一种具有越障功能的攀爬装置的制作方法

技术特征：
1.一种具有越障功能的攀爬装置，其特征在于，包括装置基座(1)以及两个抱紧机构(2)，所述抱紧机构(2)能够同时或单独攀附在攀爬杆件上并沿攀爬杆件的轴向移动；两个所述抱紧机构(2)沿主轴线间隔设置并与所述装置基座(1)转动连接，其转动方向为相互靠近或远离，所述装置基座(1)上设有用于驱动所述抱紧机构(2)进行转动的第一驱动装置(11)。2.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的攀爬装置，其特征在于，所述抱紧机构(2)与所述装置基座(1)的相对转动角度范围为0～45
°
，当两个抱紧机构(2)与所述装置基座(1)的相对转动角度均为45
°
时，两个所述抱紧机构(2)相对垂直。3.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的攀爬装置，其特征在于，所述装置基座(1)的一侧或两侧设有能够沿主轴线进行伸缩的电动推杆(12)，所述电动推杆(12)远离所述装置基座(1)的一端与所述抱紧机构(2)转动连接。4.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的攀爬装置，其特征在于，所述抱紧机构(2)包括抱紧主体(21)以及与所述抱紧主体(21)活动连接的第一夹持部(22)和第二夹持部(23)，所述抱紧主体(21)与所述装置基座(1)转动连接，所述抱紧主体(21)上设有用于驱动所述第一夹持部(22)和第二夹持部(23)相互靠近或远离的第二驱动装置(215)，所述第一夹持部(22)和第二夹持部(23)上设有若干个主动轮(24)、从动轮(25)以及用于驱动所述主动轮(24)进行转动的第三驱动装置，当所述第一夹持部(22)和第二夹持部(23)相互靠近时，所述主动轮(24)和从动轮(25)能够紧密贴合在所述攀爬杆件上，此时所述主动轮(24)、从动轮(25)的轴线与主轴线垂直。5.根据权利要求4所述的一种具有越障功能的攀爬装置，其特征在于，所述第一夹持部(22)和第二夹持部(23)均与所述抱紧主体(21)滑动连接，其滑动路径处于同一直线上，所述直线垂直于所述主轴线。6.根据权利要求5所述的一种具有越障功能的攀爬装置，其特征在于，所述抱紧主体(21)包括均与所述主轴线垂直的丝杆(211)以及多根导杆(212)，所述导杆(212)的中间部位固定连接有转动座(213)，所述转动座(213)与所述装置基座(1)转动连接，所述导杆(212)的两端固定连接有侧板(214)，所述侧板(214)分别与所述丝杆(211)的两端转动连接，其一所述侧板(214)上设置有用于驱动所述丝杆(211)进行转动的所述第二驱动装置(215)，所述丝杆(211)上设有第一螺纹段和第二螺纹段，所述第一螺纹段和第二螺纹段的旋向相反，所述第一螺纹段上螺纹连接有与所述第一夹持部(22)固定连接的第一丝杆座(216)，所述第二螺纹段上螺纹连接有与所述第二夹持部(23)固定连接的第二丝杆座(217)，所述第一丝杆座(216)和第二丝杆座(217)与所述导杆(212)滑动连接。7.根据权利要求4所述的一种具有越障功能的攀爬装置，其特征在于，所述第一夹持部(22)包括与所述抱紧主体(21)活动连接的第一夹持座(221)，所述第一夹持座(221)上至少设有四个滚轮座，所述滚轮座中转动连接有所述主动轮(24)或从动轮(25)，其中四个所述滚轮座均分成两个分组，每个分组中的两个滚轮座处于主轴线的同一轴向位置，且两个滚轮座的轴线之间夹角为钝角；不同分组中分别对应的两个滚轮座沿主轴线间隔设置。8.根据权利要求7所述的一种具有越障功能的攀爬装置，其特征在于，其一所述分组中的两个滚轮座转动连接有所述主动轮(24)，另一所述分组中的两个滚轮座转动连接有所述从动轮(25)。
9.根据权利要求8所述的一种具有越障功能的攀爬装置，其特征在于，所述第二夹持部(23)包括与所述抱紧主体(21)活动连接的第二夹持座(231)，所述第二夹持座(231)上设有至少两个滚轮座，所述滚轮座中转动连接有所述从动轮(25)，两个所述滚轮座沿主轴线间隔设置。10.根据权利要求9所述的一种具有越障功能的攀爬装置，其特征在于，所述主动轮(24)和从动轮(25)为橡胶轮或表面覆盖有尼龙层。

技术总结
本发明公开了一种具有越障功能的攀爬装置，涉及一种机器人领域，能够在对攀爬杆件的攀爬过程中，越过攀爬杆件上的障碍物。包括装置基座以及两个抱紧机构，所述抱紧机构能够同时或单独攀附在攀爬杆件上并沿攀爬杆件的轴向移动；两个所述抱紧机构沿主轴线间隔设置并与所述装置基座转动连接，其转动方向为相互靠近或远离，所述装置基座上设有用于驱动所述抱紧机构进行转动的第一驱动装置。本发明通过两个抱紧机构与装置基座的配合，使得整个装置能够在攀爬杆件上的移动过程具有越障的功能，由此实现整个装置的连续移动，在进行越障的过程中，装置整体的宽度不会过度的增加，便于进行越障。越障。越障。


技术研发人员：陈在新 汪渊 张睿 白吉昌 蒋慧慧 伍青 蒲斌 胡昭 严峻
受保护的技术使用者：国网四川省电力公司南充供电公司
技术研发日：2021.11.25
技术公布日：2022/1/14