五臂破碎转载多功能机器人的制作方法

1.本发明涉及煤矿开采技术领域，具体涉及一种五臂破碎转载多功能机器人。


背景技术：

2.随着煤矿开采技术的快速发展，用于薄煤层巷道掘进作业的掘锚机的作业效率得到大大提升，而现有的与掘锚机配套使用的后配套设备的作业效率较低，制约着薄煤层巷道采掘作业的作业效率。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
4.为此，本发明的实施例提出一种可以提高煤层巷道采掘作业效率的五臂破碎转载多功能机器人。
5.根据本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人包括：
6.主机架；
7.破碎机构，所述破碎机构沿上下方向可摆动地与所述主机架的前侧相连；
8.受料部，所述受料部与所述破碎机构的前侧相连；
9.卸料部，所述卸料部沿上下方向可摆动地与所述主机架的后侧相连；
10.输送机构，所述输送机构的驱动端与所述卸料部配合，所述输送机构的从动端与所述受料部配合，所述卸料部、所述主机架和所述受料部组成输送槽；
11.前锚护机构，所述前锚护机构包括前钻机架、前左钻机、前右钻机和前中钻机，所述前钻机架与所述主机架相连，所述前左钻机、所述前右钻机和所述前中钻机可活动地设置在所述前钻机架上，所述前中钻机在左右方向上位于所述前左钻机和所述前右钻机之间；和
12.后锚护机构，所述后锚护机构包括后钻机架、后左钻机和后右钻机，所述后钻机架与所述主机架相连，所述后左钻机和所述后右钻机中的每一者可活动地设置在所述后钻机架上。
13.根据本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人可以有效提高煤层巷道采掘作业效率。
14.在一些实施例中，所述后锚护机构沿前后方向可移动地设置在所述主机架上。
15.在一些实施例中，所述前钻机架包括：
16.外固定套筒，所述外固定套筒与所述主机架相连，所述前中钻机包括前中钻机架，所述前中钻机架与所述外固定套筒相连；
17.左内滑移套筒，所述左内滑移套筒沿左右方向可移动地设置在所述外固定套筒内，所述前左钻机包括前左钻机架，所述前左钻机架与所述左内滑移套筒相连；和
18.右内滑移套筒，所述右内滑移套筒沿左右方向可移动地设置在所述外固定套筒内，所述前右钻机包括前右钻机架，所述前右钻机架与所述右内滑移套筒相连。
19.在一些实施例中，所述前中钻机架沿左右方向可移动地设置在所述外固定套筒上。
20.在一些实施例中，进一步包括左行走机构和右行走机构，所述左行走机构和所述右行走机构沿左右方向间隔开地设置，所述左行走机构和所述右行走机构中的每一者与所述主机架相连，所述左行走机构和所述右行走机构中的每一者为履带式行走机构，所述履带式行走机构包括：
21.履带架，所述履带架与所述主机架相连；
22.驱动链轮和导向轮，所述驱动链轮和所述导向轮沿前后方向间隔开地设置；
23.履带，所述履带绕设在所述驱动链轮和所述导向轮上；以及
24.马达和行走用减速器，所述行走用减速器的减速器壳与所述履带架相连，所述行走用减速器的输入轴与所述马达相连，所述行走用减速器的输出轴与所述驱动链轮相连，以便通过所述马达驱动所述驱动链轮转动，所述马达和所述行走用减速器沿前后方向布置，其中所述履带架上设有检修窗，以便暴露所述马达。
25.在一些实施例中，所述输入轴的轴线垂直于所述输出轴的轴线。
26.在一些实施例中，所述输送机构包括：
27.左驱动链轮和左从动链轮，所述左驱动链轮和所述左从动链轮沿前后方向间隔开地设置；
28.左驱动装置，所述左驱动装置与所述左驱动链轮相连；
29.右驱动链轮和右从动链轮，所述右驱动链轮和所述右从动链轮沿前后方向间隔开地设置，所述左驱动链轮和所述右驱动链轮沿左右方向间隔开地设置，所述左从动链轮和所述右从动链轮沿左右方向间隔开地设置；
30.右驱动装置，所述右驱动装置与所述右驱动链轮相连；
31.左刮板链，所述左刮板链绕设在所述左驱动链轮和所述左从动链轮上；
