钢筋绑扎用自走机器人的制作方法

1.本实用新型涉及在以格子状铺设在施工面的多条钢筋上自动行走，并对钢筋彼此的交叉部进行绑扎的、安装有钢筋绑扎机的钢筋绑扎用自走机器人。


背景技术：

2.在用钢筋混凝土建造结构体时，在往模框内注入混凝土之前，将钢筋以格子状配筋。
3.为了不使以格子状配筋的钢筋彼此间产生移动，需进行用绑扎线对钢筋彼此的交叉部进行绑扎的绑扎作业。
4.该绑扎作业是，需对每个以等间隔设置的钢筋彼此的交叉部进行，并随着使用的钢筋的数量的增多而增加的作业。
5.进而，绑扎作业是，在暴露于直射阳光等的室外的作业、在未被固定的不稳定的钢筋的脚手架上等的严酷的环境下进行的作业，因此关于进行绑扎作业的作业人员的劳动环境，有改善的余地。
6.因此，设计出了：为了改善进行绑扎作业的作业人员的劳动环境，在钢筋平面上自动行走的同时实现绑扎作业的钢筋绑扎用自走机器人(例如，非专利文献1)。
7.该钢筋绑扎用自走机器人具备有一台钢筋绑扎机构，该钢筋绑扎机构可在钢筋平面上沿前后方向和左右方向移动自如，并对钢筋彼此的交叉部进行绑扎。
8.(现有技术文献)
9.(非专利文献)
10.非专利文献1：伊東稔明、其他3名、《自动钢筋绑扎用自走机器人的开发-移动机构和绑扎机构的设计开发-》.机器人技术与机电一体化演讲会演讲概要集.一般社团法人日本机械学会.2017年11月25日公开


技术实现要素：

11.(实用新型所要解决的问题)
12.然而，由于在钢筋绑扎用自走机器人上只安装有一台上述钢筋绑扎用自走机器人的钢筋绑扎机构，因此存在以下问题：在一次绑扎作业中只能一个一个地绑扎钢筋交叉部，为了对施工面整体尽快完成绑扎作业，不得不增加钢筋绑扎用自走机器人本身的投入台数来应对。
13.因此，本实用新型为用于解决如上所述的现有技术的问题的技术方案，即，本实用新型的目的在于，提供一种用绑扎线高效且稳定地对以格子状铺设在施工面的多条钢筋进行绑扎，并轻松实现对在钢筋绑扎机中发生的绑扎线的补充、磨损部件的更换等的维护的钢筋绑扎用自走机器人。
14.(解决问题所采用的措施)
15.本技术方案1所涉及的实用新型为一种钢筋绑扎用自走机器人，其至少包括：车轮
单元，其具有在以格子状铺设在施工面的多根钢筋中的任意一根钢筋上行走的前轮和后轮；框架单元，其用于搭载与供所述车轮单元行走的钢筋的布置间隔相对应地左右并列设置的多个所述车轮单元；多个绑扎机保持单元，其对每个所述车轮单元分别以拆装自如的方式安装钢筋绑扎机，所述钢筋绑扎机位于所述车轮单元的前轮和后轮之间而用绑扎线对钢筋彼此的交叉部进行绑扎；多个驱动单元，其分别具有对所述绑扎机保持单元进行上下驱动的绑扎机驱动部；以及控制单元，其对所述车轮单元的行走动作和所述钢筋绑扎机的绑扎动作进行控制，其中，
16.所述多个驱动单元分别设置有触发器驱动销，并且
17.所述控制单元具有使所述多个钢筋绑扎机的触发器分别同时按压所述多个驱动单元的触发器驱动销的绑扎控制部，由此解决上述的问题。
18.本技术方案2所涉及的实用新型，在技术方案1所述的钢筋绑扎用自走机器人的结构的基础上，所述多个绑扎机保持单元以使所述绑扎动作区域在与所述行走方向正交的直线上排列的方式配设，由此进一步解决上述的问题。
19.本技术方案3所涉及的实用新型，在技术方案1或者技术方案2所述的钢筋绑扎用自走机器人的结构的基础上，用于检测供所述车轮单元行走的钢筋的钢筋末端部的钢筋检测单元设置在所述车轮单元的前轮的前方和后轮的后方，由此进一步解决上述的问题。
20.本技术方案4所涉及的实用新型，在技术方案1至技术方案3中任一项所述的钢筋绑扎用自走机器人的结构的基础上，所述控制单元具有用于切换所述多个车轮单元的前进动作和后退动作的前进后退切换控制部，由此进一步解决上述的问题。
21.(实用新型的效果)
