一种物体悬挂系统的制作方法

1.本实用新型属于悬挂系统技术领域，具体涉及一种物体悬挂系统。


背景技术：

2.在现代的车辆运动、医疗设备和工业控制等系统中,悬挂运动系统的应用越来越多,在这些系统中悬挂运动部件通常是具体的执行机构,因而实际实现悬挂运动控制系统的精确控制具有极其重大的现实意义。
3.运动控制是自动化技术的重要组成部分，是机器人等高技术领域的技术基础，已取得了广泛的工程应用。运动控制集成了电子技术、电机拖动、计算机控制技术等内容，例如在工厂、码头往往需要将货物从一点搬往另一点，如使用悬挂控制系统更方便、安全。
4.悬挂轨迹控制系统是一电机控制系统。一般测量电机转动距离是通过使用编码器测量电机转速与电机角位移。但存在的问题是角位移的增量是通过积分的形式计算得到，当时间较长时，会产生较大的累计误差。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种能高效、精准、迅速的将物体移动到目标位置的物体悬挂系统。
6.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种物体悬挂系统，包括图像采集模块、控制模块、固定装置、第一牵引装置、第二牵引装置；所述图像采集模块与所述控制模块相连；所述第一牵引装置包括第一电控转动装置和第一牵引绳，所述第一牵引绳的一端与所述第一电控转动装置相连，所述第一牵引绳的另一端与所述固定装置相连，所述第一电控转动装置转动带动所述第一牵引绳牵引所述固定装置；所述第二牵引装置包括第二电控转动装置和第二牵引绳，所述第二牵引绳的一端与所述第二电控转动装置相连，所述第二牵引绳的另一端与所述固定装置相连，所述第二电控转动装置转动带动所述第二牵引绳牵引所述固定装置；所述控制模块分别与所述第一电控转动装置和所述第二电控转动装置相连。
7.在一实施例中，物体悬挂系统还包括第三牵引装置，所述第三牵引装置包括第三电控转动装置和第三牵引绳，所述第三牵引绳的一端与所述第三电控转动装置相连，所述第三牵引绳的另一端与所述固定装置相连，所述第三电控转动装置转动带动所述第三牵引绳牵引所述固定装置，所述控制模块与所述第三电控转动装置相连。
8.在一实施例中，物体悬挂系统还包括印有深色黑线的背景板。
9.在一实施例中，物体悬挂系统还包括与所述控制模块相连的红外发送-接收传感器，所述红外发送-接收传感器设置在所述固定装置上。
10.在一实施例中，物体悬挂系统还包括固定滑轮，所述第一牵引绳和所述第二牵引绳分别挂在各自的固定滑轮上。
11.在一实施例中，物体悬挂系统还包括输入装置，所述输入装置与所述控制模块相
连。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：通过采用图像采集模块使得物体悬挂系统能高效、精准、迅速的将物体移动到目标位置。
附图说明
13.图1示出了根据本发明一实施例的物体悬挂系统的示意图；
14.图2示出了根据本发明一实施例的物体悬挂系统中牵引模块的示意图；
15.图3示出了根据本发明一实施例的物体悬挂系统的示意图；
16.图4示出了根据本发明一实施例的物体悬挂系统的示意图。
具体实施方式
17.为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。而且所描述的附图仅是示意性的而非限制性的。
18.在本文中，为使描述简洁，未对各个实施方案或实施例中的各个技术特征的所有可能的组合都进行描述。因此，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，各个实施方案或实施例中的各个技术特征可以进行任意的组合，所有可能的组合都应当认为是本说明书记载的范围。
19.本实用新型中出现的不属于实用新型保护客体的内容都是为了使本领域技术人员更容易理解本方案，不应理解为对这些内容寻求保护，且这些内容均属于现有技术。
20.在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是有线通信地连接，也可以是无线通信地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通；可以指的上述的一种含义，也可以指的是多种含义。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