32.右刮板链，所述右刮板链绕设在所述右驱动链轮上和所述右从动链轮上；以及
33.多个刮板，多个所述刮板沿前后方向间隔开地设置，多个所述刮板中的每一者的左端与所述左刮板链相连，多个所述刮板中的每一者的右端与所述右刮板链相连。
34.在一些实施例中，所述输送机构进一步包括：
35.左驱动轴，所述左驱动轴与所述左驱动装置相连，所述左驱动链轮的左部分止转套设在所述左驱动轴上，所述左驱动轴上设有左轴肩，所述左轴肩抵靠在所述左驱动链轮的左端面上；
36.右驱动轴，所述右驱动轴与所述右驱动装置相连，所述右驱动链轮的右部分止转套设在所述右驱动轴上，所述右驱动轴上设有右轴肩，所述右轴肩抵靠在所述右驱动链轮的右端面上；
37.中间轴，所述左驱动链轮的右部分和所述右驱动链轮的左部分中的每一者止转套设在所述中间轴上；和
38.中间盖板，所述中间盖板可拆卸地套设在所述中间轴上，所述中间盖板的左端抵靠在所述左驱动链轮的右端面上，所述中间盖板的右端抵靠在所述右驱动链轮的左端面上。
39.在一些实施例中，所述破碎机构包括：
40.破碎机架，所述破碎机架沿上下方向可摆动地与所述主机架的前侧相连；
41.液压马达，所述液压马达与所述破碎机架相连；
42.破碎用减速器，所述破碎用减速器与所述液压马达相连；和
43.破碎盘，所述破碎用减速器与所述破碎盘相连，以便利用所述液压马达驱动所述破碎盘转动。
44.在一些实施例中，所述受料部包括：
45.料斗架，所述料斗架与所述破碎机构的前侧相连；
46.固定料斗，所述固定料斗与所述料斗架相连；和
47.滑动料斗，所述滑动料斗沿前后方向可移动地设置在所述固定料斗的前侧。
附图说明
48.图1是根据本发明一个实施例的五臂破碎转载多功能机器人的结构示意图。
49.图2是图1中行走机构的结构示意图。
50.图3是图2中a处的放大图。
51.图4是图2中行走用减速器的结构示意图。
52.图5是图1中受料部的结构示意图。
53.图6是图5中b处的放大图。
54.图7是图5中破碎机构的局部结构示意图。
55.图8是图1中输送机构的局部结构示意图。
56.图9是图8中驱动轴处的结构示意图。
57.图10是图1中前锚护机构的结构示意图。
58.图11是图10中c处的放大图。
59.图12是图1中后锚护机构的结构示意图。
60.附图标记：
61.五臂破碎转载多功能机器人100；
62.主机架1；
63.受料部2；料斗架201；料斗202；固定料斗2021；滑动料斗2022；料斗内套筒203；料斗外套筒204；
64.卸料部3；
65.破碎机构4；破碎机架401；连接耳4011；液压马达402；破碎用减速器404；破碎盘405；截齿406；
66.前锚护机构5；前钻机架501；外固定套筒5011；左内滑移套筒5012；前左钻机502；前左钻机架5021；前右钻机503；前右钻机架5031；前中钻机504；前中钻机架5041；前中内套筒5041；前中外套筒5042；左右移动油缸5043；
67.后锚护机构6；后钻机架601；横梁6011；滑块60111；后左钻机602；后左钻机架6021；后右钻机603；后右钻机架6031；后右摆动油缸6032；
68.左行走机构7；履带架701；马达702；驱动链轮703；行走用减速器704；履带盖板705；履带706；导向轮707；
69.右行走机构8；履带架801；检修窗8011；马达802；驱动链轮803；行走用减速器804；
减速器壳8041；输入轴8042；输出轴8043；履带盖板805；履带806；导向轮807；
70.输送机构9；左驱动链轮901；右驱动链轮902；左刮板链903；右刮板链904；刮板905；左驱动装置906；右驱动装置907；驱动轴908；左驱动轴9081；右驱动轴9082；中间轴9083；中间盖板9084；第一盖板部分90841；螺栓90842；
71.电气系统10；
72.液压系统11。
具体实施方式
73.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
