一种电机丢步矫正的方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本发明实施例涉及摄像头产品应用领域，尤其涉及一种电机丢步矫正的方法、装置设备和存储介质。


背景技术：

2.随时智能家居方案越来越成熟和应用的越来越普及，摄像头相关产品也越来越多，云台机中的步进电机可以根据脉冲数和脉冲频率来对电机实现开环控制位置和速度，是一种便宜、简单好用的控制类电机，在自动化控制领域得到越来越广泛的应用。但由于步进电机不是闭环控制，选型或者使用不当，也会容易出现步进电机失步，也叫步进电机丢步，也就是步进电机没有按照指令到达应该到达的位置。


技术实现要素：

3.本发明实施例的主要目的在于提出一种电机丢步矫正的方法、装置、设备和存储介质，旨在根据结构机械限位来进行电机丢步矫正。
4.为实现上述目的，本发明实施例提供了一种电机丢步矫正的方法，所述方法包括以下步骤：
5.监测电机从初始位置向靠近机械限位点的丢步矫正临界点方向的转动操作；
6.当监测到所述电机在所述丢步矫正临界点与所述机械限位点之间发生停止转动时，触发所述电机的丢步矫正处理。
7.为实现上述目的，本发明实施例提供了一种电机丢步矫正的装置，包括：
8.监测模块，用于监测电机从初始位置向靠近机械限位点的丢步矫正临界点方向的转动操作；
9.丢步矫正处理模块，用于当监测到所述电机在所述丢步矫正临界点与所述机械限位点之间发生停止转动时，触发所述电机的丢步矫正处理。
10.为实现上述目的，本发明实施例还提出了一种电子设备，所述设备包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现前述方法的步骤。
11.为实现上述目的，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现前述方法的步骤。
12.本发明提出的一种电机丢步矫正的方法、装置、设备和存储介质，其用户操作电机(电机)转动到靠近机械限位点时，软件自动控制电机转向机械限位点转动并返回用户操作的最后位置，转向机械限位时逻辑坐标不变，保证了硬件结构丢步的修复。
附图说明
13.图1是本发明实施例一提供的一种电机丢步矫正的方法流程图；
14.图2是本发明实施例二提供的一种电机丢步矫正的装置示意图；
15.图3是本发明实施例提供的电机坐标示意图；
16.图4是本发明实施例提供的电机转向机械限位示意图；
17.图5是本发明实施例提供的电机归位示意图。
具体实施方式
18.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
19.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特有的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
20.电机转动过程中受电机自身驱动力以及硬件结构等影响，难免会出现丢步情况，丢步后会导致定位出现偏差，影响用户体验。在有硬件限位电路的情况下可以较方便的进行矫正，但是有些使用步进电机的设备或装置没有限位电路，仅有结构上的机械限位，软件无法根据限位电路判断进行矫正。本发明是软件根据结构机械限位来进行电机丢步矫正。
21.在用户操作电机单向转动、巡航、自动追踪等场景下进行矫正。
22.用户操作电机转动到靠近机械限位时，软件自动控制电机转向机械限位并返回用户操作的最后位置。转向机械限位时逻辑坐标不变，保证了硬件结构丢步的修复。
23.实施例一
24.如图1所示，本实施例提供了一种电机丢步矫正的方法流程图，该方法包括以下步骤：
25.步骤s110：监测电机从初始位置向靠近机械限位点的丢步矫正临界点方向的转动操作；
26.步骤s120：当监测到所述电机在所述丢步矫正临界点与所述机械限位点之间发生停止转动时，触发所述电机的丢步矫正处理。
27.其中，所述当监测到所述电机在所述丢步矫正临界点与所述机械限位点之间发生停止转动时之后，还包括：确定所述电机停止转动的当前坐标点。
28.具体地说，所述触发所述电机的丢步矫正处理包括：向所述电机下发继续向所述机械限位点方向转动的第一转动指令，使所述电机根据所述第一转动指令从所述当前坐标点转动到所述机械限位点，从而实现所述电机的丢步矫正。
