行走机构及地坪机器人的制作方法

1.本实用新型涉及地坪施工设备技术领域，特别是涉及一种行走机构及地坪机器人。


背景技术：

2.目前在建筑物内地板浇注混凝土地坪，通常是人工将混凝土砂浆倒入地板上，然后用刮板将砂浆刮平整，整个下来费时费力，且平整度受工人熟练度影响，且刮砂浆过程需要频繁的换向。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是提供一种便于调整方向的行走机构及地坪机器人。
4.为解决上述问题，本实用新型提供一种行走机构，所述行走机构包括行走架、行走组件和升降回转组件，所述行走组件和升降回转组件均固定在行走架上，所述行走组件用于带动行走架在半干砂浆或混凝土上行走，所述升降回转组件用于驱动行走架升降，当回转组件驱动行走架上升后，行走架可以回转组件为支点转动。
5.进一步的，所述升降回转组件包括升降缸、回转轴承以及支撑盘，所述升降缸通过回转轴承与支撑盘固定。
6.进一步的，所述行走组件包括行走电机和两个履带，两个所述履带对称设在行走架上，两个所述履带通过传动轴连接，所述行走电机通过传动带与传动轴连接。
7.进一步的，还包括防护罩，所述防护罩罩设在行走架上。
8.进一步的，所述行走架上设有把手。
9.进一步的，所述行走架的中部具有安装空间，所述升降回转组件位于该安装空间内。
10.为解决上述问题，本实用新型提供一种地坪机器人，所述地坪机器人包括上述所说的行走机构。
11.本实用新型行走机构利用升降回转组件举升行走架，此时可转动行走架，从而调整了行走机构的行走方向，调整方便，无需将整个行走机构搬起后再放下，减轻了操作强度，省时省力。
附图说明
12.图1是本实用新型地坪机器人的较佳实施方式的结构示意图。
13.图2是本实用新型地坪机器人内部的结构示意图。
14.图3是执行机构的结构示意图。
15.图4是执行机架的结构示意图。
16.图5是第二安装板的结构示意图。
17.图6是导浆轴和螺旋叶片的结构示意图。
18.图7是高度调节机构的结构示意图。
19.图8是连接板的结构示意图。
20.图9是往复机构的结构示意图。
21.图10是往复机构的内部结构示意图。
22.图11是行走机构的结构示意图。
23.图12是行走机构内部结构示意图。
24.图13是行走机构另一方向的内部结构示意图。
具体实施方式
25.下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
26.如图1和图2所示，本实用新型地坪机器人的较佳实施方式包括行走机构600、往复机构500、高度调节机构400、防护罩71和执行机构100，所述往复机构500设在行走机构600上，所述高度调节机构400设在往复机构500上，所述执行机构100设在高度调节机构400上，所述防护罩71固定在高度调节机构400和执行机构100上。所述行走机构600用于带动执行机构100在施工场地内行走，所述执行机构100用于对待整平的半干砂浆或混凝土进行整平，所述往复机构500用于带动执行机构100在垂直于行走机构600行走方向上往复运动，以增加执行机构100整平区域。所述高度调节机构400用于调节执行机构100在水平高度的位置，以保持整体整平后的半干砂浆或混凝土处于同一水平高度。所述防护罩71将高度调节机构400包裹在内，避免高度调节机构400裸露在外，提高安全性以及遮挡灰尘。所述行走机构600上设有把手65，便于搬运整个地坪机器人。在其它实施方式中，也可以无需往复机构500和高度调节机构400，亦或是只采用往复机构500或高度调节机构400，以节省成本。
27.如图3至图6所示，所述执行机构100包括执行机架1、整平装置2和两个导浆装置3，所述整平装置2和两个所述导浆装置3均设在执行机架1上，所述执行机架1固定在高度调节机构400上。所述导浆装置3用于将多余的半干砂浆或混凝土引导至待处理区域，所述整平装置2用于将导浆装置3处理后的半干砂浆或混凝土压平。
28.所述导浆装置3包括螺旋叶片31、导浆轴32、遮挡板33以及导浆电机34，所述导浆轴32与导浆电机34的输出轴通过连轴器固定，所述螺旋叶片31固定在导浆轴32上，所述螺旋叶片31与导浆轴32一体成型，便于工艺制造。所述遮挡板33固定在执行机架1上，所述遮挡板33位于螺旋叶片31上方，用于遮挡被螺旋叶片31带起来的半干砂浆或混凝土。所述导浆电机34驱动导浆轴32转动，所述导浆轴32带动螺旋叶片31转动，所述螺旋叶片31转动从而将多余的半干砂浆或混凝土引导至待处理区域。所述导浆轴32包括第一轴体321和第二轴体322，所述第一轴体321同轴设在第二轴体322上；所述第一轴体321用于与联轴器固定，所述第一轴体321的直径小于第二轴体322的直径，便于与联轴器固定；所述第二轴体322用于与螺旋叶片31固定，所述第二轴体322呈桶状，以减轻第二轴体322的重量。