74.如图1至图12所示，根据本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人100包括主机架1、受料部2、卸料部3、破碎机构4、输送机构9、前锚护机构5和后锚护机构6。
75.破碎机构4沿上下方向可摆动地与主机架1的前侧相连，换言之，破碎机构4与主机架1铰接。受料部2与主破碎机构4的前侧相连。卸料部3沿上下方向可摆动地与主机架1的后侧相连。换言之，卸料部3与主机架1铰接。破碎机构4设置在主机架1上，破碎机构4在前后方向上位于受料部2和卸料部3之间。输送机构9设置在主机架1上，输送机构9的驱动端(后端)与卸料部3配合，输送机构9的从动端(前端)与受料部2配合，主机架1、卸料部3和受料部2组成输料槽。
76.根据本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人100，可以利用受料部2承接掘进设备送来的物料，利用输送机构9将物料从受料部2输送至位于主机架1后侧的卸料部3处。并且，在物料输送过程中，可以利用破碎机构4对物料进行破碎。由此，利用受料部2、破碎机构4、输送机构9和卸料部3可以实现开采的物料的转运。
77.前锚护机构5包括前钻机架501、前左钻机502、前右钻机503和前中钻机504，前钻机架501与主机架1相连，前左钻机502、前右钻机503和前中钻机504可活动地设置在前钻机架501上，前中钻机504在左右方向上设置在前左钻机502和前右钻机503之间。后锚护机构6包括后钻机架601、后左钻机602和后右钻机603，后钻机架601与主机架1相连，后左钻机602和后右钻机603中的每一者可活动地设置在后钻机架601上。
78.根据本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人100，利用前锚护机构5和后锚护机构6，可以实现巷道的锚护。并且，前锚护机构5和后锚护机构6可以同步作业，从而提高巷道的锚护效率。由此，利用前锚护机构5和后锚护机构6可以实现巷道快速锚护。
79.由此，根据本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人100可以同时实现物料转运和巷道锚护的同步作业，从而本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人100作为后配套设备使用时，可以有效提高煤层巷道掘进作业的整体作业效率。
80.因此，利用根据本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人100可以有效提高煤层巷道采掘作业效率。
81.本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人100可以与掘锚机、转载机、迈步自移式机尾和输送机配套使用，实现落煤、装煤、支护、破碎和运煤的机械化自动作业。
82.在一些实施例中，五臂破碎转载多功能机器人100进一步包括左行走机构7和右行走机构8，左行走机构7和右行走机构8中的每一者与主机架1相连。左行走机构7和右行走机
构8沿左右方向间隔开地设置，左行走机构7和右行走机构8中的每一者为履带式行走机构。
83.履带式行走机构包括履带架701(801)、马达702(802)、驱动链轮703(803)、导向轮707(807)、履带706(806)和行走用减速器704(804)。履带架701(801)与主机架1相连，驱动链轮703(803)和导向轮707(807)沿前后方向间隔开地设置，履带706(806)绕设在驱动链轮703(803)和导向轮707(807)上。行走用减速器704(804)的减速器壳8041与履带架701(801)相连，行走用减速器704(804)的输入轴与马达702(802)相连，行走用减速器704(804)的输出轴与驱动链轮703(803)相连，以便通过马达702(802)驱动驱动链轮703(803)转动。马达702(802)和行走用减速器704(804)沿前后方向布置，其中，履带架701(801)上设有检修窗7011，以便暴露马达702(802)。
