一种三急事件的检测方法及系统与流程

1.本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种三急事件的检测方法及系统。


背景技术：

2.随着重力传感器(g-sensor)技术在车载电子设备中的广泛应用，利用其提供的三轴加速度进行三急(急加速、急减速、急转弯)驾驶行为检测的设备也越来越多，比如：卫星定位记录仪、视频记录仪及后视镜等。这些设备中包含的三急事件检测算法存在如下问题：
3.由于未进行有效动态校准，在使用过程中，随着不同路况的上上下下，导致误报比例较高，为三急事件检测带来不便。
4.因此现有技术还有待于进一步发展。


技术实现要素：

5.针对上述技术问题，本发明实施例提供了一种三急事件的检测方法及系统，能够解决现有技术中三急事件检测方法由于未进行有效动态校准，导致误报比例较高的技术问题。
6.本发明实施例的第一方面提供一种三急事件的检测方法，包括：
7.预先对动态校准值进行标定；
8.获取标定结果，根据标定结果对动态加速度和动态角度进行计算；
9.根据计算结果进行三急事件检测；
10.若当前事件为三急事件，则对三急事件的图像数据进行采集，将采集到的图像数据上报至后台服务器。
11.可选地，预先对动态校准值进行标定，包括：
12.通过重力传感器获取重力加速度；
13.若在第一时间阈值内的重力加速度的绝对值小于第一阈值；则计算第一时间阈值内的三轴加速度及总加速度平均值，确定前后向轴以及左右向轴，完成动态校准值的初始标定；
14.若初始标定已完成且第一时间阈值内的重力加速度的绝对值小于第二阈值，则以第一时间阈值内的三轴加速度及总加速度平均值更新校准值，确定前后向轴以及左右向轴，完成动态校准值的更新标定；若第一时间阈值内的重力加速度的绝对值大于第二阈值，则不进行任何操作。
15.可选地，根据计算结果进行三急事件检测，包括：
16.若计算结果满足三急事件检测条件，则判定当前事件为三急事件；
17.若计算结果部分满足三急事件检测条件，则判定当前事件需要进行补报检测。
18.可选地，所述若计算结果满足三急事件检测条件，则判定当前事件为三急事件，包括：
19.若计算结果中的前后加速度、持续时间、增速及转角满足急加速检测条件，则判定
当前事件为急加速事件；
20.或是，
21.若前后加速度、持续时间、减速及转角满足急减速检测条件时，则判定当前事件为急减速事件，
22.或是，
23.当左右加速度、持续时间、速度及转角达到急转弯条件阈值时，则判定当前事件为急转弯事件。
24.可选地，若计算结果部分满足三急事件检测条件，则判定当前事件需要进行补报检测后，还包括：
25.在第二时间阈值内，获取卫星定位速度变化值，若卫星定位速度变化值满足预设的急加速要求，则判断当前为急加速事件；
26.或是，
27.在第二时间阈值内，获取卫星定位速度变化值，若卫星定位速度变化值满足预设的急减速要求，则判断当前为急减速事件。
28.本发明实施例第二方面提供了一种三急事件的检测系统，所述系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
29.预先对动态校准值进行标定；
30.获取标定结果，根据标定结果对动态加速度和动态角度进行计算；
31.根据计算结果进行三急事件检测；
32.若当前事件为三急事件，则对三急事件的图像数据进行采集，将采集到的图像数据上报至后台服务器。
33.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现以下步骤：
34.通过重力传感器获取重力加速度；
35.若在第一时间阈值内的重力加速度的绝对值小于第一阈值；则计算第一时间阈值内的三轴加速度及总加速度平均值，确定前后向轴以及左右向轴，完成动态校准值的初始标定；
36.若初始标定已完成且第一时间阈值内的重力加速度的绝对值小于第二阈值，则以第一时间阈值内的三轴加速度及总加速度平均值更新校准值，确定前后向轴以及左右向轴，完成动态校准值的更新标定；若第一时间阈值内的重力加速度的绝对值大于第二阈值，则不进行任何操作。
37.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现以下步骤：