22.本实用新型的钢筋绑扎用自走机器人至少包括：车轮单元，其具有在以格子状铺设在施工面的多根钢筋中的任意一根钢筋上行走的前轮和后轮；框架单元，其用于搭载与供该车轮单元行走的钢筋的布置间隔相对应地左右并列设置的多个车轮单元；多个绑扎机保持单元，其对每个车轮单元分别以拆装自如的方式安装钢筋绑扎机，该钢筋绑扎机位于车轮单元的前轮和后轮之间而用绑扎线对钢筋彼此的交叉部进行绑扎；多个驱动单元，其分别具有对绑扎机保持单元进行上下驱动的绑扎机驱动部；以及控制单元，其对车轮单元的行走动作和钢筋绑扎机的绑扎动作进行控制，由此，能够一边在以格子状铺设在施工面的多根钢筋上自动行走一边用绑扎线对钢筋彼此的交叉部进行绑扎，并且多个钢筋绑扎机分别对钢筋彼此的交叉部进行绑扎，因此与现有的基于人工作业的绑扎作业、基于具备一台钢筋绑扎机构的钢筋绑扎用自走机器人的绑扎作业相比，增加与车轮单元的并排设置数量相对应的钢筋绑扎效率，其结果，可以大幅缩短对施工面的绑扎作业所需的时间。
23.此外，对每个车轮单元以拆装自如的方式安装有钢筋绑扎机，由此即使在装填在钢筋绑扎机的绑扎线的补充、磨损部件的更换、钢筋绑扎机自身发生了某种故障的情况下，也能够取下钢筋绑扎机，因此不仅可以轻松实现对以拆装自如的方式安装在钢筋绑扎用自走机器人的钢筋绑扎机所发生的绑扎线的补充、磨损部件的更换等的维护，还可以实现如下所述的特有的效果。
24.根据本技术方案1所涉及的实用新型的钢筋绑扎用自走机器人，多个驱动单元分别设置有触发器驱动销，并且控制单元具有使多个钢筋绑扎机的触发器分别同时按压多个驱动单元的触发器驱动销的绑扎控制部，由此安装在多个绑扎机保持单元的多个钢筋绑扎
机同时进行绑扎动作，因此与现有的由搭载安装在某一个绑扎机保持单元的钢筋绑扎机进行的绑扎作业结束之后再开始由搭载安装在其他的绑扎机保持单元的钢筋绑扎机进行的绑扎作业的情况相比，不存在绑扎作业时的其他的绑扎机保持单元的待机时间，能够高效且稳定地进行绑扎作业。
25.根据本技术方案2所涉及的实用新型的钢筋绑扎用自走机器人，在技术方案1所涉及的实用新型所实现效果的基础上，还通过多个绑扎机保持单元以使绑扎动作区域在与行走方向正交的直线上排列的方式配设，来一并定位铺设在与行走方向的钢筋正交的方向的一根钢筋的多个交叉部的绑扎位置，因此能够正确且确实地绑扎多个交叉部。
26.根据本技术方案3所涉及的实用新型的钢筋绑扎用自走机器人，在技术方案1或者技术方案2所涉及实用新型所实现的效果的基础上，还通过用于检车供车轮单元行走的钢筋的钢筋末端部的钢筋检测单元设置在车轮单元的前轮的前方和后轮的后方，来将检测到供车轮单元行走的钢筋的钢筋末端部的检测信号发送至控制单元，因此控制单元能够对前进动作或者后退动作的行走动作进行停止控制。
27.根据本技术方案4所涉及的实用新型的钢筋绑扎用自走机器人，在技术方案1至技术方案3中任一项所涉及实用新型所实现的效果的基础上，还通过使控制单元具有用于切换多个车轮单元的前进动作和后退动作的前进后退切换控制部，来在施工现场以折返的方式进行绑扎作业时在前进动作和后退动作之间切换钢筋绑扎用自走机器人的行走方向，因此没有必要旋转钢筋绑扎用自走机器人自身的朝向，可以简单且高效地进行以折返的方式进行的绑扎作业。
附图说明
28.图1为示出本实用新型的实施例的钢筋绑扎用自走机器人的右前方立体图。
29.图2为示出本实用新型的实施例的钢筋绑扎用自走机器人的左前方立体图。
30.图3为示出图1所示的钢筋绑扎用自走机器人的自走状态的说明图。
31.图4为示出由图1所示的钢筋绑扎用自走机器人的控制单元所进行的搬送电机和驱动电机的控制关系的框图。
32.图5为示出图1所示的钢筋绑扎用自走机器人的控制流程的流程图。
33.图6为示出由图1所示的钢筋绑扎用自走机器人所进行的交错绑扎的绑扎模式的说明图。
34.图7为示出由图1所示的钢筋绑扎用自走机器人所进行的全绑扎的绑扎模式的说明图。
