一种低可视环境无人机地基辅助降落方法与流程

技术特征：
1.一种低可视环境无人机地基辅助降落方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤s1：无人机驶入地面基站雷达捕捉范围，地面基站读取无人机的平面相对位置（x1,y1）与速度v，将位置信息通过通讯系统传至无人机，无人机根据接收的信息调整航向，向机场靠近；步骤s2：无人机靠近机场，进入红外可视范围，开始下降；基站开启配备的热源发生装置；无人机红外摄像头识别基站位置，同时地面基站红外摄像装置识别无人机发动机，二者进行双向红外识别，配合基站雷达共同进行精确三维（x,y,z）定位；步骤s3：下降过程中，地面基站向无人机传递区域内建筑高度信息及特殊地形高差信息，引导无人机将飞行高度控制在风险区域高度阈值h；步骤s4：确定风险区域高度阈值后，地面基站读取该机场附近与目标无人机航线时空重合的飞行器航线信息，引导无人机进行避让；步骤s5：判断无人机是否满足安全降落高度阈值，如满足则向无人机发出指令开始进行着陆，否则令无人机复飞至初始高度，重新进入辅助降落步骤。2.根据权利要求1所述的低可视环境无人机地基辅助降落方法，其特征在于，在所述步骤s1中，飞行环境为卫星导航信号拒止环境，但无人机与地面基站能够正常通讯。3.根据权利要求1所述的低可视环境无人机地基辅助降落方法，其特征在于，在所述步骤s1中，无人机配备机载计算机，处理地面基站传递的信息并依次进行自主的位姿控制。4.根据权利要求1所述的低可视环境无人机地基辅助降落方法，其特征在于，在所述步骤s2中，无人机携带红外影像识别系统；地面基站配置满足足够距离以识别到无人机发动机热源的红外影像识别系统。5.根据权利要求4所述的低可视环境无人机地基辅助降落方法，其特征在于，在所述步骤s2中，地面基站配置能作为热源的功率可调发热系统，使携带不同分辨率的机载红外影像识别系统满足安全距离内识别到地面基站。6.根据权利要求1-5任一项所述的低可视环境无人机地基辅助降落方法，其特征在于，在所述步骤s3中，地面基站预先储存机场附近的建筑及特殊地形的高度及障碍物所处平面位置信息。7.根据权利要求1-5任一项所述的低可视环境无人机地基辅助降落方法，其特征在于，在所述步骤s3中，地面基站根据无人机型号信息及位置与运动信息计算出适合的风险区域高度阈值h。8.根据权利要求1-5任一项所述的低可视环境无人机地基辅助降落方法，其特征在于，在所述步骤s4中，地面基站实时读取机场的航线信息，地面基站配置计算机，结合航线信息判断出合适的避让方式并发送指令，引导无人机进行避让。9.根据权利要求1-5任一项所述的低可视环境无人机地基辅助降落方法，其特征在于，在所述步骤s5中，地面基站根据相对位置信息判断无人机是否满足安全降落高度阈值。10.根据权利要求1-5任一项所述的低可视环境无人机地基辅助降落方法，其特征在于，在所述步骤s2中，红外识别采用3～5μm和/或8～14μm的红外线。

技术总结
一种低可视环境无人机地基辅助降落方法，涉及飞行器地基辅助降落领域。首先无人机进入地面基站的雷达有效识别范围，对无人机进行航向的更改使其向机场飞行；距离进一步靠近后通过双向红外识别辅助雷达共同确定无人机与地面基站更准确的三维相对位置，无人机下降至建筑、地形避让高度阈值，最终通过风险区域后无人机降落至机场跑道。本发明所构建的低可视环境无人机地基辅助降落方法，利用红外摄像头与雷达结合的方式，可以满足卫星导航信号拒止环境下的引导降落，同时引入机场航线信息，可以更好地满足安全降落的要求，尤其适用于降落场地、环境复杂的无人机地基辅助降落。环境复杂的无人机地基辅助降落。环境复杂的无人机地基辅助降落。


技术研发人员：李道春 刘奕良 申童 赵仕伟 邵浩原 阚梓 姚卓尔 罗漳平
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2021.12.15
技术公布日：2022/1/11