84.例如，如图2和图3所示，左行走机构7包括履带架701、马达702、驱动链轮703、行走用减速器704、导向轮707和履带706。履带架701与主机架1相连，驱动链轮703设置在导向轮707的前侧，履带706绕设在驱动链轮703和导向轮707。马达702安装在履带架701上，行走用减速器704的输入轴与马达702传动连接，从而可以利用马达702驱动行走用减速器704转动。行走用减速器704的输出轴与驱动链轮703传动连接，从而可以利用行走用减速器704带动驱动链轮703转动，进而利用驱动链轮703带动履带706移动，并利用履带706带动导向轮707转动。
85.右行走机构8包括履带架801、马达802、驱动链轮803、行走用减速器804、导向轮808和履带806。履带架801与主机架1相连，驱动链轮803设置在导向轮808的前侧，履带806绕设在驱动链轮803和导向轮808。马达802安装在履带架801上，行走用减速器804的输入轴8042与马达802传动连接，从而可以利用马达802驱动行走用减速器804转动。行走用减速器804的输出轴8043与驱动链轮803传动连接，从而可以利用行走用减速器804带动驱动链轮803转动，进而利用驱动链轮803带动履带806移动，并利用履带806带动导向轮808转动。
86.由此，利用左行走机构7和右行走机构8可以驱动五臂破碎转载多功能机器人100移动。左行走机构7和右行走机构8采用履带式行走机构，具有结构简单、高度低、重量轻、接地比压小和不易造成底板破碎等优点。
87.相关技术中马达和行走用减速器沿内外方向布置，且马达设置在行走用减速器的内部。在对马达进行检修时，检修人员需要钻进左行走机构和右行走机构之间，并俯身在主机架1的下方，才可以对马达进行检修，不便进行检修操作，且存在较大的碰伤检修人员的安全隐患。
88.本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人100的马达702(802)和行走用减速器704(804)沿前后方向布置，并在履带架701(801)上设置检修窗7011，使马达702(802)暴露在外部。具体地，左行走机构7的检修窗7011设置在履带架701的左侧，从而马达702可以从五臂破碎转载多功能机器人100的左侧暴露；右行走机构8的检修窗设置在履带架801的右侧，从而马达802可以从五臂破碎转载多功能机器人100的右侧暴露。
89.由此，在对马达702(802)进行检修时，检修人员只需要从与马达702(802)对应的检修窗处进行检修即可，不需要钻进左行走机构7和右行走机构8之间，方便对马达702(802)进行检修操作，且安全性高。
90.因此，与相关技术相比，本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人100还具有马达702(802)拆装和维护方便等优点。
91.可选地，行走用减速器804包括输入轴8042和输出轴8043，输入轴8042的轴线垂直于输出轴8043的轴线。
92.例如，如图3和图4所示，右行走机构8的输入轴8042和输出轴8043，输入轴8042的轴线沿前后方向延伸，输出轴8043的轴线沿左右方向延伸。输入轴8042与马达802相连，输出轴8043与驱动链轮803相连。
93.由此，马达802设置在行走用减速器804的后侧，方便马达802和行走用减速器804沿左右方向布置。
94.可选地，履带架701(801)整体为框架式结构，履带架701(801)上限定出马达安装空间，马达702(802)安装在马达安装空间内，行走用减速器704(804)设置在马达安装空间的外部。
95.可选地，马达702(802)为液压马达。
96.可选地，行走用减速器704的输出轴与驱动链轮703形成驱动链轮轴，行走用减速器804的输出轴8043与驱动链轮803形成驱动链轮轴。