29.所述整平装置2包括整平盘21、整平轴22和整平电机23，所述整平电机23的输出轴通过联轴器与整平轴22固定，所述整平盘21固定在整平轴22上。所述整平电机23驱动整平轴22转动，所述整平轴22带动整平盘21转动，所述整平盘21转动以整平半干砂浆或混凝土。所述整平盘21的下端面与整平盘21外侧壁的表面圆滑过渡，便于将高于整平盘21下端面的
砂浆压平。
30.所述执行机架1包括第一安装板11、安装座12、第二安装板13以及稳定组件14，所述第一安装板11通过执行连接板14固定在高度调节机构400上，所述安装座12和稳定组件15均固定在高度调节机构400上，所述第二安装板13固定在所述第一安装板11上。所述第一安装板11用于固定导浆装置3，所述第二安装板13用于固定导浆装置3中的遮挡板33。
31.所述第一安装板11上设有三个长条孔111，每一长条孔111内设有螺钉与高度调节机构400固定，所述第一安装板11的顶端设有螺纹孔112，高度调节机构400上设有螺钉，螺钉的下端螺设在该螺纹孔112内，设置长条孔111和螺纹孔112能够方便调整第一安装板11相对于高度调节机构400的位置，即方便调节导浆装置3与高度调节机构400的位置，而整平装置2通过安装座12与高度调节装置固定，从而实现了导浆装置3与整平装置2的相对位置的调整，使导浆装置3与整平装置2产生一定的高度差，使整平装置2能够将砂浆压得更紧实。所述第一安装板11上还设有减重槽113，以减轻重量。
32.所述稳定组件14用于稳固整平装置2中的整平轴22，有效避免整平轴22晃动；具体而言，所述稳定组件14包括连接座141和两个稳定板142，两个所述稳定板142均固定在连接座141上，两个所述稳定板142上下分布，所述稳定板142上设有轴承孔，轴承孔内设有轴承，所述整平轴22固定在轴承孔内；所述连接座141上设有减重孔1411，以减轻重量。
33.如图7和图8所示，所述高度调节机构400包括调节电机41、丝杠42、两个导向柱43、滑动座44以及调节座45，所述调节电机41和两个导向柱43均固定在调节座45上，所述丝杠42的螺杆转动设在调节座45上，所述调节电机41的输出轴通过联轴器与丝杠42固定，所述滑动座44固定在丝杠42的螺母上，且滑动座44滑动设在两个导向柱43上，所述导向柱43确保滑动座44垂直上下移动，所述两个导向柱43位于丝杠42的两侧。所述执行机构100的执行机架1固定在滑动座44上。需要调节执行机构100处理的平面高度时，所述调节电机41驱动丝杠42的螺杆转动，所述丝杠42的螺杆带动设于螺杆上的螺母转动，螺母带动滑动座44上下移动，滑动座44带动执行机构100上下移动，以确保整个整平过程中执行机构100始终处于同一水平高度。
34.所述滑动座44包括调节安装板441、第一连接板442、第二连接板444以及每一连接板442上设置的两个调节滑块443，两个所述第一连接板442均固定在调节安装板441上，所述两个连接板442对称设在调节安装板441上，位于调节安装板441同侧的调节滑块443滑动设在同一导向柱43上，所述第二连接板444的一端与丝杆42上的螺母固定，所述第二连接板444的另一端与所述调节安装板441固定。所述执行机构100的执行机架1固定在所述调节安装板441上，所述调节安装板441上设有减重孔4411，以减轻调节安装板441的重量。所述连接板442上设有减重孔4421，用以减少连接板442的重量，所述连接板442上还设有限位凸台4422，所述限位凸台4422用于限定调节滑块443。两个所述调节滑块443之间设有间隙，便于滑块内的灰尘等杂质排入到两个滑块之间的间隙，降低滑块卡顿的可能性，以延长使用寿命和提高用户的体验感。
35.如图9和图10所示，所述往复机构500包括往复电机51、传动组件52、往复滑块53、往复滑轨54、往复连接板55以及往复机架57，所述往复电机51和往复机架57固定在行走机构600上，所述往复滑轨54和传动组件52固定在往复机架57上，所述往复滑块53滑动设在滑轨上，所述往复连接板55固定在传动组件52上。
36.所述往复电机51用于驱动传动组件52，所述传动组件52将往复电机51输出的旋转运动转换为直线运动，所述传动组件52带动往复连接板55往复运动，所述往复连接板55用于与高度调节机构400的调节座45固定。所述往复连接板55的运动方向与行走机构600的运动方向相互垂直，往复连接板55带动高度调节机构400做往复运动，高度调节机构400带动执行机构100做往复运动，即执行机构100往复运动的方向与行走机构600的运动方向相互垂直，从而增加执行机构100整平区域。所述往复滑块53用于与高度调节机构400的调节座45固定，所述往复导轨确保往复滑块53水平移动，以提高高度调节机构400水平移动时的稳定性。
37.当高度调节机构400水平移动至最左端或最右端时，往复电机51反向转动，从而实现往复运动的控制。将往复电机51设置于行走机构600上，以减小整体设备的高度。
