车辆传感器清洁的制作方法

1.本公开总体上涉及车辆传感器，并且更具体地涉及车辆传感器清洁。


背景技术：

2.诸如自主或半自主车辆的车辆通常包括各种传感器。一些传感器检测车辆的内部状态，例如车轮转速、车轮取向以及发动机和变速器变量。一些传感器检测车辆的位置或取向，例如全球定位系统(gps)传感器；加速度计，诸如压电或微机电系统(mems)；陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光器陀螺仪或光纤陀螺仪；惯性测量单元(imu)；和磁力计。一些传感器检测外部事物，例如雷达传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(激光雷达)装置以及图像处理传感器(诸如相机)。激光雷达装置通过发射激光脉冲并测量脉冲行进到对象并返回的飞行时间来检测距物体的距离。一些传感器是通信装置，例如车辆对基础设施(v2i)或车辆对车辆(v2v)装置。传感器操作可能受到障碍物(例如，灰尘、雪、昆虫等)以及由环境引起的传感器窗口或透镜的特征劣化的影响。


技术实现要素：

3.一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以命令歧管中的电磁阀移动到关闭位置。所述指令还包括用于以下的指令：在命令所述电磁阀移动到所述关闭位置之后，在激活泵以经由供应管线向所述歧管供应流体时，确定所述供应管线中的第一压力。所述指令还包括用于以下的指令：在停用所述泵以停止向所述歧管供应流体时，确定所述供应管线中的第二压力。所述指令还包括用于以下的指令：基于所述第一压力和所述第二压力之间的差，确定所述电磁阀处于以下中的一个：(a)至少部分打开；或(b)处于所述关闭位置。
4.所述指令还可包括用于以下的指令：基于所述第一压力和所述第二压力之间的所述差小于或等于第一阈值来确定所述电磁阀处于所述关闭位置。
5.所述指令还可包括用于以下的指令：基于所述第一压力和所述第二压力之间的所述差在第一阈值和第二阈值之间来确定所述电磁阀部分打开。所述第二阈值可大于所述第一阈值。
6.所述指令还可包括用于以下的指令：基于所述第一压力和所述第二压力之间的所述差大于所述第二阈值来确定所述电磁阀完全打开。
7.所述指令还可包括用于以下的指令：在确定所述第一压力和所述第二压力之间的所述差大于第一阈值时，基于来自传感器的数据将所述传感器上的流体识别为清洗液或环境流体中的一者。
8.所述指令还可包括用于以下的指令：确定所述电磁阀处于以下中的一个：(a)另外基于将所述传感器上的所述流体识别为清洗液而至少部分打开；或(b)另外基于将所述传感器上的所述流体识别为环境流体而处于所述关闭位置。
9.所述指令还可包括用于以下的指令：在确定所述电磁阀处于所述关闭位置时，确
定所述泵和所述歧管之间有流体泄漏。
10.所述指令还可包括用于以下的指令：在确定针对传感器的障碍物触发时，致动所述电磁阀以向瞄准所述传感器的喷嘴提供流体。
11.所述供应管线可包括在所述泵和所述歧管之间的单向止回阀。
12.一种方法包括命令歧管中的电磁阀移动到关闭位置。所述方法还包括在命令所述电磁阀移动到所述关闭位置之后，在激活泵以经由供应管线向所述歧管供应流体时，确定所述供应管线中的第一压力。所述方法还包括在停用所述泵以停止向所述歧管供应流体时，确定所述供应管线中的第二压力。所述方法还包括基于所述第一压力和所述第二压力之间的差，确定所述电磁阀处于以下中的一个：(a)至少部分打开；或(b)处于所述关闭位置。
13.所述方法还可包括基于所述第一压力和所述第二压力之间的所述差小于或等于第一阈值来确定所述电磁阀处于所述关闭位置。
14.所述方法还可包括基于所述第一压力和所述第二压力之间的所述差在第一阈值和第二阈值之间来确定所述电磁阀部分打开。所述第二阈值可大于所述第一阈值。
