扫地机器人的制作方法

1.本技术涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种扫地机器人。


背景技术：

2.扫地机器人是一种清洁机器，扫地机器人可以帮助用户清洁地面以减轻用户的劳动程度。在相关技术中，扫地机器人包括地面检测装置，地面检测装置可以向地面发射信号并接收由地面发射回来的信号，从而根据该信号检测地面的形貌，从而控制扫地机器人行进。如此，如何减少地面检测装置受到的干扰成为关注的课题。


技术实现要素：

3.本技术实施方式提供了一种扫地机器人,所述扫地机器人包括壳体、地面检测装置与控制电路板。所述壳体形成有安装空间，所述壳体包括底面，所述底面被配置为朝向地面，所述安装空间贯穿所述底面。所述地面检测装置容置在所述安装空间内，所述地面检测装置包括下表面，所述下表面被配置为朝向所述地面，所述下表面与所述底面之间的距离范围为1mm-3mm。所述控制电路板与所述地面检测装置连接，所述控制电路板安装在所述壳体上，所述控制电路板用于根据所述地面检测装置的信号控制所述扫地机器人工作。
4.在某些实施方式中，所述下表面与所述底面之间的距离为1mm。
5.在某些实施方式中，所述壳体包括载体和覆盖在所述载体上的覆盖件，所述载体和所述覆盖件共同形成所述安装空间，所述覆盖件包括所述底面。
6.在某些实施方式中，所述载体形成有第一空间，所述覆盖件形成有第二空间，所述第一空间和所述第二空间连接形成所述安装空间，所述地面检测装置部分伸入在所述第二空间内。
7.在某些实施方式中，所述安装空间位于所述壳体的边缘处。
8.在某些实施方式中，所述安装空间的数量为多个，多个所述安装空间沿所述壳体的周向间隔排布。
9.在某些实施方式中，所述壳体形成有第一卡扣结构，所述地面检测装置形成有第二卡扣结构，所述地面检测装置通过所述第一卡扣结构和所述第二卡扣结构卡合在所述壳体上。
10.在某些实施方式中，所述第一卡扣结构包括形成在所述安装空间的侧壁的卡块，所述第二卡扣结构包括与所述卡块配合的卡环，所述卡环扣合所述卡块。
11.在某些实施方式中，所述扫地机器人包括设置在所述设置在所述壳体上的边刷，所述地面检测装置靠近所述边刷设置。
12.在某些实施方式中，所述边刷的数量为多个，多个所述边刷间隔设置。
13.如此，通过控制下表面与底面之间的距离范围为1mm-3mm，可以改善强光下地面检测装置的检测能力，使扫地机器人能在强光下能正常运行。
14.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
15.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
16.图1是本技术实施方式的扫地机器人的爆炸示意图；
17.图2是本技术实施方式的扫地机器人的结构示意图；
18.图3是本技术实施方式的扫地机器人的i部分的放大示意图；
19.图4是本技术实施方式的图3的扫地机器人沿a-a的截面示意图；
20.图5是本技术实施方式的扫地机器人的结构示意图；
21.图6是本技术实施方式的扫地机器人的ii部分的放大示意图；
22.图7是本技术实施方式的轮胎的结构示意图；
23.图8是本技术实施方式的轮胎的又一结构示意图；
24.图9是本技术实施方式的轮胎的再一结构示意图。
25.主要元件符号说明：
26.扫地机器人100、壳体10、安装空间11、底面111、载体12、第一空间121、覆盖件13、第二空间131、第一卡扣结构14、卡块141、第二卡扣结构15、卡环151、地面检测装置20、下表面21、控制电路板30、边刷40、底盘41、刷毛42、轮胎50、主体51、胎面511、凸块52、凸点53、连接条54连接片55、通孔551、凹孔552、轮轴60。
具体实施方式
27.下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
28.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