21.图1示出了根据本发明一实施例的物体悬挂系统的示意图。如图1所示，该物体悬挂系统包括：图像采集模块1、控制模块2、固定装置3、第一牵引装置4、第二牵引装置5；所述图像采集模块1与所述控制模块2相连；所述第一牵引装置4包括第一电控转动装置401和第一牵引绳402，所述第一牵引绳402的一端与所述第一电控转动装置401相连，所述第一牵引绳402的另一端与所述固定装置3相连，所述第一电控转动装置401转动带动所述第一牵引绳牵402引所述固定装置3；所述第二牵引装置5包括第二电控转动装置501和第二牵引绳502，所述第二牵引绳502的一端与所述第二电控转动装置501相连，所述第二牵引绳502的另一端与所述固定装置3相连，所述第二电控转动装置501转动带动所述第二牵引绳牵502引所述固定装置3；所述控制模块2分别与所述第一电控转动装置401和所述第二电控转动装置501相连。
22.按照本实施例，图像采集模块1可以为摄像机、照相机或其他可以采集到图像或者
视频的装置，比如ov7725等，所述图像采集模块1固定于所述固定装置前方，能拍摄到固定装置完整的活动路线，并将所拍摄到的图像或者视频传输给所述控制模块2；所述电控转动装置内还有测量或者间接测量电控转动装置转动时牵引绳长度变化的装置，比如当电控转动装置包括步进电机时，测量装置可以为编码器，编码器长期使用会积累误差导致无法精准地将物体移动到目标位置；所述控制模块可以由stm32与jetson nano组成，所述控制模块2对接收到的图像或者视频信息进行处理操作，比如可以进行二值化、高斯平滑、开运算、透射变换、canny边缘检测、计算高阶矩提取质心坐标、像素坐标与实际坐标转换等处理操作，通过这些处理操作后得到数据来校准从所述电控转动装置处获得的牵引绳长度变化的数据以实现精准地将物体移动到目标位置；所述固定装置3可以为电磁铁、挂钩、夹子等等装置，用于连接需要移动的物体；所述第一牵引装置4和所述第二牵引装置5接收到所述控制模块2的控制信号后可以相互配合牵引所述固定装置3在一个竖直平面内移动。
23.图2示出了根据本发明一实施例的物体悬挂系统中牵引模块的示意图。其基于图1的物体悬挂系统，为简明起见，省略对相同模块的详细说明。如图2所示，图2的物体悬挂系统与图1的物体悬挂系统的区别在于：物体悬挂系统还包括第三牵引装置6，所述第三牵引装置6包括第三电控转动装置601和第三牵引绳602，所述第三牵引绳602的一端与所述第三电控转动装置601相连，所述第三牵引绳602的另一端与所述固定装置3相连，所述第三电控转动装置601转动带动所述第三牵引绳602牵引所述固定装置3，所述控制模块2与所述第三电控转动装置601相连。
24.按照本实施例，所述第一牵引装置4、所述第二牵引装置5和所述第三牵引装置6接收到所述控制模块2的控制信号后可以相互配合牵引所述固定装置3在一个立体空间内移动。此时需要设置两个图像采集模块分别从两个方向拍摄固定装置的完整活动路线，并将拍摄到的图像或者视频传输给所述控制模块2。
25.图3示出了根据本发明一实施例的物体悬挂系统的示意图。其基于图1的物体悬挂系统，为简明起见，省略对相同模块的详细说明。如图3所示，图3的物体悬挂系统与图1的物体悬挂系统的区别在于：物体悬挂系统还包括印有深色黑线的背景板。
26.按照本实施例，所述控制模块2可以在处理图像采集模块1上传的图像时提取背景板上的黑线，从而根据黑线控制所述固定装置3移动。当只需要牵引固定装置3在一个平面上移动时可能只需要一块背景板，但当需要牵引固定装置3在一个立体空间移动时，则至少需要两块背景板。
27.在另一实施例中，可以通过在固定装置上添加与所述控制模块2相连的红外发射-接收传感器，使得控制模块2能控制所述固定装置3根据黑线移动，这种方式能够极大地降低环境光源的影响，加强系统可靠性。
28.图4示出了根据本发明一实施例的物体悬挂系统的示意图。其基于图1的物体悬挂系统，为简明起见，省略对相同模块的详细说明。如图4所示，图4的物体悬挂系统与图1的物体悬挂系统的区别在于：所述第一牵引绳和所述第二牵引绳分别挂在各自的固定滑轮上。
29.在一实施例中，所述物体悬挂系统还包括输入装置，所述输入装置与所述控制模块相连，通过所述输入装置操作人员可以给所述控制模块2下发指令控制所述固定装置3移动到所需要的位置。所述输入装置可以为按键或者触摸屏等。当所述输入装置为触摸屏时，输入装置可以显示来自所述控制模块的信息，比如显示所述图像采集模块采集到的画面，
操作人员可以通过点击触摸屏上显示的画面将所述固定装置牵引到特定位置。
30.应当理解的是，本说明书未详细阐述的部分均属于现有技术。本实用新型的保护范围不限于上述的实施例，显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变形而不脱离本实用新型的范围和精神。倘若这些改动和变形属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围，则本实用新型的意图也包含这些改动和变形在内。