15.所述方法还可包括基于所述第一压力和所述第二压力之间的所述差大于所述第二阈值来确定所述电磁阀完全打开。
16.所述方法还可包括在确定所述第一压力和所述第二压力之间的所述差大于第一阈值时，基于来自传感器的数据将所述传感器上的流体识别为清洗液或环境流体中的一者。
17.所述方法还可包括确定所述电磁阀处于以下中的一个：(a)另外基于将所述传感器上的所述流体识别为清洗液而至少部分打开；或(b)另外基于将所述传感器上的所述流体识别为环境流体而处于所述关闭位置。
18.所述方法还可包括在确定所述电磁阀处于所述关闭位置时，确定所述泵和所述歧管之间有流体泄漏。
19.所述方法还可包括在确定针对传感器的障碍物触发时，致动所述电磁阀以向瞄准所述传感器的喷嘴提供流体。
20.一种清洁系统包括泵。所述清洁系统包括传感器和喷嘴，所述喷嘴瞄准所述传感器。所述清洁系统包括歧管，所述歧管包括入口、出口以及在所述出口与所述喷嘴之间的电磁阀。所述清洁系统包括供应管线，所述供应管线在所述泵与所述歧管的所述入口之间。所述供应管线包括在所述泵和所述歧管的所述入口之间的单向止回阀。所述单向止回阀定位成阻止流体从所述歧管流到所述泵。所述清洁系统包括压力传感器，所述压力传感器在所述歧管和所述单向止回阀之间流体地连接到所述供应管线。
21.所述清洁系统可包括通信地耦合到每个电磁阀和所述泵的计算机，所述计算机被编程为命令歧管中的电磁阀移动到关闭位置。所述指令还可包括用于以下的指令：在命令所述电磁阀移动到所述关闭位置之后，在激活泵以经由供应管线向所述歧管供应流体时，确定所述供应管线中的第一压力。所述指令还可包括用于以下的指令：在停用所述泵以停止向所述歧管供应流体时，确定所述供应管线中的第二压力。所述指令还可包括用于以下的指令：基于所述第一压力和所述第二压力之间的差，确定所述电磁阀处于以下中的一个：(a)至少部分打开；或(b)处于所述关闭位置。
22.所述指令还可包括用于以下的指令：在确定所述第一压力和所述第二压力之间的所述差大于第一阈值时，基于来自传感器的数据将所述传感器上的流体识别为清洗液或环境流体中的一者。所述指令还可包括用于以下的指令：确定所述电磁阀处于以下中的一个：(a)另外基于将所述传感器上的所述流体识别为清洗液而至少部分打开；或(b)另外基于将所述传感器上的所述流体识别为环境流体而处于所述关闭位置。
23.本文还公开了一种计算装置，所述计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一者。本文还公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行以执行上述方法步骤中的任一者的指令。
附图说明
24.图1是包括传感器系统的示例性车辆的透视图。
25.图2是用于传感器系统的清洁系统的图。
26.图3是用于清洁系统的控制系统的框图。
27.图4是用于确定清洁系统的电磁阀处于关闭位置的示例性过程的流程图。
具体实施方式
28.参考附图，其中相同的附图标记贯穿若干视图表示相同的部分，示出了用于车辆12的传感器系统10。传感器系统10包括计算机14，所述计算机被编程为命令歧管18中的电磁阀16移动到关闭位置。计算机14被编程为在命令电磁阀16移动到关闭位置之后，在激活泵20以经由主供应管线22向歧管18供应流体时，确定主供应管线22中的第一压力。计算机14被编程为在停用泵20以停止向歧管18供应流体时，确定主供应管线22中的第二压力。计算机14被编程为基于第一压力和第二压力之间的差，确定电磁阀16处于以下位置中的一个：(a)至少部分打开；或(b)处于关闭位置。