具体实施方式
35.本实用新型涉及一种钢筋绑扎用自走机器人，其至少包括：车轮单元，其具有在以格子状铺设在施工面的多根钢筋中的任意一根钢筋上行走的前轮和后轮；框架单元，其用于搭载与供该车轮单元行走的钢筋的布置间隔相对应地左右并列设置的多个车轮单元；多个绑扎机保持单元，其对每个车轮单元分别以拆装自如的方式安装钢筋绑扎机，该钢筋绑扎机位于车轮单元的前轮和后轮之间而用绑扎线对钢筋彼此件的交叉部进行绑扎；多个驱动单元，其分别具有对绑扎机保持单元进行上下驱动的绑扎机驱动部；以及控制单元，其对
车轮单元的行走动作和钢筋绑扎机的绑扎动作进行控制，其中，多个驱动单元在作为钢筋绑扎机的臂和卷曲引导部之间的空间而被规定的绑扎动作区域与钢筋彼此的交叉部重叠的状态下使钢筋绑扎机的触发器(trigger)抵接并按压的位置分别设置有触发器驱动销，并且控制单元具有使多个绑扎机保持单元同时下降而使多个钢筋绑扎机的触发器分别同时按压多个驱动单元的触发器驱动销的绑扎控制部，只要是用绑扎线高效且稳定地对以格子状铺设在施工面的多根钢筋进行绑扎，并轻松实现对钢筋绑扎机中发生的绑扎线的补充、磨损部件的更换等的维护的装置，则其具体实施方式可以是任意的。
36.例如，关于钢筋绑扎用自走机器人中的车轮单元的具体的并列设置的数量，只要是至少两台以上的多个即可，从操作性等观点出发，优选为二至三台。
37.例如，可以是如下的机器人中的任意一种：具备一台具有由法兰型车轮构成的前轮和后轮的车轮单元与一台具有由平辊构成的前轮和后轮的车轮单元的钢筋绑扎用自走机器人、具备一台具有由法兰型车轮构成的前轮和后轮的车轮单元与两台具有由平辊构成的前轮和后轮的车轮单元的钢筋绑扎用自走机器人、具备两台具有由法兰型车轮构成的前轮和后轮的两个车轮单元构成的钢筋绑扎用自走机器人等。
38.此外，在本实用新型的钢筋绑扎用自走机器人中，对每个车轮单元安装的钢筋绑扎机可以是能够以拆装自如的方式安装的现有的钢筋绑扎机、即，可以是市面上销售的任意的手持式电动钢筋绑扎机，例如，可以是美克司(max)公司制的钢筋绑扎机 (twintier(注册商标))rb-440t。
39.若构成为对每个车轮单元以拆装自如的方式安装钢筋绑扎机的结构，则即使在装填在钢筋绑扎机的绑扎线的补充、磨损部件的更换、钢筋绑扎机自身发生了某种故障的情况下，也能够对每个车轮单元取下钢筋绑扎机，因此可以轻松实现钢筋绑扎用自走机器人的维护。
40.此外，关于基于本实用新型的钢筋绑扎用自走机器人的绑扎模式，除了全绑扎或者交错绑扎(staggered binding)以外，还可选择跳扎，也可选择不进行绑扎动作，而仅进行行走动作。
41.进而，也可以被构成为：绑扎机驱动部的触发器驱动销在将钢筋绑扎机安装在绑扎机保持单元时抵接于绑扎机驱动部的触发器，与钢筋绑扎机的下降同时触发器驱动销也下降，在下降至作为钢筋绑扎机的臂和卷曲引导部之间的空间而被规定的绑扎动作区域分别与钢筋彼此的交叉部重叠的位置时，仅触发器驱动销停止下降，并按压进一步下降的钢筋绑扎机的触发器。
42.实施例1
43.以下，基于图1至图5来对本实用新型的实施例的钢筋绑扎用自走机器人100进行说明。
44.其中，图1为示出本实用新型的实施例的钢筋绑扎用自走机器人的右前方立体图；
45.图2为示出本实用新型的实施例的钢筋绑扎用自走机器人的左前方立体图；图3为示出图1和图2所示的钢筋绑扎用自走机器人的自走状态的说明图；图4为示出由图1和图 2所示的钢筋绑扎用自走机器人的控制单元所进行的搬送电机和驱动电机的控制关系的框图；图5为示出图1和图2所示的钢筋绑扎用自走机器人的控制流程的流程图；图6 为示出由图1和图2所示的钢筋绑扎用自走机器人所进行的交错绑扎的绑扎模式的说明图；图7为示
出由图1和图2所示的钢筋绑扎用自走机器人所进行的全绑扎的绑扎模式的说明图。