97.如图3和图4所示，行走用减速器804还包括减速器壳8041，输入轴8042和输出轴8043的一部分可转动地设置在减速器壳8041内。输入轴8042的位于减速器壳8041外的部分与马达802相连，输出轴8043的位于减速器壳8041外的部分与驱动链轮803相连。
98.可选地，左行走机构7进一步包括履带盖板705，履带盖板705设置在履带架701上，右行走机构8进一步包括履带盖板805，履带盖板805设置在调履带架801上。
99.由此，可以将五臂破碎转载多功能机器人100的控制设备等设置在履带盖板705(805)上。例如，前锚护机构5的操作台和后锚护机构6的操作台设置在履带盖板705上；电气系统10设置在履带盖板805上。五臂破碎转载多功能机器人100的液压系统11可以设置在主机架1或者履带盖板705上。
100.如图5所示，受料部2包括料斗架201和料斗202，料斗架201与破碎机构4的前侧相连。料斗202设置在料斗架201上，料斗202包括固定料斗2021和滑动料斗2022，固定料斗2021与料斗架201相连，滑动料斗2022沿前后方向可移动地设置在固定料斗2021的前侧。
101.当前锚护机构5和后锚护机构6进行锚护作业、掘进设备仍向前掘进并开采物料时，左行走机构7和右行走机构8停止运行，此时，则可以通过向前移动滑动料斗2022，利用滑动料斗2022承接掘进设备输送来的物料。由此，利用具有固定料斗2021和滑动料斗2022的料斗202，可以在锚护的同时实现接料，有利于进一步提高采掘效率。
102.可选地，如图6所示，受料部2进一步包括料斗内套筒203和料斗外套筒204，料斗内套筒203沿前后方向可移动地设置在料斗外套筒204内。料斗内套筒2021与滑动料斗2022相连，料斗外套筒204与料斗架201相连。
103.由此，通过沿前后方向移动料斗内套筒203即可使滑动料斗2022沿前后方向移动。
104.可选地，受料部2进一步包括料斗油缸，料斗油缸包括固定部和伸缩部，伸缩部沿前后方向可移动地设置在固定部内。固定部与料斗架201和料斗外套筒204相连，伸缩部与料斗内套筒2021相连。从而可以利用料斗油缸驱动滑动料斗2022前后移动。
105.在一些实施例中，如图7所示，破碎机构4包括破碎机架401、液压马达402、破碎用减速器404和破碎盘405，破碎机架401与主机架1相连，破碎用减速器404的减速器壳与破碎机架401相连，破碎用减速器404与液压马达402相连。破碎用减速器404与破碎盘405相连，
以便利用液压马达402驱动破碎盘405转动。
106.连接耳4011设置在破碎机架401上。
107.破碎机构4采用液压马达402驱动，相比电机驱动，具有体积小和结构简单的优点。
108.可选地，破碎机构4进一步包括截齿406，截齿406设置在破碎盘405上，形成盘式截齿406破碎机构4。
109.由此，破碎机构4采用盘式破碎形式，使得破碎机构4具有体积小、过煤量大和破碎块度容易调节的优点。
110.可选地，如图5所示，受料部2和破碎机构4为一个整体，破碎机架401的前侧设置连接耳4011，连接耳4011上设有铰接孔，销轴穿过铰接孔并与主机架1相连，实现破碎机构4与主机架1的铰接。使得料斗202可上下摆动，方便适应煤层巷道起伏工况要求。
111.在一些实施例中，如图8和图9所示，输送机构9包括左驱动链轮901、左驱动装置906、右驱动链轮902、右驱动装置907、左从动链轮、右从动链轮、左刮板链链903、右刮板链链904和多个刮板链。
112.左驱动链轮901和左从动链轮沿前后方向间隔开地设置，左驱动装置906与左驱动链轮901相连，以便利用左驱动装置906驱动左驱动链轮901转动。右驱动链轮902和右从动链轮沿前后方向间隔开地设置，左驱动链轮901和右驱动链轮902沿左右方向间隔开地设置，左从动链轮和右从动链轮沿左右方向间隔开地设置，右驱动装置907与右驱动链轮902相连，以便利用右驱动装置907驱动右驱动链轮902转动。