38.若计算结果满足三急事件检测条件，则判定当前事件为三急事件；
39.若计算结果部分满足三急事件检测条件，则判定当前事件需要进行补报检测。
40.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现以下步骤：
41.若计算结果中的前后加速度、持续时间、增速及转角满足急加速检测条件，则判定当前事件为急加速事件；
42.或是，
43.若前后加速度、持续时间、减速及转角满足急减速检测条件时，则判定当前事件为
急减速事件，
44.或是，
45.当左右加速度、持续时间、速度及转角达到急转弯条件阈值时，则判定当前事件为急转弯事件。
46.本发明实施例第三方面提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，可使得所述一个或多个处理器执行上述的三急事件的检测方法。
47.本发明实施例提供的技术方案中，预先对动态校准值进行标定；获取标定结果，根据标定结果对动态加速度和动态角度进行计算；根据计算结果进行三急事件检测；若当前事件为三急事件，则对三急事件的图像数据进行采集，将采集到的图像数据上报至后台服务器。本发明实施例通过对校准值进行动态标定，减少因校准而导致的急加速、急减速、急软弯形成的三急事件误报，而且在发生三急事件后，对事件现场进行图像采集，为事后查询提供了方便。
附图说明
48.图1为本发明实施例中一种三急事件的检测方法的一实施例的流程示意图；
49.图2为本发明实施例中一种三急事件的检测方法的一实施例的功能模块示意图；
50.图3a为本发明实施例中一种三急事件的检测方法的一实施例的x轴为前后向的坐标轴示意图；
51.图3b为本发明实施例中一种三急事件的检测方法的一实施例的y轴为前后向的坐标轴示意图；
52.图4a为本发明实施例中一种三急事件的检测方法的一实施例的x轴为前后向的侧偏角计算示意图；
53.图4b为本发明实施例中一种三急事件的检测方法的一实施例的y轴为前后向的侧偏角计算示意图；
54.图5为本发明实施例中一种三急事件的检测方法的一实施例的三急事件的分级及阈值对应表示意图；
55.图6为本发明实施例中一种三急事件的检测系统的另一实施例的硬件结构示意图。
具体实施方式
56.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
57.以下结合附图对本发明实施例进行详细的描述。
58.请参阅图1，图1为本发明实施例中一种三急事件的检测方法的一个实施例的流程示意图。如图1所示，包括：
59.步骤s100、预先对动态校准值进行标定；
60.步骤s200、获取标定结果，根据标定结果对动态加速度和动态角度进行计算；
61.步骤s300、根据计算结果进行三急事件检测；
62.步骤s400、若当前事件为三急事件，则对三急事件的图像数据进行采集，将采集到的图像数据上报至后台服务器。
63.具体实施时，本发明实施例的三急事件的检测方法应用于汽车，汽车的车载设备上可以用于做驾驶行为的，有g-sensor(三轴加速度传感器)，摄像头，卫星定位模块的数据，这些数据各有各的用途。其中g-sensor可以采集车身当前的加速度、角度等，通过有效的算法实现校准值的动态标定，可有效解决因校准而导致的三急事件误报；卫星定位模块可以提供当前车辆的实时速度、位置等。通过将卫星定位速度作为三急事件辅助检测手段，可以进一步的减少误报。再进一步结合摄像头提供的视频和图片能力，在事件发生时保存事件发生现场，可以作为事后查询的证据。
64.如图2所示，本发明分成两个子系统，分别是事件检测子系统和事件处理子系统。其中事件检测子系统主要负责静态及动态校准值标定、动态加速度值计算、动态角度计算、三急事件的检测及回调、补报事件的检测及回调；事件处理子系统主要负责传感器数据采集、事件发生后的上报、事件发生时的多媒体数据打包和上报以及本地缓存。
65.传感器负责采集g-sensor(三轴加速度数据)和卫星定位实时速度并将数据按设定间隔传入前端，即事件检测子系统。
66.事件发生时，按指定协议将事件及时上报后台，根据业务要求采集事件发生时的图片及视频数据并进行本地存储。将事件发生时的图片及视频文件进行打包并传入云端，并将云端回传url信息发送后台，同时删除本地对应文件。负责事件上报及事件视频、图片上报失败后的本地缓存，以供后续补传。