46.如图1至图3所示，本实施例的钢筋绑扎用自走机器人100具备：框架单元200、绑扎机保持单元300、控制单元400、驱动单元500、车轮单元600、钢筋检测单元700 和电源单元800。
47.框架单元200由在各部位可配置固定其他单元的框材构成。
48.绑扎机保持单元300的保持部310分别安装有钢筋绑扎机bd，并由覆盖部320覆盖。
49.在本实施例中，作为安装于绑扎机保持单元300的钢筋绑扎机bd，采用了美克司株式会社制的手持式电动钢筋绑扎机(twintier(注册商标))rb-440t。
50.此外，在绑扎机保持单元300的保持部310安装了钢筋绑扎机bd的手柄bh时，该绑扎机保持单元300构成为：各自的进行钢筋绑扎机bd的绑扎的部位、即作为对钢筋彼此的交叉部cp进行绑扎动作的臂am和卷曲引导部cg之间的空间而被规定的绑扎动作区域ba向左右横向、即与行走方向正交的直线上排列。
51.控制单元400由cpu、存储器等构成，将储存于存储器的例如rom的各种程序、数据加载至ram，并通过执行各种程序来能够控制钢筋绑扎用自走机器人100的动作。
52.控制单元400具有输入部410、电源开关和启动按钮，以作业人员可将钢筋绑扎用自走机器人100的行进方向选择为例如“前进”、“后退”的方式构成。
53.如图4所示，控制单元400在其内部具备有车轮驱动控制部420，该车轮驱动控制部420具备：行走控制部421，其对涉及后述的驱动单元500的车轮驱动部510中的加减速和停止的行走动作进行控制；以及前进后退切换控制部422，其控制而切换后述的驱动单元500的车轮驱动部510中的前进动作和后退动作，控制单元400还具备绑扎控制部430，其对后述的驱动单元500的绑扎机驱动部520中的绑扎机保持单元300的上下驱动进行控制。
54.车轮单元500具备车轮驱动部510和绑扎机驱动部520。
55.车轮驱动部510由搬送电机511和传动带512构成，并被构成为搬送电机511的驱动力通过传动带512传动至车轮单元600。
56.绑扎机驱动部520具备：驱动电机521、驱动齿轮522、驱动齿条523和触发器驱动销524。
57.驱动机驱动部520通过驱动齿轮522和驱动齿条523而将驱动电机521的动力传动至绑扎机保持单元300，上下驱动绑扎机保持单元300。
58.被构成为绑扎机保持单元300下降，在作为臂am和卷曲引导部cg之间的空间而被规定的绑扎动作区域ba下降至钢筋彼此的交叉部cp时，安装在绑扎机保持单元300 的钢筋绑扎机bd的触发器bt抵接于绑扎机驱动部520的触发器驱动销524而被按压，由此钢筋绑扎机bd自动进行绑扎动作。
59.车轮单元600具备有前轮610和后轮620。
60.在左右一对的车轮单元600、600中构成左侧的车轮单元600的左侧的前轮610具备前轮法兰611和前轮踏面612，左侧的后轮620具备后轮法兰621和后轮踏面，左侧的前轮610和左侧的后轮620均为法兰型的车轮。
61.进而，绑扎机保持单元300位于左右一对的各自的车轮单元600的前轮610和后轮 620之间。
62.左右一对车轮单元600朝向行走方向而配置在框架单元200，被构成为与成为绑扎
对象的行走钢筋lr的布置间隔相对地可左右调整固定配置位置。
63.钢筋检测单元700是为了检测行进方向的钢筋的有无而向前轮610的前方和后轮 620的后方突出而设置。
64.电源单元800搭载于框架单元200的内部，成为向各单元等供电的动力源。
65.接下来，参照图5和图6，对铺设钢筋混凝土结构物的加固用钢筋格子的钢筋工程的作业流程和钢筋绑扎用自走用机器人100的动作流程进行说明，该钢筋工程为使用本实用新型的钢筋绑扎用自走机器人100而对以格子状铺设在要浇筑混凝土的施工面的钢筋进行绑扎的情况。