113.左刮板链链903绕设在左驱动链轮901和左从动链轮上，右刮板链链904绕设在右驱动链轮902上和右从动链轮上。多个刮板链沿前后方向间隔开地设置，多个刮板链中的每一者的左端与左刮板链链903相连，多个刮板链中的每一者的右端与的右刮板链链904相连。
114.可选地，左驱动链轮901、左驱动装置906、右驱动链轮902和右驱动装置907设置在卸料部3上，左从动链轮和右从动链轮设置在受料部2上。
115.输送机构9运行时，随着左刮板链链903和右刮板链链904的移动，可以利用刮板链将物料从受料部2输送至卸料部3。左驱动链轮901和右驱动链轮902分别通过左驱动装置906和右驱动装置907驱动，从而带动左刮板链链903和右刮板链链904移动，使得用于驱动左驱动链轮901的动力和用于右驱动链轮902的动力均较小，由此，左驱动装置906和右驱动装置907的尺寸可以较小，从而有利于降低整机高度。
116.可选地，左驱动装置906和右驱动装置907为电机。
117.可选地，左刮板链链903和右刮板链链904为套筒链。由此，可以降低运输高度，以便满足薄煤层及短距离运输的要求。
118.可选地，输送机构9进一步包括刮板链链张紧装置。
119.在一些实施例中，如图8和图9所示，输送机构9进一步包括左驱动轴9081、右驱动轴9082、中间轴9083和中间盖板9084。其中，左驱动轴9081、右驱动轴9082和中间轴9083形成输送机构9的驱动轴908。
120.左驱动轴9081与左驱动装置906相连，左驱动链轮901的左部分止转套设在左驱动轴9081上，左驱动轴9081上设有左轴肩，左轴肩抵靠在左驱动链轮901的左端面上。由此，左驱动链轮901可以随左驱动轴9081转动，且左驱动链轮901受到朝左方向的限位。
121.右驱动轴9082与右驱动装置907相连，右驱动链轮902的右部分止转套设在右驱动轴9082上，右驱动轴9082上设有右轴肩，右轴肩抵靠在右驱动链轮902的右端面上。由此，右驱动链轮902可以随右驱动轴9082转动，且右驱动链轮902受到朝右方向的限位。
122.左驱动链轮901的右部分和右驱动链轮902的左部分中的每一者止转套设在中间轴9083上。由此，中间轴9083可以随左驱动链轮901和右驱动链轮902转动。
123.中间盖板9084可拆卸地套设在中间轴9083上，中间盖板9084的左端抵靠在左驱动链轮901的右端面上，中间盖板9084的右端抵靠在右驱动链轮902的左端面上。由此，利用中间盖板9084使得左驱动链轮901受到朝右方向的限位，右驱动链轮902受到朝左方向的限位，进而实现左驱动链轮901和右驱动链轮902的轴向定位。
124.相关技术中，需要维修或更换左驱动链轮901和右驱动链轮902时，需要将左驱动轴9081、右驱动轴9082、中间轴9083、左驱动链轮901和右驱动链轮902一起拆下。待维修或更换后之后再将左驱动轴9081、右驱动轴9082、中间轴9083、左驱动链轮901和右驱动链轮902一同安装至输送机构9的对应位置上。
125.本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人100，需要维修或更换左驱动链轮901和右驱动链轮902时，通过拆卸下中间盖板9084，从而左驱动链轮901可以朝右滑动至中间轴9083上，右驱动链轮902可以朝左滑动至中间轴9083上，使得左驱动链轮901离开左驱动轴9081，右驱动链轮902离开右驱动轴9082，中间轴9083与左驱动轴9081以及中间轴9083与右驱动轴9082分离，此时可以将左驱动链轮901、右驱动链轮902和中间轴9083一起从输送机构9上拆卸下来。之后对左驱动链轮901和右驱动链轮902进行维修和更换。
126.由此，与相关技术相比，本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人100的左驱动链轮901和右驱动链轮902的维修和更换方便。
127.可选地，如图9所示，中间盖板9084包括第一盖板部分90841和第二盖板部分，第一盖板部分90841和第二盖板部分通过螺栓9084290842可拆卸地相连。