29.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
30.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
31.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
32.请参阅图1与图2，本技术实施方式提供了一种扫地机器人100,扫地机器人100包括壳体10、地面检测装置20与控制电路板30。壳体10形成有安装空间11，壳体10包括底面111，底面111被配置为朝向地面，安装空间11贯穿底面111。地面检测装置20容置在安装空间11内，地面检测装置20包括下表面21，下表面21被配置为朝向地面。下表面21相对于底面111远离所述地面，下表面21与底面111之间的距离范围为1mm-3mm。
33.控制电路板30与地面检测装置20连接，控制电路板30安装在壳体10上，控制电路板30用于根据地面检测装置20的信号控制扫地机器人100工作。
34.扫地机器人100是一种智能家用电器，能够自动在房间内完成地板的清理工作。可将地面杂物先吸纳进入自身的收集垃圾的装置中，从而完成地面清理的功能。壳体10可以起到保护扫地机器人100内部的零件的作用。
35.地面检测装置20可对扫地机器人100工作时的地面进行实时监测，在地面检测装置20检测到障碍物时，地面检测装置20发出信号，控制电路板30在接收到信号后做出判断，并控制扫地机器人100轮胎50的速度与方向，从而使扫地机器人100可绕过障碍物；当地面检测装置20未检测到障碍物扫地机器人100可保持匀速继续前进。
36.在某些实施方式中，地面检测装置20还可检测当前空间的高度，若当前空间的高度高于扫地机器人100的高度时，控制电路板30控制扫地机器人100进入空间内部清扫；若当前空间的高度低于扫地机器人100的高度时，控制电路板30控制扫地机器人100不进入空间内部清扫，以免造成扫地机器人100的卡困。
37.在某些实施方式中，地面检测装置20还可检测地面的相邻两区域之间的高度差，若当前高度差高于预设高度差时，控制电路板30控制扫地机器人100绕过下一区域，以防跌落损坏扫地机器人100；若当前高度差低于预设高度差时，控制电路板30控制扫地机器人100慢速经过下一区域。预设高度差可根据扫地机器人100的实际高度进行设置。
38.当房间内出现强光时，会对地面检测装置20造成干扰，使得地面检测装置20会对障碍物出现误判。示例性地，扫地机器人100会对强光照射的区域不去清扫，或是对强光照射的地面清扫时造成跌落。如此，通过控制地面检测装置20的下表面21与壳体10的底面111之间的距离a范围为1mm-3mm，也即是地面检测装置20的下表面21相较于壳体10的底面111上抬起1mm-3mm，可以改善强光下地面检测装置20的检测能力，使扫地机器人100能在强光下能正常运行。
39.请参阅图2、图3与图4，在某些实施方式中，下表面21与底面111之间的距离b为
1mm。
40.如此，可以减小强光对于地面检测装置20的干扰，改善强光下地面检测装置20的检测能力，使扫地机器人100能在强光下能正常运行。
41.请参阅图4，在某些实施方式中，壳体10包括载体12和覆盖件13，覆盖件13覆盖在载体12上。载体12和覆盖件13共同形成安装空间11，覆盖件13包括底面111。
42.请参阅图5与图6，在某些实施方式中，载体12形成有第一空间121，覆盖件13形成有第二空间131，第一空间121和第二空间131连接形成安装空间11，地面检测装置20部分伸入在第二空间131内。
43.具体的，载体12可装置扫地机器人100的大部分零部件，对扫地机器人100的零部件起到保护作用。覆盖件13的一面覆盖在载体12上，覆盖件13的另一面为底面111。覆盖件13与载体12所盖合的部分为安装空间11，可用于容置底面111检测装置。如此，可将地面检测装置20安装在安装空间11内，对地面检测装置20起到保护作用。