66.作为混凝土工程，首先，在建筑工地上，在要浇筑混凝土的施工面上以规定间隔配置未图示的间隔物，在该间隔物上以例如300mm的间隔排列正交钢筋tr而确保对施工面的保护层，进而在其上沿着相对于正交钢筋tr正交的朝向以相同的间隔配置行走钢筋lr，从而在整体上以格子状铺设钢筋。
67.接着，提起钢筋绑扎用自走机器人100，并将构成左侧的车轮单元600的前轮610 和后轮620载置于已铺设的行走钢筋lr中的最左侧的行走钢筋lr上的钢筋始端部rs 的附近。
68.由于左侧的前轮610和后轮620由法兰型车轮构成，因此将其载置于行走钢筋lr 上时，行走钢筋lr限制相对于行走方向的车轮单元600的左右位置、甚至是钢筋绑扎用自走机器人100的左右位置。
69.另一方面，调整车轮单元600之间的宽度而使构成右侧的车轮单元600的前轮610 和后轮620载置于从左起第三根行走钢筋lr上的钢筋始端部rs的附近。
70.因此，左侧的车轮单元600和右侧的车轮单元600分别载置于跨过一根行走钢筋 lr而相互分开铺设的行走钢筋lr上。
71.换言之，以使沿行走方向延伸的钢筋在一对车轮单元之间配置一根的方式来配设车轮单元600。
72.构成本实施例的右侧的车轮单元600的前轮610和后轮620分别以不具有法兰的筒状构成。
73.接着，接通控制单元400的电源而使其成为电源接通(on)的状态，操作输入部 410而选择“前进方向”或者“后退方向”中的“前进方向”作为行进方向，并从“全绑扎”和“交错绑扎”中选择绑扎模式。
74.在本实施例中，说明作为绑扎模式选择了“交错绑扎”的情况。
75.此外，如图6所示，交错绑扎是指，对于一根钢筋每隔一个交叉部且与相邻的钢筋互不相同地绑扎交叉部的模式。
76.若接着启动按钮被按下(步骤s1。以下，记载为“s1”等。)，根据有无来自未图示的上端传感器的检测信号来判定左右的绑扎机保持单元300、300是否分别位于最上部(s2)，在检测到了信号的情况下，移入后述的(s6)的步骤，在未检测到的情况下，左右的绑扎机保持单元300、300开始上升(s3)。
77.而后，根据有无来自上端传感器的检测信号来判定左右的绑扎机保持单元300、300 是否分别位于最上部(s4)，在未检测到的情况下，返回s3而继续绑扎机保持单元300、 300的上升，在检测到的情况下，停止绑扎机保持单元300、300的上升(s5)。
78.接着，向左侧的前轮610和后轮620传递搬送电机511的动力，钢筋绑扎用自走机器人100整体开始恒速的前进行走(s6)。
79.在恒速前进行走中，判定未图示的减速传感器是否检测到正交钢筋tr(s7)，在未检测到的情况下，返回s6而继续恒速前进，在减速传感器检测到了正交钢筋tr的情况下搬送电机511减速而钢筋绑扎用自走机器人100进行减速行走(s8)。
80.而后，判定未图示的停止传感器是否检测到了正交钢筋tr(s9)，在未检测到的情况下，返回s8而继续恒速前进行走，在检测到的情况下，判定起初的设定是全绑扎还是交错绑扎(s10)，在本实施例中，选择了交错绑扎，因此移入s12的步骤而判定一根跳过位(bit)是开(on)还是闭(off)(s12)，在闭(off)的情况下，搬送电机511 停止(s11)，在开(on)的情况下，使一根跳过位变为闭(off)(s13)，并返回s6 的步骤。
81.在s11的步骤之后，安装在绑扎机保持单元300、300的钢筋绑扎机bd下降(s14)。
82.根据有无来自未图示的下端传感器的检测信号来判定左右的绑扎机保持单元300、 300是否分别位于最下部(s15)，在未检测到信号的情况下，返回s14的步骤而左右的绑扎机保持单元300、300分别继续下降，在检测到的情况下，停止绑扎机保持单元300、 300的下降(s16)。