128.可选地，第一盖板部分90841和第二盖板部分沿上下方向对称布置。
129.在一些实施例中，如图10和图11所示，前钻机架501包括外固定套筒5011和左内滑移套筒5012，外固定套筒5011与主机架1相连。前中钻机503包括前中钻机架5031，前中钻机架5031与外固定套筒5011相连。
130.左内滑移套筒5012沿左右方向可移动地设置在外固定套筒5011内，前左钻机502包括前左钻机架5021，前左钻机架5021与左内滑移套筒5012相连。右内滑移套筒沿左右方向可移动地设置在外固定套筒5011内，前右钻机503包括前右钻机架5031，前右钻机架5031与右内滑移套筒相连。
131.由此，利用左内滑移套筒5012和右内滑移套筒沿左右方向移动，可以实现前左钻机502和前右钻机503在左右方向上的距离调节。
132.在一些实施例中，前中钻机架5031沿左右方向可移动地设置在外固定套筒5012上。由此，利用前中钻机架5031沿左右方向移动，可以实现前左钻机502与前中钻机504以及前左钻机503与前中钻机504在左右方向上的距离。
133.可选地，前中钻机架5031包括前中内套筒5041和前中外套筒5042。前中外套筒5042与外固定套筒5012相连，前中内套筒5041与前中钻机504相连，前中内套筒5041沿左右方向可移动地设置在前中外套筒5042内。
134.由此，利用前中内套筒5041相对前中外套筒5042沿左右方向移动，即可以实现前中钻机504在左右方向上的移动。
135.可选地，前中钻机504包括左右移动油缸5043，左右移动油缸5043包括固定部和伸缩部，伸缩部沿左右方向可移动地设置在固定部内，固定部与前中外套筒5042和外固定套筒5012相连，伸缩部与前中内套筒5041相连。
136.可选地，前左钻机架5021通过前左摆动油缸可摆动地与前钻机架相连；前右钻机架5031通过前右摆动油缸可摆动地与前钻机架相连；前中钻机架5041通过前中摆动油缸可摆动地与前钻机架相连。由此实现前左钻机502、前右钻机503和前中钻机504在左右方向上的摆动，从而利用前左钻机502、前右钻机503和前中钻机504不仅可以实现顶板锚护，还可以实现侧帮锚护。
137.在一些实施例中，如图12所示，后锚护机构6沿前后方向可移动地设置在主机架1上。
138.通过沿前后方向移动后锚护机构6，可以实现前锚护机构5和后锚护机构6前后距离的调节。
139.可选地，如图12所示，主机架1上设有沿前后方向延伸在导轨，后锚护机构6包括后钻机架601，后钻机架601上设有滑块60111，滑块60111沿前后方向可移动地设置在导轨101上，以便后锚护机构6沿前后方向移动。
140.可选地，进一步包括前后移动油缸，前后移动油缸包括固定部和伸缩部，伸缩部沿前后方向可移动地设置在固定部内，固定部与主机架1相连，伸缩部与后钻机架601相连，以便利用前后移动油缸驱动后锚护机构6沿前后方向移动。
141.在一些实施例中，后钻机架601包括横梁6011，滑块60111设置在横梁6011上。
142.可选地，后左钻机602包括后左钻机架6021，后左钻机架6021通过后左摆动油缸可摆动地与横梁6011相连；后右钻机603包括后右钻机架6031，后右钻机架6031通过后右摆动油缸6032可摆动地与横梁6011相连，从而利用后左钻机602和后右钻机603不仅可以实现顶板锚护，还可以实现侧帮锚护。
143.可选地，前锚护机构5进一步包括前左送锚器和前右送锚器，前左送锚器与前左钻机配合，以便向前左钻机输送锚索，前右送锚器与前右钻机配合以便向前右钻机输送锚索。
144.后锚护机构6进一步包括后左送锚器和后右送锚器，后左送锚器与后左钻机602配合，以便向后左钻机602输送锚索，后右送锚器与后右钻机603配合以便向后右钻机603输送锚索。
