一种乘用车用三元催化器衬垫自动抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及三元催化器的技术领域，特别是涉及一种乘用车用三元催化器衬垫自动抓取机构。


背景技术：

2.在汽车三元催化器生产过程中，每个催化器需要有一个衬垫包裹一个载体。之前的生产过程中，需要工人从原料箱中手工拾取衬垫放在设备上参与生产，由于需要人工参与，生产线自动化程度低，效率低下。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种全自动操作、减少人力消耗的乘用车用三元催化器衬垫自动抓取机构。
4.为实现上述目的，本实用新型是采用下述技术方案实现的：
5.本实用新型的乘用车用三元催化器衬垫自动抓取机构，包括衬垫检测组件和衬垫抓取组件, 衬垫检测组件用于检测衬垫, 衬垫抓取组件通过固定板连接在机器人手臂上,其设置针型抓手,所述针型抓手包括抓手外壳及其内部安装的两个气缸，两个所述气缸的活塞端均连接有针头，并且两个气缸的活塞端的方向倾斜并互相交叉。
6.一种可能的技术方案中，所述衬垫抓取组件包括四组针型抓手，四组针型抓手的抓手外壳互相平行并且抓取侧相对齐，其中第一针型抓手安装在左调节板上，第四针型抓手安装在右调节板上，第二针型抓手和第三针型抓手安装在连接板上，第二针型抓手和第三针型抓手位于所述第一针型抓手和第四针型抓手的内侧，左调节板和右调节板分别可调节安装在所述固定板的左、右两侧；连接板固定连接在固定板的前侧，并设置在左调节板和右调节板的前侧。
7.一种可能的技术方案中，所述左调节板和右调节板均为与所述固定板方向平行的
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l”型，其中左调节板的横向边与其后侧的上直线滑轨滑动配合，第一针型抓手安装在左调节板的竖向边的前端，上直线滑轨安装在固定板上；固定板的上部设置若干横向的上定位孔，左调节板的横向边的顶端设置上连接孔，上旋钮柱塞通过上连接孔与上定位孔进行定位固定；右调节板的横向边与其后侧的下直线滑轨滑动配合，第四针型抓手安装在右调节板的竖向边的前端，下直线滑轨安装在固定板上；固定板的下部设置若干横向的下定位孔，右调节板的横向边的底端设置下连接孔，下旋钮柱塞通过下连接孔与下定位孔进行定位固定。
8.一种可能的技术方案中，所述连接板的前侧位于第二针型抓手和第三针型抓手之间安装衬垫检测组件。
9.一种可能的技术方案中，所述衬垫检测组件包括限位座和检测端子，其中限位座固定在所述连接板的前侧，限位座的前侧设置平行于连接板的中间限位板和前限位板，中间限位板和前限位板上分别对应设置通孔，检测端子依次穿过中间限位板和前限位板上的
通孔并连接探板，检测端子上位于中间限位板和前限位板之间连接感应铁，限位座的一侧下部连接传感器。
10.与现有技术相比本实用新型的有益效果为：衬垫检测组件用于检测衬垫的位置, 两个气缸分别伸出时，其活塞端的针头伸出并互相交叉，衬垫抓取组件通过针头交叉扎进衬垫中，从而可以提起并搬运衬垫，整套机构是安装在抓取机器人手臂的前端使用的，可以实现三元催化器生产中衬垫的自动抓取上料，是三元催化器自动封装线不可缺少的一个工序，提高工作效率，保证操作流程标准化，减少人力消耗，提升产线的科技水平，有利于行业推广应用。
附图说明
11.图1是本实用新型实施例的结构示意图；
12.图2是图1中隐藏其中一个抓手外壳的结构示意图；
13.图3是省略针型抓手的结构示意图；
14.图4是图3的另一角度的结构示意图；
15.图5是限位座与连接板、固定板的连接方式的结构示意图；
16.附图标记：1-固定板；2-机器人手臂；3-针型抓手；301-第一针型抓手；302-第二针型抓手；303-第三针型抓手；304-第四针型抓手；31-抓手外壳；32-气缸；33-针头；4-左调节板；5-右调节板；6-连接板；7-上直线滑轨；8-上定位孔；9-上连接孔；10-上旋钮柱塞；11-下直线滑轨；12-下定位孔；13-下连接孔；14-下旋钮柱塞；15-限位座；151-中间限位板；152-前限位板；16-检测端子；17-探板；18-感应铁；19-传感器。
具体实施方式
17.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
18.如图1所示，本实用新型实施例的乘用车用三元催化器衬垫自动抓取机构，是安装在抓取机器人手臂的前端使用的，包括衬垫检测组件和衬垫抓取组件, 衬垫检测组件用于检测衬垫的位置, 衬垫抓取组件通过固定板1连接在机器人手臂2上,其设置针型抓手3, 如图2所示，针型抓手3包括抓手外壳31及其内部安装的两个气缸32，两个气缸32的活塞端均连接有针头33，并且两个气缸32的活塞端的方向倾斜并互相交叉。