83.驱动单元500的绑扎机驱动部520、520具备有触发器驱动销524、524，在分别安装在绑扎机保持单元300、300的左右一对的钢筋绑扎机bd、bd伴随着左右一对的绑扎机保持单元300、300的下降而下降并到达了适合绑扎行走钢筋lr和正交钢筋tr的绑扎位置时、即在绑扎动作区域ba、ba与钢筋彼此的交叉部cp、cp重叠时，绑扎机驱动部520、520的触发器驱动销524、524抵接并按压触发器bt、bt，由此自动进行绑扎动作。
84.换言之，绑扎机驱动部520、520的触发器驱动销524、524配置于在作为钢筋绑扎机bd、bd的臂am和卷曲引导部cg之间的空间而被规定的绑扎动作区域ba、ba分别与钢筋彼此的交叉部cp、cp重叠的状态下抵接并按压钢筋绑扎机bd、bd的触发器 bt、bt的位置。
85.在本实施例中，构成为在左右一对的绑扎机驱动部520、520使左右一对的绑扎机保持单元300、300分别向下方移动时，触发器驱动销524、524分别抵接、按压左右一对的钢筋绑扎机bd、bd的触发器bt、bt的时机(timing)成为同时(同步)，安装于左右的钢筋绑扎机bd、bd对与行走钢筋lr相交的同一根正交钢筋tr在左右两处交叉部cp、cp同时进行绑扎作业。
86.即，左右一对的绑扎机驱动部520、520进行使左右一对的绑扎机保持单元300、300 同时下降的驱动，此时，左右一对的钢筋绑扎机bd、bd的触发器bt、bt同时下降而这些触发器驱动销524、524同时抵接并按压触发器bt、bt，因此能够使左右一对的钢筋绑扎机bd、bd同时自动进行绑扎动作。
87.该钢筋绑扎机bd对钢筋彼此的交叉部cp如下进行绑扎：即，触发器bt的按压下从臂am送出沿着臂的形状而弯曲成圆弧状的绑扎线，在用卷曲引导部cg接受该弯曲的绑扎线的同时，使该弯曲的绑扎线以规定圈数缠绕于钢筋彼此的交叉部cp，而后绞合绑扎线而捆绑钢筋并切断绑扎线。
88.为了使钢筋绑扎机bd确实地进行钢筋绑扎动作而使用计时器来计时，以使绑扎机保持单元300、300分别以位于最下部的状态停止例如1.2秒钟(s17)。
89.经过了规定时间之后，绑扎机保持单元300、300开始上升(s18)。
90.而后，根据有无来自上端传感器的检测信号来判定左右的绑扎机保持单元300、300 是否分别位于最上部(s19)，在未检测到的情况下，返回s18而继续绑扎机保持单元300、 300的上升，在检测到的情况下，停止绑扎机保持单元300、300的上升(s20)。
91.接着，判定起初的设定为全绑扎还是交错绑扎(s21)，在本实施例中为交错绑扎，因此使一根跳过位变为开(on)(s22)，并移入s2的步骤。
92.根据以上的动作流程，如图6所示，沿着最左侧的行走钢筋lr和从左起第三根行走钢筋lr而分别以a1
→
a2
→
a3
→
a4的顺序每隔一个绑扎两根行走钢筋lr与正交钢筋tr的交叉部。
93.如上所述，钢筋绑扎用自走机器人100在钢筋上一边在交替进行前进动作和绑扎动作一边行进，若在到达行走钢筋lr的进深侧的钢筋末端部rg的附近，则设置在钢筋绑扎用自走机器人100前侧的钢筋检测单元700检测钢筋末端部rg而将检测信号发送至控制单元400，作为中断处理(interruption processing)，停止信号从控制单元400的车轮驱动控制部420发送至车轮驱动部510，全部停止钢筋绑扎用自走机器人100在钢筋上的前进动作和绑扎动作，并成为等待来自输入部410的输入的状态。
94.在该阶段，混凝土工程的作业人员将钢筋绑扎用自走机器人100提起而如图6的虚线箭头所示那样载置于相邻的行走钢筋lr、即载置于从左起第二根和第四根行走钢筋 lr上。
95.此时，由控制单元400内的前进后退切换控制部422进行控制而使钢筋绑扎用自走机器人100的行进方向在去路上成为“前进动作”，而在返路上成为“后退动作”，因此将钢筋绑扎用自走机器人100搬到相邻的行走钢筋lr上时，没有必要为了改变钢筋绑扎用自走机器人100自身的朝向而使其旋转。
