人车自身状态和物理尺寸、轮廓，实时生成代价地图。5.如权利要求1所述的虚实结合模式下虚拟无人设备导航系统，其特征在于：所述地图信息的获取，包括：通过搭载激光雷达的真实无人车，利用slam定位与构图算法，获取表示二维地图的灰度图片及描述地图信息的配置文件并上传至地图服务器，虚拟无人车通过请求地图服务器，感知所处的二维世界；真实世界抽象成pgm格式的2d灰度图像，不同像素代表障碍物、空白区域或未知区域，配置文件yaml描述地图属性，包括坐标原点、像素比例尺、障碍物和空白区域划分阈值等。6.如权利要求1所述的虚实结合模式下虚拟无人设备导航系统，其特征在于：所述其它无人车位置的获取，包括：真实无人车和虚拟无人车实时向消息队列话题上报自身状态信息，虚拟无人车订阅消息话题，通过间接通信模式获取其它无人车的状态信息，其中，间接通信不限制无人车的数量，支持热插拔。7.如权利要求1所述的虚实结合模式下虚拟无人设备导航系统，其特征在于：所述获取路径序列列表，包括：获取感知模块提供的代价地图，以虚拟无人车当前位姿为起始点，导航目标位置为终点，利用启发式的路径规划算法，得到路径序列列表，上述过程持续进行，直至代价地图不
再变化或虚拟无人车抵达目标点。8.如权利要求1所述的虚实结合模式下虚拟无人设备导航系统，其特征在于：所述静止状态无行动；所述控制状态下，依据预设线速度和角速度，结合虚拟无人车当前位姿，控制虚拟无人车行动；所述导航模式下，获取路径规划模块生成的最新路径序列列表，按照预设速度，依次前往。

技术总结
本发明公开了虚实结合模式下虚拟无人设备导航系统，包括无人车核心、外部接口、感知模块、路径规划模块以及制动控制模块；外部接口、感知模块、路径规划模块以及制动控制模块均与无人车核心电连接，感知模块与路径规划模块电连接，路径规划模块与制动控制模块电连接，本发明适用于虚实结合导航技术领域，将虚拟无人车抽象、制动进程和无人车展示进程分离，有利于独立开发维护，节约计算资源；在物理空间和计算资源充足的前提下，整个系统真实无人车和虚拟无人车的数量无约束，可以动态增加而不影响系统运行；可以依据需求，更换测试场景，而无需重新开发，可扩展性高。可扩展性高。


技术研发人员：程胜 朱海涛 邱化强 王楠 万金晶 王明 王龙 穆海荣 梁晓虹
受保护的技术使用者：北京神舟航天软件技术股份有限公司
技术研发日：2021.11.25
技术公布日：2022/1/18