29.传感器系统10包括可清洁多个传感器30的清洁系统28，这可提高由传感器30收集的数据的质量。例如，歧管18可将流体引导到需要清洁的各个传感器30，使得清洁系统28通过瞄准传感器30的喷嘴32提供流体。因此，喷嘴32为其供应流体的传感器30可接收可预测的流体供应。然而，清洁系统28的部件可能例如由于磨损、连接不正确、电磁阀16部分打开等而泄漏，使得清洁系统28可能无法向需要清洁的传感器30提供可预测的流体供应。有利地，基于从定位在泵20和歧管18之间的压力传感器34所接收的数据，计算机14可确定清洁系统28是否具有流体泄漏。在确定清洁系统28具有流体泄漏时，然后计算机14可确定在歧管18中有流体泄漏(即，电磁阀16至少部分打开)，或者在例如主供应管线22中在泵20和歧管18之间有流体泄漏，这可有助于加快修理和/或维护。
30.参考图1，车辆12可以是任何乘用或商用汽车，如轿车、卡车、运动型多功能车、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等。
31.车辆12可以是自主车辆。车辆计算机可被编程为完全地或者或在较小程度上独立于人类驾驶员的介入而操作车辆12。车辆12的计算机可被编程为至少部分地基于从传感器30所接收的数据来操作推进、制动系统、转向和/或其他车辆系统。出于本公开的目的，自主操作意指车辆计算机在没有人类驾驶员输入的情况下控制推进、制动系统和转向；半自主操作意指车辆计算机控制推进、制动系统和转向中的一者或两者，而人类驾驶员控制其余
部分；并且非自主操作意指人类驾驶员控制推进、制动系统和转向。
32.车辆12包括车身36。车辆12可以是一体式构造，其中车辆12的车架和车身36是单个部件。替代地，车辆12可以是非承载式车身构造，其中车架支撑车身36，车身是与车架分开的部件。车架和车身36可由任何合适的材料(例如，钢、铝等)形成。
33.车身36包括车身面板38，所述车身面板部分地限定车辆12的外部。车身面板38可呈现a级表面，例如，暴露在客户的视线之下并且无不美观的瑕疵和缺陷的精制表面。车身面板38包括例如车顶、发动机罩、车门外板等。
34.传感器系统10包括用于传感器30的壳体40。壳体40可附接到车辆12，例如，可附接到车辆12的车身面板38中的一个，例如车顶。例如，壳体40可成形为可附接到车顶，例如，可具有与车顶的轮廓匹配的形状。壳体40可附接到车顶，这可为传感器30提供车辆12周围区域的无障碍视野。壳体40可为例如塑料或金属。传感器系统10可包括任何合适数量的壳体40。例如，传感器系统10可包括一个壳体40，如图1所示。在这种示例中，壳体40可被称为“前头饰”。作为另一示例，传感器系统10可包括沿着车辆12的纵向轴线彼此间隔开的两个壳体40。在这种示例中，一个壳体40可以是前头饰，而另一壳体40可被称为“后头饰”。
35.壳体40可包围并限定空腔42。车身面板38中的一个或多个(例如车顶)可部分地限定空腔42，或者壳体40可完全包围空腔42。壳体40可遮蔽空腔42的内容物使其免受诸如风、雨、碎屑等外部元素的影响。
36.传感器30可检测车辆12的位置和/或取向。例如，传感器30可包括全球定位系统(gps)传感器；加速度计，诸如压电或微机电系统(mems)；陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光器陀螺仪或光纤陀螺仪；惯性测量单元(imu)；和磁力计。传感器30可检测外部世界，例如，车辆12的周围环境的对象和/或特性，诸如其他车辆、道路车道标记、交通灯和/或标志、行人等。例如，传感器30可包括雷达传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(激光雷达)装置以及图像处理传感器(诸如相机)。传感器30可包括通信装置，例如车辆对基础设施(v2i)或车辆对车辆(v2v)装置。