44.请参阅图5，在某些实施方式中，安装空间11位于壳体10的边缘处。具体的，安装在边缘处有利于地面检测地面对进行实时监测，避免扫地机器人100与障碍物产生碰撞。扫地机器人100与障碍物产生多次碰撞不仅会大大减弱扫地机器人100的工作效率，甚至多次碰撞会导致扫地机器人100的损坏。
45.请再次参阅图5，在某些实施方式中，安装空间11的数量为多个，多个安装空间11沿壳体10的周向间隔排布。
46.具体的，由于地面检测装置20置于安装空间11内，安装空间11与地面检测装置20为配套使用。也即是说，地面检测装置20的数量与安装空间11的数量相同且为多个。地面检测装置20与安装空间11沿壳体10的周向间隔排布在壳体10的边缘处。
47.如此，在扫地机器人100工作时，地面检测装置20的设置可扩大检测范围，提高扫地机器人100工作时对地面的检测能力。
48.请参阅图5，在某些实施方式中，壳体10形成有第一卡扣结构14，地面检测装置20形成有第二卡扣结构15，地面检测装置20通过第一卡扣结构14和第二卡扣结构15卡合在壳体10上。
49.请同时参阅图5与图6，在某些实施方式中，第一卡扣结构14包括形成在安装空间11的侧壁的卡块141，第二卡扣结构15包括卡环151。卡环151与卡块141配合，卡环151扣合卡块141。
50.具体的，为保证扫地机器人100在运行过程中，地面检测装置20不会从安装空间11内脱落，可在扫地机器人100内设有卡扣结构。卡扣可用于一个零件与另一零件的嵌入连接或整体闭锁。卡扣的优点在于安装拆卸方便，可以做到无工具的拆卸。
51.卡块141固定在安装空间11的侧壁上，可以引导卡环151顺利、正确、快速的到达安装位置。卡环151安装在地面检测装置20上，当对卡环151施加一定的力后，卡环151与卡块141之间会紧固或分离。
52.在地面检测装置20安装过程中，先将地面检测装置20置于安装空间11中，将地面检测装置20的卡环151扣下，使得卡环151与卡块141紧固。卡块141与卡环151的数量可为多个。如此，可将地面检测装置20固定安装于安装空间11内，不会脱落可持续正常工作。
53.请再次参阅图2，在某些实施方式中，扫地机器人100包括设置在壳体10上的边刷
40。地面检测装置20靠近边刷40设置。边刷40的数量为多个，多个边刷40间隔设置。
54.具体的，边刷40可以包括底盘41和刷毛42。多个刷毛42可分为多组，每组刷毛42可通过底盘41安装在扫地机器人100的底面111上，且靠近底面111的边缘处。多个刷毛42沿底盘41的周向间隔设置在底盘41的周缘。刷毛42的材料可以选用尼龙，也可以选用纤维，还可选用塑胶等，在此不做限定。选用软硬适中材料的刷毛42在避免损坏地板和家具的同时，还可保证清扫效果。
55.底盘41的材料可为塑料。底盘41的形状可为圆形，在一些示例中底盘41的形状可为矩形。底盘41的形状和尺寸可根据扫地机器人100的尺寸对应设置，在此不作限制。
56.当扫地机器人100开始清扫地面时，通过驱动装置驱动刷毛42产生旋转，在旋转过程中，刷毛42可将垃圾送入收集垃圾的装置中。多束刷毛42沿底盘41的周向间隔设置，这样可以增大扫地机器人100的清洁面积。多束刷毛42伸出壳体10的边缘外，使得扫地机器人100可以清扫到房间墙角或是其余角落的灰尘与垃圾，提高扫地机器人100的清洁面积。
57.在某些实施方式中，边刷40的旋转速度可选，高速旋转可适用于沿墙体或是障碍物清扫时，能够高效清理房间内边角区域处垃圾；低速旋转可适用于一定范围内无墙体或障碍物的清扫，可保证垃圾不会因边刷40旋转过快被打飞。
58.请参阅图2与图7，本技术实施方式提供了一种轮胎50，轮胎50用于扫地机器人100。或者说，扫地机器人100包括轮胎100，轮胎100设置在壳体10上。
59.在一些实施实施方式中，轮胎50包括主体51、凸块52与凸点53。主体51呈环状，主体51可包括胎面511。多个凸块52设置在胎面511上，多个凸块52沿主体51的周向间隔设置，每个凸块52包括与胎面511相背的外表面521。多个凸点53间隔设置。