96.在将钢筋绑扎用自走机器人100载置在相邻的行走钢筋lr上之后，操作输入部410 而将返路的行进方向选择为“后退动作”，作为绑扎模式，与去路相同地选择为“交错绑扎”。
97.钢筋绑扎用自走机器人100在返路上一边后退一边对从左起第二根和第四根行走钢筋lr进行与对最左侧的行走钢筋lr和从左起第三根行走钢筋lr进行过来的、对交叉部cp的每隔一个的绑扎作业相同的作业，由此分别以b1
→
b2
→
b3
→
b4的顺序每隔一个绑扎两根行走钢筋lr与正交钢筋tr的交叉部。
98.钢筋绑扎用自走机器人100在钢筋上一边在交替进行后退动作和绑扎动作一边后退，若在到达行走钢筋lr的跟前侧的钢筋末端部rg的附近，则设置在钢筋绑扎用自走机器人100后侧的钢筋检测单元700检测跟前侧的钢筋终端部rg而将检测信号发送至控制单元400，停止信号从控制单元400的车轮驱动控制部420发送至车轮驱动部510，全部停止钢筋绑扎用自走机器人100在钢筋上的后退动作和绑扎动作，再次成为等待来自输入部410的输入的状态。
99.如上所述，在本实施例中，钢筋绑扎用自走机器人100在行走钢筋lr上行走而一个来回期间，以所谓的牛耕式的绑扎顺序完成对共四根行走钢筋lr的交错绑扎。
100.之后，以每四根行走钢筋lr为一组重复进行同样的作业，便能够在整个面上高效地完成对以格子状铺设在要浇筑混凝土的施工面上的行走钢筋lr和正交钢筋tr的交错绑扎。
101.实施例2
102.作为另一实施例，对接通控制单元400的电源而使其成为电源接通(on)的状态并操作输入部410而作为绑扎模式来选择了“全绑扎”的情况进行说明。
103.在选择了全绑扎的情况下，除了从图5的步骤s10中移入s11的步骤而停止搬送电机(s11)和从s21的步骤移入s2的步骤这两点以外，与实施例1的情况相同地，能够使用本实施例的钢筋绑扎用自走机器人100而绑扎以格子状铺设在要浇筑混凝土的施工面上的钢筋。
104.此外，关于该情况下的绑扎模式，如图7所示，在去路上沿着最左侧的行走钢筋 lr和从左起第三根行走钢筋lr而分别以a1
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a2
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a3
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a4
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a5
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a6
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a7
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a8的顺序绑扎两根行走钢筋lr与正交钢筋tr的所有交叉部，在返路上一边后退一边对从左起第二根和从左起第四根行走钢筋lr进行同样的操作，由此分别以b1
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b2
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b3
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b4
ꢀ→
b5
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b6
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b7