37.传感器30可设置在壳体40的空腔42中或者可安装到壳体40。例如，如图1所示，传感器30可包括设置在空腔42中的多个相机和安装到壳体40的至少一个激光雷达装置。替代地，传感器30可安装到车辆12的车身36。
38.参考图2，传感器系统10的清洁系统28包括贮存器44、泵20、供应管线22、26、压力传感器34、歧管18和喷嘴32。流体可经由供应管线22、26和歧管18从贮存器44和泵20流到喷嘴32。清洁系统28将储存在贮存器44中的清洗液分配到喷嘴32。“清洗液”是储存在贮存器44中用于清洁的任何液体。所述清洗液可包括溶剂、清洁剂、稀释剂(诸如水)等。
39.贮存器44为可用液体(例如，用于车窗清洁的清洗液)填充的储箱。贮存器44可设置在车辆12的前部，具体地，设置在乘客舱前方的发动机舱室中。贮存器44可储存清洗液，仅用于供应传感器30，或者也用于诸如供应给挡风玻璃的其他目的。替代地，贮存器44可设置在壳体40的空腔42中。
40.泵20可迫使清洗液通过供应管线22、26和歧管18到达喷嘴32，其具有足够压力来使清洗液从喷嘴32喷出。泵20流体地连接到贮存器44。泵20可附接到贮存器44或者设置在贮存器中。泵20经由主供应管线22流体地连接到歧管18，具体地，连接到歧管18的入口46。泵20可被设计成以单个压力、脉冲压力、随时间增加的压力或基于清洁需要等对喷嘴处的
清洗液进行加压。
41.歧管18包括入口46、管道48、多个管50和出口52。入口46经由主供应管线22从泵20接收清洗液，所述清洗液从供应管线传递通过管道48到达管50，并且从每个管50通过出口52中的一个离开歧管18。歧管18包括多个电磁阀16，并且一个电磁阀16位于每个管50中，即，在入口46与一个相应出口52之间。每个电磁阀16控制通过一个管50的流量，即控制流体是否被引导到相应喷嘴32。歧管18可将进入入口46的清洗液引导到管50的任何组合，即，可通过独立地打开或关闭电磁阀16中的每一个来独立地阻塞或打开管50中的每一个。歧管18可设置在壳体40的空腔42中并且相对于空腔42固定。
42.电磁阀16可在打开位置与关闭位置之间致动。每个电磁阀16都包括螺线管和柱塞。通过螺线管的电流产生磁场，并且柱塞响应于磁场的变化而移动。取决于柱塞的位置，柱塞准许或阻止通过相应管50的流动。具体地，在打开位置中，电磁阀16准许通过相应管50的流动，并且在关闭位置中，电磁阀16阻止通过相应管50的流动。当电磁阀16在打开位置与关闭位置之间(即，部分打开)时，电磁阀16限制通过相应管50的流动。也就是说，当电磁阀16部分打开时，与当电磁阀16在打开位置时相比，电磁阀16准许通过相应管50的流动更少。
43.供应管线22、26从泵20延伸到歧管18(即，延伸到歧管18的入口46)并且从歧管18(即，歧管18的出口52)延伸到喷嘴32。具体地，主供应管线22从泵20延伸到歧管18；并且喷嘴供应管线26各自从歧管18(即，一个相应的出口52)延伸到喷嘴32中的一个。供应管线22、26可以是例如柔性管。
44.主供应管线22包括定位在泵20和压力传感器34之间的单向止回阀54。单向止回阀54允许清洗液通过主供应管线22从泵20移动到歧管18。单向止回阀54阻止清洗液通过主供应管线22从歧管18流动到泵20，即阻止回流。通过阻止清洗液从歧管18流到泵20，单向止回阀54可维持主供应管线22中的压力，这允许计算机14确定清洁系统28是否具有流体泄漏，如下文进一步详细讨论的。另外，单向止回阀54可通过将清洗液保持在主供应管线22中来改善用于通过喷嘴32供应清洗液的响应时间。