60.具体的，扫地机器人100包括至少两个轮胎50，两个轮胎50嵌入在壳体10的底面111处。其中，两个轮胎50分别设置在扫地机器人100的两侧以驱动扫地机器人100移动。为避免边刷40的刷毛42卷入轮胎50中，需将轮胎50与边刷40间隔设置。轮胎50可通过轮轴60与扫地机器人100连接，如此可通过驱动轮轴60的转动以带动轮胎50的转动，从而驱动扫地机器人100移动开始清扫工作。
61.在轮胎50的胎面511上设置有凸块52，可在一定程度上增大轮胎50与地面之间的摩擦力。在凸块52上嵌入凸点53，使得主体51带动时可以凸点53转动，轮胎50与地面主要通过凸点53产生接触。凸点53可选用耐磨材的硅胶、pu与橡胶等材料制成。在胎面511表面间隔设置多个凸点53，在扫地机器人100行驶时，转动的轮胎50可通过凸块52的凸点53与地面产生摩擦，增大轮胎50胎面511的粗糙程度，从而增大轮胎50与地面的摩擦力防止因地面太潮湿或因轮胎50胎面511老化等情况导致轮胎50打滑。
62.如此，通过在轮胎50上设置多个凸点53，增大轮胎50胎面511的粗糙程度可以增加轮胎50与地面的压力，从而增大轮胎50与地面的摩擦力，防止扫地机器人100在行走的过程中出现打滑的现象，保证扫地机器人100正常作业。
63.请再次参阅图7，在某些实施方式中，每个凸块52的外表面521均设置有凸点53，多个凸点53呈不规则状分布且凸点53的横截面呈圆形。
64.具体的，由于凸块52的表面较为光滑使得扫地机器人100会产生打滑现象，从而降低清洁效率。凸点53可为半球状嵌入在凸块52的外表面521上。在某些实施例中，凸点53也可呈规则状分布在每个凸块52上。
65.如此，可较大程度上增加轮胎50与地面之间的摩擦力。如图8所示，凸点53可沿轮胎50的径向设置。凸点53可呈阵列是分布在凸块52上，每个凸块52上可设有多组凸点52，示例性地，第一组有3个凸点53，第二组有4个凸点53，第三组有3个凸点。其中，第一组的凸点53与第三组的凸点53可关于第三组对称排列。
66.请参阅图7，在某些实施方式中，多个凸块52包括多组，多组凸块52沿主体51的径向排布，每组凸块52中的多个凸块52沿主体51的周向间隔排布。
67.凸块52可以呈矩形状也可呈梯形状。示例性地，将凸块52设置为梯形状，能够增加摩擦力产生的时间，避免出现点接触和面接触，从而减少轮胎5012与地面打滑的现象
68.请参阅图8，在某些实施方式中，相邻两组凸块52中沿主体51的周向交替分布。交替分布的凸块52可增大轮胎50与地面的摩擦以避免扫地机器人100打滑，还能够将降低扫地机器人100移动中的颠簸。
69.请参阅图8，在某些实施方式中，相邻两组凸块52之间设置有连接条54，凸块52凸出于连接条54。
70.具体的，连接条可将凸块52均匀分隔成多组，相邻两组凸块52之间可通过连接条进行连接。在本实施例中，以轮胎50的凸块52均匀分布在轮胎50胎面511的两个区域为例进行说明，并不是对凸块52分布区域数量的限定。在另外的实例中，凸块52还可将轮胎50的胎面511分为三个、四个或更多个区域。多组凸块52的设置增加了轮胎50的胎面511的粗糙度，以防止扫地机器人100在移动清扫的过程中发生打滑。
71.请参阅图7与图9，在某些实施方式中，主体51包括内侧面512，内侧面512与胎面511相背。内侧面512连接有连接片55，连接片55的中间部位形成有通孔551。
72.具体的，连接片嵌于轮胎50的主体51中，连接片55上还形成有多个凹孔552，凹孔552沿连接片55的圆周方向间隔排布，且与通孔551间隔分布，凹孔552的直径小于通孔551的直径。通孔51可与轮轴60通过凹孔552处进行螺栓连接。如此，轮轴60与轮胎50的紧固连接壳使得扫地机器人100内的驱动装置通过驱动轮轴60以带动轮胎50随着转动。
73.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
74.尽管已经示出和描述了本技术的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。