大直径管道安装台车液压系统及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种大直径管道安装台车液压系统，其特征在于，包括油箱、第一油泵、第一两位三通换向比例阀、第一三位四通电磁比例换向阀、第二三位四通电磁比例换向阀、第三三位四通电磁比例换向阀，其中，所述第一三位四通电磁比例换向阀、第二三位四通电磁比例换向阀和第三三位四通电磁比例换向阀的a口分别与顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸的无杆腔连通，第一三位四通电磁比例换向阀、第二三位四通电磁比例换向阀和第三三位四通电磁比例换向阀的b口分别与顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸的有杆腔连通，第一三位四通电磁比例换向阀、第二三位四通电磁比例换向阀和第三三位四通电磁比例换向阀的p口均与第一两位三通换向比例阀的a口连通，第一三位四通电磁比例换向阀、第二三位四通电磁比例换向阀和第三三位四通电磁比例换向阀的t口均与第一两位三通换向比例阀的b口连通，第一两位三通换向比例阀的p口经第一油泵与油箱连通，第一两位三通换向比例阀的b口还与油箱连通。2.如权利要求1所述的大直径管道安装台车液压系统，其特征在于，还包括第四三位四通电磁比例换向阀，第四三位四通电磁比例换向阀的a口与行进油缸的无杆腔连通，第四三位四通电磁比例换向阀的b口与行进油缸的有杆腔连通，第四三位四通电磁比例换向阀的p口与第一两位三通换向比例阀的a口连通，第四三位四通电磁比例换向阀的t口分别与第一两位三通换向比例阀的b口连通。3.如权利要求1所述的大直径管道安装台车液压系统，其特征在于，还包括第一卸荷阀，第一卸荷阀的一端与油箱连通，另一端与第一两位三通换向比例阀与第一油泵之间的节点连通。4.如权利要求2所述的大直径管道安装台车液压系统，其特征在于，还包括第五三位四通电磁比例换向阀、第六三位四通电磁比例换向阀、第二油泵和第二两位三通换向比例阀，其中，第五三位四通电磁比例换向阀和第六三位四通电磁比例换向阀的a口分别与右推移油缸和左推移油缸的无杆腔连通，第五三位四通电磁比例换向阀和第六三位四通电磁比例换向阀的b口分别与右推移油缸和左推移油缸的有杆腔连通，第五三位四通电磁比例换向阀和第六三位四通电磁比例换向阀的p口均与第二两位三通换向比例阀的a口连通，第五三位四通电磁比例换向阀和第六三位四通电磁比例换向阀的t口均与第二两位三通换向比例阀的b口连通，第二两位三通换向比例阀的p口经第二油泵与油箱连通，第二两位三通换向比例阀的b口还与油箱连通。5.如权利要求4所述的大直径管道安装台车液压系统，其特征在于，还包括第二卸荷阀，第二卸荷阀的一端与油箱连通，另一端与第二两位三通换向比例阀与第二油泵之间的节点连通。6.如权利要求4所述的大直径管道安装台车液压系统，其特征在于，所述顶部抓取油缸、左侧抓取油缸、右侧抓取油缸均对应设置有压力传感器。7.一种基于权利要求6所述的大直径管道安装台车液压系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：当接收抓取管道指令时，控制顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸的伸缩杆同时伸出，当接近管道时，分别单独调整顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸的伸
缩杆使三个油缸均抱住管道，当顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸的压力传感器压力值均达到预设保压压力时，顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸伸缩杆保持不动；当接收到提升指令时，控制顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸的伸缩杆均回缩，当顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸中某一油缸对应的压力传感器压力值未达到预设预警压力时，控制对应的油缸伸缩杆伸出直至油缸压力达到预设保压压力。8.如权利要求7所述的大直径管道安装台车液压系统的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当接收到管道横移指令时，控制行进油缸的伸缩杆推出带动顶部抓取油缸整体横移，当顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸三者中某一油缸对应的压力传感器压力值未达到预设预警压力时，控制对应的油缸伸缩杆伸出直至油缸压力达到预设保压压力，行进油缸横移到位后，控制顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸三者油缸对应的压力传感器压力值均达到预设保压压力。9.如权利要求7所述的大直径管道安装台车液压系统的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当接收到管道下落指令时，控制顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸的伸缩杆均伸出，从而控制管道下落，当顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸中某一油缸对应的压力传感器压力值未达到预设预警压力时，控制对应的油缸伸缩杆伸出直至油缸压力达到预设保压压力，管道下落到位后，控制顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸的伸缩杆均回缩。10.如权利要求7所述的大直径管道安装台车液压系统的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：获取倾角传感器监测的倾角信息，根据倾角信息判断实时坡度大小；当实时坡度值大于预设预警倾角时，控制器控制左推移油缸和右推移油缸的伸缩杆缩回或伸出，从而带动左推移油缸和右推移油缸对应的配重块移动，通过拉线式位移传感器实时获取左推移油缸和右推移油缸的实际行程，控制器将油缸目标行程与油缸的实际行程对比，对第五三位四通电磁比例换向阀和第六三位四通电磁比例换向阀的输出电流进行闭环控制，使左推移油缸和右推移油缸精准停在目标的位置上。

技术总结
本发明公开了一种大直径管道安装台车液压系统及其控制方法，本大直径管道安装台车液压系统包括油箱、第一油泵、第一两位三通换向比例阀、第一三位四通电磁比例换向阀、第二三位四通电磁比例换向阀、第三三位四通电磁比例换向阀，第一三位四通电磁比例换向阀、第二三位四通电磁比例换向阀和第三三位四通电磁比例换向阀的A口分别与顶部抓取油缸、左侧抓取油缸和右侧抓取油缸的无杆腔连通，第一三位四通电磁比例换向阀、第二三位四通电磁比例换向阀和第三三位四通电磁比例换向阀的P口均与第一两位三通换向比例阀的A口连通。本发明提出的大直径管道安装台车液压系统，可稳定可靠的抓取管道。抓取管道。抓取管道。


技术研发人员：张俊 李书学 李潭 王艳莉 蔡苠升 方津 田小凤 肖雄兵 胡浩 陈小山 朱晓波 张威 陈铜
受保护的技术使用者：中铁高新工业股份有限公司
技术研发日：2021.10.15
技术公布日：2022/1/14