45.喷嘴32中的每一个经由喷嘴供应管线26中的一根流体地连接到管50中的一根。电磁阀16可独立地操作以将从主供应管线22接收在歧管18中的清洗液输出到相应喷嘴供应管线26并因此输出到相应喷嘴32。喷嘴32定位成喷出清洗液以从传感器30的视野清除障碍物，即，喷嘴32瞄准传感器30。流出喷嘴32的清洗液的压力可去除或冲洗掉可能妨碍传感器30视野的障碍物。
46.压力传感器34检测泵20和歧管18之间的主供应管线22中的压力。也就是说，压力传感器34是被配置为检测供应管线、管等中的流体压力的常规传感器。压力传感器34定位在泵20和歧管18之间。具体地，压力传感器34经由主供应管线22流体地连接到泵20和歧管18。压力传感器34例如经由通信网络56(如下文进一步讨论的)向计算机14提供数据。
47.参考图3，计算机14是基于微处理器的控制器。计算机14包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由处理器执行的用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。计算机14可包括计算装置，如下所述。作为示例，计算机14可包括两个或更多个一致操作的计算装置，以执行车辆操作，包括本文所述的操作。作为另一示例，计算机14可以是如上所述的具有处理器和存储器的通用计算机和/或可包括专用电子电路，该专用电子电路包括为特定操作而制造的asic，例如用于处理传感
器30、34数据和/或传送传感器30、34数据的asic。在另一示例中，计算机14可包括fpga(现场可编程门阵列)，所述fpga是制造为可由用户配置的集成电路。通常，在电子设计自动化中使用诸如vhdl(超高速集成电路硬件描述语言)之类的硬件描述语言来描述诸如fpga和asic之类的数字和混合信号系统。例如，asic是基于制造前提供的vhdl编程而制造的，而fpga内部的逻辑部件可基于例如存储在电连接到fpga电路的存储器中的vhdl编程来配置。在一些示例中，处理器、asic和/或fpga电路的组合可包括在计算机14中。
48.计算机14可通过通信网络56(诸如控制器局域网(can)总线、以太网、wifi、局域互连网(lin)、车载诊断连接器(obd-ii))和/或通过任何其他有线或无线通信网络传输和接收数据。计算机14可经由通信网络56通信地耦合到传感器30、泵20、电磁阀16、压力传感器34和其他部件。
49.计算机14被编程为以基本上连续、周期性等方式从传感器30接收数据。例如，计算机14通过通信网络56从传感器30中的每一个接收图像数据。本文的图像数据是指可由传感器30获取的数字图像数据，例如，包括具有强度值和颜色值的像素。所述数据是传感器30中的每一个的视野的图像帧序列。每个图像帧是二维像素矩阵。取决于传感器30的类型，每个像素具有表示为一个或多个数值的亮度或颜色。例如，如果传感器30中的一个是单色相机，则每个像素可为0(黑色)与1(白色)之间的光度光强度的标量无单位值。又例如，如果传感器30中的一个是全彩相机，则所述像素可为红色、绿色和蓝色中的每一者的值，例如，每个值以8位标度(0至255)或以12位或16位标度表示。图像帧中的位置，即在记录图像帧时在相应的传感器30的视野中的位置，可以像素维度或坐标指定，例如，一对有序的像素距离，诸如来自视野的顶部边缘的多个像素和来自视野的左侧边缘的多个像素。替代地，来自传感器30的数据可为基于事件的视觉，其中每个像素在该像素感测到运动时独立于其他像素进行记录，因此在围绕经历变化的视野的部分中记录得较广泛，而在围绕保持静态的视野的部分中记录得较少。
50.计算机14被编程为确定是否已发生障碍物触发。“障碍物触发”是在计算机14中所接收的指示应当清洁传感器30中的一个的任何数据。例如，计算机14可接收用户命令以执行对传感器30中的一个或多个或车辆12的另一部件(诸如挡风玻璃)的清洁。又例如，计算机14可基于从相应的传感器30所接收的数据来确定传感器30中的一个上有碎屑。例如，计算机14可例如根据已知的图像分析技术来确定从相应传感器30所接收的图像数据中的一组像素与图像数据中的其他像素相比没有随着时间而改变，这表明传感器30的视野的一部分已经被覆盖。可使用其他算法，例如经典计算机视觉或机器学习算法(诸如卷积神经网络)。