29.其中，所述第一转动指令为所述电机转动的第一步数，且所述第一步数大于从所述当前坐标点到所述机械限位点的步数。
30.本发明实施例还包括：当所述电机根据所述第一转动指令转动完成后，向所述电机下发从所述机械限位点向所述当前坐标点转动的第二转动指令，使所述电机根据所述第二转动指令转动恢复到所述当前坐标点；其中，所述第二转动指令为所述电机转动的第二步数，且所述第二步数等于从所述机械限位点到所述当前坐标点的步数。
31.实施例二
32.图2是本发明实施例二提供的一种电机丢步矫正的装置示意图，如图2所示，包括：
监测模块201和丢步矫正处理模块202。
33.所述监测模块201，用于监测电机从初始位置向靠近机械限位点的丢步矫正临界点方向的转动操作；所述丢步矫正处理模块202，用于当监测到所述电机在所述丢步矫正临界点与所述机械限位点之间发生停止转动时，触发所述电机的丢步矫正处理。
34.其中，所述丢步矫正处理模块202包括：确定单元，用于当监测到所述电机在所述丢步矫正临界点与所述机械限位点之间发生停止转动时，确定所述电机停止转动的当前坐标点。
35.其中，所述丢步矫正处理模块202包括：丢步矫正处理单元，用于向所述电机下发继续向所述机械限位点方向转动的第一转动指令，使所述电机根据所述第一转动指令从所述当前坐标点转动到所述机械限位点，从而实现所述电机的丢步矫正；其中，所述第一转动指令为所述电机转动的第一步数，且所述第一步数大于从所述当前坐标点到所述机械限位点的步数。
36.本发明实施例三提出一种电子设备，所述设备包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行，以实现如图1所示的具体步骤。
37.本发明实施例四提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如图1所示的具体步骤。
38.如图3所示，o点是坐标原点(初始位置)，c点是结构机械限位点。a坐标点(丢步矫正临界点)到c坐标点距离为ac，坐标原点o点到c点的距离为oc，b点到c点的距离为bc，以上所述距离是指步进电机转动的步数。
39.电机从坐标原点o点向机械限位点方向c点转动，当电机转动到范围【a,c】内部时，比如转动到b坐标点停止，此时软件立即向电机下发指令(第一转动指令)继续向c点转动oc步(也可以为其他步数，但一定要大于bc之间的步数，即可以绝对保证复位成功的步数)，当电机转动oc步完成后(参见图4，虚线表示一定要保证可以转动越过c点机械限位位置)，软件再次下发指令(第二转动指令)向b点转动bc步(参见图5)，从而实现硬件结构上的矫正。电机向c点转动oc步，再向b点转动bc步，这两次操作简称为微复位。
40.a点(丢步矫正临界点)的定义规则，ac距离为用户不易察觉的微小距离，以便微复位动作不影响用户体验。ac长度过大会导致微复位概率高，复位次数多，用户体验不好；ac长度过小会导致微复位概率低，复位次数少，电机丢步未及时得到矫正。ac长度可根据实际使用效果定义一个经验值。
41.电机向c点转动oc步，该步数是可以绝对保证复位成功的步数，但是转动时间较长。也可以转动oc/2步数，甚至更小，但是一定要大于bc长度，转动步数越小转动时间越短，可以快速完成微复位动作。可以根据电机丢步概率尽可能设置较小距离，但是一定要保证可以转动越过c点机械限位位置，参见图4。
42.电机转动到c点后虽然继续转动，但是云台位置不会转动，当电机转动指定步数后，电机停止转动，此时云台仍在c点位置，完成物理校准。
43.本发明实施例提出的一种电机丢步矫正的方法、装置、设备和存储介质，用户在操作电机转动到靠近机械限位点时，软件自动控制电机转向机械限位点转动并返回用户操作
的最后位置，转向机械限位时逻辑坐标不变，保证了硬件结构丢步的修复。
44.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。
45.在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
46.以上参照附图说明了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。