19.两个气缸32分别伸出时，其活塞端的针头33伸出并互相交叉，衬垫抓取组件通过针头33交叉扎进衬垫中，从而可以提起并搬运衬垫；为了更加牢固抓取衬垫，针型抓手3可以并排设置多组，多组针型抓手3同步动作，可多角度多部位扎取衬垫，提高抓取动作的可靠性；例如，本实施例中，衬垫抓取组件包括四组针型抓手3，四组针型抓手3的抓手外壳31互相平行并且抓取侧相对齐，优选地，抓手外壳31为方形壳体，壳体的抓取侧对应针头33的位置设置斜向孔，气缸32伸出时，针头33伸出斜向孔，抓取衬垫后衬垫可贴紧方形壳体的前侧，使得衬垫能够尽量保持平整。
20.优选地，如图3、图4所示，其中第一针型抓手301安装在左调节板4上，第四针型抓手304安装在右调节板5上，第二针型抓手302和第三针型抓手303安装在连接板6上，第二针型抓手302和第三针型抓手303位于第一针型抓手301和第四针型抓手304的内侧，左调节板
4和右调节板5分别可调节安装在固定板1的左、右两侧；连接板6固定连接在固定板1的前侧，并设置在左调节板4和右调节板5的前侧。
21.左调节板4和右调节板5均为与固定板1方向平行的
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l”型，其中左调节板4的横向边与其后侧的上直线滑轨7滑动配合，第一针型抓手301垂直安装在左调节板4的竖向边的前端，上直线滑轨7安装在固定板1上；固定板1的上部设置若干横向的上定位孔8，左调节板4的横向边的顶端设置上连接孔9，上旋钮柱塞10通过上连接孔9与上定位孔8进行定位固定；右调节板5的横向边与其后侧的下直线滑轨11滑动配合，第四针型抓手304垂直安装在右调节板5的竖向边的前端，下直线滑轨11安装在固定板1上；固定板1的下部设置若干横向的下定位孔12，右调节板5的横向边的底端设置下连接孔13，下旋钮柱塞14通过下连接孔13与下定位孔12进行定位固定；通过松开上旋钮柱塞10和/或下旋钮柱塞14可以调整左调节板4在上直线滑轨7和/或右调节板5在下直线滑轨11上的横向位置，从而可以调整处于外侧的第一针型抓手301和第四针型抓手304的间距，从而适应不同长度的衬垫；应当理解，每组组针型抓手之间的间距也可以采用其他合适方式进行调节。
22.如图5所示，连接板6的前侧位于第二针型抓手302和第三针型抓手303之间安装衬垫检测组件，衬垫检测组件可以采用任意适合的检测器件，也可以安装在连接板6之外的其他适合位置，其检测到衬垫的位置，给机器人传递信号，机器人驱动机器人手臂进行抓取动作，实现衬垫抓取过程全自动操作，提高工作效率，保证操作流程标准化，减少人力消耗，提升产线的科技水平。
23.具体地，衬垫检测组件包括限位座15和检测端子16，其中限位座15固定在连接板6的前侧，限位座15的前侧设置平行于连接板6的中间限位板151和前限位板152，中间限位板151和前限位板152上分别对应设置通孔，检测端子16依次穿过中间限位板151和前限位板152上的通孔并连接探板17，检测端子16上位于中间限位板151和前限位板152之间连接感应铁18，限位座15的一侧下部连接传感器19；探板17用于探测衬垫，探测时，探板17伸出前限位板152的外侧，当接触到衬垫时，探板17向后收拢，同时感应铁18同步后退，前限位板152和中间限位板151分别阻挡探板17和感应铁18，此时感应铁18恰好被传感器19检测到，传感器19传递信号进行抓取动作。
24.本实用新型实施例的乘用车用三元催化器衬垫自动抓取机构，其在工作时，根据衬垫的长度调节左调节板4在上直线滑轨7和/或右调节板5在下直线滑轨11上的横向位置，从而可以调整处于外侧的第一针型抓手301和第四针型抓手304的间距，探板17用于探测衬垫，探测时，探板17伸出前限位板152的外侧，当接触到衬垫时，探板17向后收拢，同时感应铁18同步后退，前限位板152和中间限位板151分别阻挡探板17和感应铁18，此时感应铁18恰好被传感器19检测到，传感器19传递信号进行抓取动作，抓取时，每个抓手外壳31内部的两个气缸32分别伸出，其活塞端的针头33伸出并互相交叉，衬垫抓取组件通过针头33交叉扎进衬垫中，从而可以提起并搬运衬垫。
25.本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，在此不再详述。
26.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改
进和变型也应视为本实用新型的保护范围。