51.在确定已发生障碍物触发时，计算机14被编程为致动清洁系统28以用清洗液喷洒相应传感器30。计算机14被编程为命令泵20激活并向供应管线22、26供应清洗液。计算机14被编程为命令对应于相应传感器30的电磁阀16移动到打开位置，而其余电磁阀16保持在关闭位置，从而将清洗液引导到对应于相应传感器30的喷嘴32。在清洁相应传感器30后，计算机14被编程为命令泵20停用并停止向供应管线22、26供应清洗液。另外，计算机14被编程为命令对应于相应传感器30的电磁阀16移动到关闭位置。
52.计算机14被编程为基于主供应管线22中的第一压力和第二压力之间的差来确定清洁系统28具有流体泄漏。计算机14基于例如经由通信网络56从压力传感器34所接收的数
据来确定第一压力和第二压力。也就是说，计算机14确定单向止回阀54与歧管18之间的第一压力和第二压力。计算机14被编程为基于压力传感器34数据来确定第一压力和第二压力。例如，计算机14可基于从压力传感器34所接收的第一数据来确定第一压力，并且基于从压力传感器34所接收的第二数据来确定第二压力。在命令电磁阀16移动到关闭位置之后并且在命令泵20激活(即，向主供应管线22供应清洗液)之后，计算机14从压力传感器34接收第一数据。然后，计算机14可基于指定对应于接收电压的压力的查找表等来确定第一压力。第一压力被指定为数值。在确定第一压力之后并且在命令泵20停用(即，停止向主供应管线22供应清洗液)之后，计算机14从压力传感器34接收第二数据。计算机14(类似于上文关于第一压力所述的)被编程为基于第二数据来确定第二压力。第二压力被指定为数值。
53.计算机14被编程为确定第一压力和第二压力之间的差。换句话说，计算机14被编程为确定在命令泵20停用之后主供应管线22中的压降。计算机14通过从第一压力的数值中减去第二压力的数值来确定差。
54.计算机14被编程为基于将差(例如，差的绝对值)与第一阈值进行比较来确定相应电磁阀16处于关闭位置。第一阈值是压降，低于所述压降时，计算机14确定电磁阀16处于关闭位置。可凭经验确定第一阈值以确定由泵20停用导致的主供应管线22中的压降。计算机14可将例如第一阈值存储在存储器中。当差小于或等于第一阈值时，计算机14确定清洁系统28不具有流体泄漏。另外，当差小于或等于第一阈值时，计算机14确定相应电磁阀16处于关闭位置。当差大于或等于第一阈值时，计算机14确定清洁系统28具有流体泄漏。例如，计算机14可确定相应电磁阀至少部分打开(即，不处于关闭位置)，如下文所讨论的。
55.在确定清洁系统28具有流体泄漏时，计算机14被编程为基于确定传感器30上有流体来确定在歧管18中还是在歧管18与泵20之间有流体泄漏。计算机14被编程为基于从检测到流体的传感器30所接收的数据来确定传感器30上有流体。例如，计算机14可例如根据已知的图像分析技术来确定从相应传感器30所接收的图像数据中的一组像素与所述图像数据中的其他像素相比失真(例如，模糊)，这表明传感器30的一部分上有流体。可使用其他算法，例如经典计算机视觉或机器学习算法(诸如卷积神经网络)。当计算机14确定传感器30上没有流体时，计算机14确定在泵20与歧管18之间(例如，在主供应管线22中和/或在主供应管线22和另一部件之间的连接中)有流体泄漏。