38.所述传动组件52包括往复传动带521、两个从动轮522、主动轮523和两个张紧轮534，所述往复传动带521的两端分别套设在两个从动轮522上，所述两个从动轮522、主动轮523和两个张紧轮534均固定在往复机架57内，两个所述张紧轮534位于主动轮523的两侧，两个张紧轮534均贴合在往复传动带521的外侧，所述主动轮523贴合在往复传动带521的内侧，所述主动轮523通过万向节511与往复电机51的输出轴固定。所述往复电机51带动主动轮523转动，主动轮523带动往复传动带521转动，往复传动带521带动往复连接板55直线运动。
39.如图9和图10所示，所述往复机架57包括中空的矩形管件571、四个第一支架572和第二支架573，其中两个所述第一支架572固定在矩形管件571的两端，其中两个第一支架572和第二支架573均固定在矩形管件571的中部，且所述两个第一支架572位于第二支架573的两侧，两个所述从动轮522分别设在矩形管件571两端的两个第一支架572上，两个所述张紧轮534分别设在矩形管件571中部的两个第一支架572上，所述主动轮523设在第二支架573上。将矩形管件571设置为中空，以减轻矩形管件571的重量的同时还能容纳传动组件52。
40.如图11至图13所示，所述行走机构600包括保护罩61、行走架62、行走组件63和升降回转组件64，所述行走组件63和升降回转组件64均固定在行走架62上，所述保护罩61罩设在行走架62上。所述行走组件63用于带动行走架62在半干砂浆或混凝土上行走，所述往复机构500固定在行走架62上，即行走组件63带动执行机构100在半干砂浆或混凝土上行走移动。所述升降回转组件64用于驱动行走架62升降，从而使执行机构100和行走机构600离开半干砂浆或混凝土整平后形成的平面，此时行走架62能够以升降回转组件64为支点进行转动，调整行走架62的朝向，即调整了行走机构600的朝向，无需将整体搬运起来进行调整行走的方向，降低了操作强度。所述保护罩61用于隔绝和减少灰尘等杂质进入行走组件63和升降回转组件64的内部，以保护行走组件63和升降回转组件64。
41.所述行走架62的中部具有安装空间，所述升降回转组件64位于该安装空间内，以保持行走架62在转动过程中的平衡。所述行走架62上设有把手座621，所述把手65固定在把手座621上；所述行走架62上设有隔板622，所述往复机构500中的往复电机51位于隔板622上方，所述隔板622位于履带632上方，以隔绝往复电机51产生的热量传递给履带632，同时还能防止往复电机51掉落到履带632上。
42.所述升降回转组件64包括升降缸641、回转轴承642以及支撑盘643，所述升降缸
641通过回转轴承642与支撑盘643固定。所述升降缸641固定在行走架62上，所述升降缸641驱动支撑盘643，支撑盘643支撑在干拌砂浆上，从而反向推动行走架62升降，当行走架62脱离半干砂浆或混凝土表面，此时可利用回转轴承642的作用转动行走架62，即转动行走架62时，行走架62转动支撑盘643不转动，从而实现了行走架62的换向，即改变了行走机构600的行走方向。
43.所述行走组件63包括两个行走电机631和两个履带632，两个所述履带632对称固定在行走架62上，两个所述履带632通过传动轴633连接，所述两个行走电机631均通过传动带634与传动轴633连接。两个所述行走电机631共同驱动同一传动轴633转动，传动轴633带动履带632转动，从而带动整个行走架62移动，即带动执行机构100移动；设置两个行走电机631以提高行走动力。采用履带632的结构形式，能够减少对整平后的半干砂浆或混凝土的压力，保持半干砂浆或混凝土的平整。
44.首先在待处理的半干砂浆或混凝土上人工整平出一个基准平面，然后将本实用新型放置到基准平面内，同时启动所述往复电机51、导浆电机34以及整平电机23，当往复电机51带动所述执行机构100运动一个往复周期后，行走机构600的行走电机631转动，让行走机构600带动执行机构100向前行走预设距离，然后继续让执行机构100做一个周期的往复运动，重复循环，当行走机构600无法继续前行时，行走电机631、往复电机51、导浆电机34以及整平电机23暂停转动，升降回转组件64中的升降缸641启动升降，人工转动行走机构600，调整行走机构600的行走方向，调整完成后升降641回落，然后再次启动往复电机51、导浆电机34、整平电机23以及行走机构600，直至全部的半干砂浆或混凝土处理完成。一个往复周期为从最左段运动至最右端，然后从最右端又运动至最左端。无需人工去整平砂浆，减轻了劳动强度。
45.以上仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本实用新型的专利保护范围之内。