67.如图3a和图3b所知，x轴为前后向：前后动态加速度＝x轴加速度差值*cosa z轴加速度差值*sina；左右动态加速度＝y轴加速度差值。
68.y轴为前后向：前后动态加速度＝y轴加速度差值*cosa z轴加速度差值*sina；左右动态加速度＝x轴加速度差值。
69.如图4a和图4b所知，根据图3可知：
70.x轴为前后向：侧偏角＝asin(ay/atal)*90；
71.y轴为前后向：侧偏角＝asin(ax/atal)*90；
72.其中ax,ay,atal分别为x轴,y轴,三轴总加速度值。
73.进一步地，预先对动态校准值进行标定，包括：
74.通过重力传感器获取重力加速度；
75.若在第一时间阈值内的重力加速度的绝对值小于第一阈值；则计算第一时间阈值内的三轴加速度及总加速度平均值，确定前后向轴以及左右向轴，完成校准值的初始标定；
76.若初始标定已完成且第一时间阈值内的重力加速度的绝对值小于第二阈值，则以第一时间阈值内的三轴加速度及总加速度平均值更新校准值，确定前后向轴以及左右向轴，完成校准值的更新标定；若第一时间阈值内的重力加速度的绝对值大于第二阈值，则不进行任何操作。
77.具体地，以第一阈值为0.5m/s2，第二阈值为0.3m/s2，第一时间阈值为10s为例，则初始校准时，如果10s内加速度值在正负0.5m/s2内，计算10s内三轴加速度及总加速度平均
值并作为初始校准值，计算x轴与z轴的夹角a、计算对应的sina、cosa值；根据x轴、y轴加速度值确定前后向、左右向轴；
78.如果初始校准已完成，且最近10s内加速度值在正负0.3m/s2内，则以此10s内三轴加速度及总加速度平均值动态更新校准值，计算x轴与z轴的夹角a、计算对应的sina、cosa值；根据x轴、y轴加速度值确定前后向、左右向轴。如果初始校准已完成，且最近10s内加速度值不在正负0.3m/s2内，则不进行任何操作。
79.进一步地，根据计算结果进行三急事件检测，包括：
80.若计算结果满足三急事件检测条件，则判定当前事件为三急事件；
81.若计算结果部分满足三急事件检测条件，则判定当前事件需要进行补报检测。
82.具体实施时，若计算结果满足三急事件检测条件，则判定当前事件为三急事件；
83.当加速度、持续时间达到阈值而增速未达阈值时，置补传标志，在补报检测及回调模块进行检测补报；当加速度、持续时间达到阈值而减速未达阈值时，置补传标志，在补报检测及回调模块进行检测补报。
84.进一步地，若计算结果满足三急事件检测条件，则判定当前事件为三急事件，包括：
85.若计算结果中的前后加速度、持续时间、增速及转角满足急加速检测条件，则判定当前事件为急加速事件；
86.或是，
87.若前后加速度、持续时间、减速及转角满足急减速检测条件时，则判定当前事件为急减速事件，
88.或是，
89.当左右加速度、持续时间、速度及转角达到急转弯条件阈值时，则判定当前事件为急转弯事件。
90.具体实施时，急加速、急减速及急转弯的分级及阈值表如图5所示，当前后加速度、持续时间、增速及转角达到阈值时，判定为急加速事件并同时回调后端进行处理；
91.当前后加速度、持续时间、减速及转角达到阈值时，判定为急减速事件并同时回调后端进行处理；
92.当左右加速度、持续时间、速度及转角达到阈值时，判定为急转弯事件并同时回调后端进行处理。
93.进一步地，若计算结果部分满足三急事件检测条件，则判定当前事件需要进行补报检测后，还包括：
94.在第二时间阈值内，获取卫星定位速度变化值，若卫星定位速度变化值满足预设的急加速要求，则判断当前为急加速事件；
95.或是，
96.在第二时间阈值内，获取卫星定位速度变化值，若卫星定位速度变化值满足预设的急减速要求，则判断当前为急减速事件。
97.具体实施时，以第二时间阈值为3s为例，对急加速、急减速需要补报检测的进行检测，一般在3s有效期限内，如果卫星定位速度变化值满足相应急加、急减要求(见图5)，将认定为有效事件并回调后端进行处理。
98.在一些其他的实施例中，把卫星定位速度换为实车速度。这样可以使算法在卫星定位失效的情况下仍然有效。
99.本发明实施例能根据三轴加速值自动进行静态、动态的校准值标定；