145.可选地，前左送锚器与前左钻机的钻箱相连，以便利用前左钻机的钻箱驱动前左送锚器输送锚杆；前右送锚器与前右钻机的钻箱相连，以便利用前右钻机的钻箱驱动前右送锚器输送锚杆；后左送锚器与后左钻机602的钻箱相连，以便利用后左钻机602的钻箱驱动后左送锚器输送锚杆；后右送锚器与后右钻机603的钻箱相连，以便利用后右钻机603的钻箱驱动后右送锚器输送锚杆。
146.由此，可以实现锚索的自动输送，减少送锚索时的劳动强度及工伤情况。
147.可选地，前锚护机构5和后锚护机构6设计为双伸缩套筒，导向柱式两级大行程提升装置，以便满足薄煤层及中厚煤层巷道锚护要求。
148.可选地，对液压系统11进行优化设计，实现系统动态稳定、安全可靠、节能高效运
行。
149.可选地，五臂破碎转载多功能机器人100具有本机和遥控两种控制模式，有利于减少操作人员数量。
150.可选地，电气系统10包括测距传感器和接近传感器，测距传感器和接近传感器设置在五臂破碎转载多功能机器人100的四周，以便对巷道内的空间位置以及相邻设备(例如，前锚护机构5和后锚护机构6)之间的空间位置进行实时检测，实现设备的智能联动、智能位置调整，保证设备间安全、可靠的运行摸式。
151.可选地，设备(例如，前锚护机构5、后锚护机构6)各执行机构包括压力传感器、行程传感器和角度传感器，以便实时监测各执行机构的工作状态，从而对设备的运行参数和故障状态进行实时反馈。
152.可选地，电气系统10包括遥控器，利用遥控器能够对整机的启停、行走、运输和钻架动作等进行无线遥控控制，且无线遥控与本机手动操作具备相互闭锁功能，防止误动作。
153.可选地，电气系统10包括人员接近预警系统，以便根据预设人员权限对进入设备工作区域内分别进行接近报警、设备停机等不同操作，提高设备作业安全性。
154.根据本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人100具有以下特点：
155.(1)输送机构9采用双驱动，有利于减小输送机构9的驱动装置的体积，以减低整机高度；
156.(2)刮板链链采用套筒链，降低了运输槽高度，满足薄煤层及短距离运输的要求；
157.(3)输送机构9的驱动轴908设计为三段式分体式结构，拆装维护方便；
158.(4)破碎机构4采用盘式截齿406破碎，盘式破碎形式体积小、过煤量大且破碎块度容易调节；
159.(5)破碎机构4采用液压马达402和减速器的传动形式，相比电机驱动，体积小，结构简单；
160.(6)采用无支重轮履带式行走机构，行走机构结构简单、高度低、重量轻、接地比压小且不易造成底板破碎；
161.(7)行走用减速器和马达沿前后方向布置，马达拆装和维护方便；
162.(8)料斗202与破碎机构4一体化设计，结构简单，且料斗202为可伸缩结构，提高配套性能；
163.(9)前后锚护机构设计为左右双伸缩套筒，导向柱式两级大行程提升装置，满足薄煤层及中厚煤层巷道锚护要求；
164.(10)后锚护机构6设有滑移导轨，前后锚护机构6的距离可以实现无极可调；
165.(11)液压系统就行优化设计，实现系统动态稳定、安全可靠、节能高效。
166.(12)操作采用本机和遥控两种控制模式，减少操作人员数量。
167.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
168.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性
或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
169.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
170.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
171.在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
172.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。