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b8的顺序绑扎两根行走钢筋lr与正交钢筋tr的所有交叉部。
105.如以上说明那样，根据本实施例的钢筋绑扎用自走机器人100，其至少包括：车轮单元600，其具有在以格子状铺设在施工面的多根钢筋中的任意一根钢筋上行走的前轮和后轮；框架单元200，其搭载与供该车轮单元600行走的钢筋的布置间隔相对应地左右并列设置的一对车轮单元600；左右一对的绑扎机保持单元300、300，其对每个车轮单元600分别以拆装自如的方式安装钢筋绑扎机bd，该钢筋绑扎机bd位于车轮单元 600的前轮和后轮之间而用绑扎线对钢筋彼此的交叉部cp进行绑扎；左右一对的驱动单元500、500，其分别具有对绑扎机保持单元300、300进行上下驱动的绑扎机驱动部520、 520；以及控制单元400，其对车轮单元600、600的行走动作和钢筋绑扎机bd、bd的绑扎动作进行控制，由此，一边在以格子状铺设在施工面的多根钢筋上自动行走一边用绑扎线绑扎钢筋彼此的交叉部cp、cp，从而与现有的基于人工作业的绑扎作业、基于具备一台钢筋绑扎机构的钢筋绑扎用自走机器人的绑扎作业相比，可以增加与车轮单元的并排设置数量相对应的钢筋绑扎效率，可以大幅缩短对施工面的绑扎作业所需的时间。
106.此外，对每个车轮单元600通过绑扎机保持单元300而以拆装自如的方式安装钢筋绑扎机bd，由此能够轻松实现在钢筋绑扎用自走机器人100的钢筋绑扎机bd中发生的绑扎线的补充、磨损部件的更换等的维护。
107.此外，左右一对的驱动单元500、500在作为钢筋绑扎机bd的臂am和卷曲引导部cg之间的空间而被规定的绑扎动作区域ba、ba与钢筋彼此的交叉部cp、cp重叠的状态下抵接并按压钢筋绑扎机bd的触发器bt的位置分别设置有绑扎机驱动部520 的触发器驱动销524，由此能够仅通过使绑扎机保持单元300下降来使钢筋绑扎机bd 自动进行绑扎动作。
108.进而，控制单元400具有绑扎控制部430，其使左右一对的绑扎机保持单元300、 300同时下降而使左右一对的钢筋绑扎机bd、bd的触发器bt、bt同时按压左右一对的驱动单元500、500的触发器驱动销524、524，由此，与现有的由搭载安装在某一个绑扎机保持单元300的钢筋绑扎机进行的绑扎作业结束之后再开始由搭载安装在其他的绑扎机保持单元300的钢筋绑扎机进行的绑扎作业的情况相比，不存在绑扎作业时的其他的绑扎机保持单元300的待机时间，能够用绑扎线高效且左右稳定地进行绑扎作业，其效果是巨大的。
109.(产业上的可利用性)
110.本实用新型涉及安装有在以格子状铺设在施工面的多条钢筋上自动行走的同时对钢筋彼此的交叉部进行绑扎的钢筋绑扎机的钢筋绑扎用自走机器人。
111.(附图标记的说明)
112.100：钢筋绑扎用自走机器人；200：框架单元；300：绑扎机保持单元；
113.310：保持部；320：覆盖部；400：控制单元；410：输入部；
114.420：车轮驱动控制部；421：行走控制部；422：前进后退切换控制部；
115.430：绑扎控制部；500：驱动单元；510：车轮驱动部；511：搬送电机；
116.512：传动带；520：绑扎机驱动部；521：驱动电机；522：驱动齿轮；
117.523：驱动齿条；524：触发器驱动销；600：车轮单元；610：前轮；
118.611：前轮法兰；612：前轮踏面；620：后轮；621：后轮法兰；
119.700：钢筋检测单元；800：电源单元；bd：钢筋绑扎机；
120.ba：绑扎动作区域；bt：触发器；bh：手柄；am：臂；
121.cg：卷曲引导部；lr：行走钢筋；tr：正交钢筋；
122.rs：钢筋始端部；rg：钢筋终端部；cp：钢筋彼此的交叉部。