100.结合了卫星定位传感器，将卫星定位速度加入事件有效判定，可杜绝大量无效事件；
101.本发明创造性的解决了在定位卫星速度延迟时，通过延后3s补漏检测，有效解决此种情况下的事件漏报。
102.需要说明的是，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。
103.上面对本发明实施例中的三急事件的检测方法进行了描述，下面对本发明实施例中的三急事件的检测系统进行描述，请参阅图6，图6是本发明实施例中一种三急事件的检测系统的另一实施例的硬件结构示意图，如图6所示，系统10包括：存储器101、处理器102及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器101执行时实现以下步骤：
104.预先对动态校准值进行标定；
105.获取标定结果，根据标定结果对动态加速度和动态角度进行计算；
106.根据计算结果进行三急事件检测；
107.若当前事件为三急事件，则对三急事件的图像数据进行采集，将采集到的图像数据上报至后台服务器。
108.具体的实施步骤与方法实施例相同，此处不再赘述。
109.可选地，计算机程序被处理器101执行时还实现以下步骤：
110.通过重力传感器获取重力加速度；
111.若在第一时间阈值内的重力加速度的绝对值小于第一阈值；则计算第一时间阈值内的三轴加速度及总加速度平均值，确定前后向轴以及左右向轴，完成动态校准值的初始标定；
112.若初始标定已完成且第一时间阈值内的重力加速度的绝对值小于第二阈值，则以第一时间阈值内的三轴加速度及总加速度平均值更新校准值，确定前后向轴以及左右向轴，完成动态校准值的更新标定；若第一时间阈值内的重力加速度的绝对值大于第二阈值，则不进行任何操作。
113.具体的实施步骤与方法实施例相同，此处不再赘述。
114.可选地，计算机程序被处理器101执行时还实现以下步骤：
115.若计算结果满足三急事件检测条件，则判定当前事件为三急事件；
116.若计算结果部分满足三急事件检测条件，则判定当前事件需要进行补报检测。
117.具体的实施步骤与方法实施例相同，此处不再赘述。
118.可选地，计算机程序被处理器101执行时还实现以下步骤：
119.若计算结果中的前后加速度、持续时间、增速及转角满足急加速检测条件，则判定当前事件为急加速事件；
120.或是，
121.若前后加速度、持续时间、减速及转角满足急减速检测条件时，则判定当前事件为急减速事件，
122.或是，
123.当左右加速度、持续时间、速度及转角达到急转弯条件阈值时，则判定当前事件为急转弯事件。
124.具体的实施步骤与方法实施例相同，此处不再赘述。
125.可选地，计算机程序被处理器101执行时还实现以下步骤：
126.在第二时间阈值内，获取卫星定位速度变化值，若卫星定位速度变化值满足预设的急加速要求，则判断当前为急加速事件；
127.或是，
128.在第二时间阈值内，获取卫星定位速度变化值，若卫星定位速度变化值满足预设的急减速要求，则判断当前为急减速事件。
129.具体的实施步骤与方法实施例相同，此处不再赘述。
130.本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤s100至步骤s400。
131.作为示例，非易失性存储介质能够包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦rom(eeprom)或闪速存储器。易失性存储器能够包括作为外部高速缓存存储器的随机存取存储器(ram)。通过说明并非限制，ram可以以诸如同步ram(sram)、动态ram、(dram)、同步dram(sdram)、双数据速率sdram(ddr sdram)、增强型sdram(esdram)、synchlink dram(sldram)以及直接rambus(兰巴斯)ram(drram)之类的许多形式得到。本发明实施例中所描述的操作环境的所公开的存储器组件或存储器旨在包括这些和/或任何其他适合类型的存储器中的一个或多个。
132.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。