56.当计算机14确定传感器30上有流体时，计算机14被编程为将流体识别为清洗液或环境流体中的一者。如本文所用，“环境流体”是未储存在贮存器44中以进行清洁的流体。换句话说，环境流体是来自车辆12周围环境的流体，例如，雨、道路飞溅的水、雨夹雪、雪、雾等。例如，计算机14可基于流体的某个方面的测量值高于阈值来识别流体。流体的示例性测量值包括失真值、接触角、大小、透明度、分布、发光度梯度等。
57.作为另一示例，计算机14可使用例如卷积神经网络的常规图像辨识技术来识别流体，所述卷积神经网络被编程为接受图像作为输入并输出所识别流体。卷积神经网络包括一系列层，其中每一层使用前一层作为输入。每个层包含多个神经元，所述多个神经元接收由前一层的神经元的子集产生的数据作为输入，并且产生发送给下一层中的神经元的输出。层的类型包括卷积层，所述卷积层计算输入数据的权重和小区域的点积；池化层，其沿着空间维度执行下采样操作；以及全连接层，其基于前一层的所有神经元的输出而产生。卷积神经网络的最后一层为每种潜在类型的障碍物产生分数，并且最终输出是得分最高的障
碍物的类型。
58.当计算机14将流体识别为清洗液时，计算机14确定歧管18具有流体泄漏。具体地，计算机14确定对应于传感器30的电磁阀16至少部分打开(即，不处于关闭位置)。当计算机14识别出流体为环境流体时，计算机14确定在泵20与歧管18之间(例如，在主供应管线22中和/或在主供应管线22和另一部件之间的连接中)有流体泄漏。另外，计算机14确定对应于传感器30的电磁阀16处于关闭位置。
59.在确定歧管18具有流体泄漏(即，对应于传感器30的电磁阀16未处于关闭位置)时，计算机14被编程为基于将第一压力与第二压力之间的差与第二阈值进行比较来确定相应电磁阀是否完全打开(即，处于打开位置)。第二阈值是压降，低于所述压降时，计算机14确定电磁阀16部分打开，即，限制通过相应管50的流动。计算机14可将例如第二阈值存储在存储器中。当差小于第二阈值时，计算机14确定相应电磁阀16部分打开，即，在打开位置和关闭位置之间。也就是说，计算机14确定电磁阀16准许限制通过相应管50的流动。当差大于或等于第二阈值时，计算机14确定相应电磁阀16完全打开(即，处于打开位置)。也就是说，计算机14确定电磁阀16准许不限制通过相应管50的流动。
60.在确定清洁系统28具有流体泄漏时，计算机14被编程为在车载诊断系统中设定诊断故障代码(dtc)等，从而识别清洁系统28中的流体泄漏。计算机14可基于流体泄漏来设定单独的dtc。例如，计算机14可基于确定在歧管18中有流体泄漏(即，电磁阀16至少部分打开)来设定一个dtc，并且基于确定在泵20和歧管18之间有流体泄漏来设定另一dtc。另外地或替代地，计算机14可被编程为例如经由显示器、指示灯等向用户输出警报(例如，音频和/或视觉警报)，指示清洁系统28需要修理和/或维护。
61.图4是用于确定歧管18的电磁阀16处于关闭位置的示例性过程400的流程图。计算机14被编程为执行过程400。所述过程在框405中开始。
62.在框405中，计算机14确定是否已发生障碍物触发。例如，计算机14可基于从相应传感器30所接收的数据来确定多个传感器30中的一个上有碎屑，如上文所讨论的。作为另一示例，计算机14可接收用户命令以执行对一个或多个传感器30的清洁。如果计算机14确定尚未发生障碍物触发，则过程400保持在框405中。如果计算机14确定已发生障碍物触发，则过程400前进到框410。
63.在框410中，计算机14致动清洁系统28以用清洗液喷洒相应传感器30。也就是说，计算机14命令泵20激活以向供应管线22、26供应清洗液。另外，计算机14命令对应于相应传感器30的电磁阀16移动到打开位置，而其余电磁阀16保持关闭，从而将清洗液引导到瞄准相应传感器30的喷嘴32，如上文所讨论的。也就是说，在打开位置，电磁阀16允许清洗液流过歧管18。过程400在框415中继续。
64.在框415中，在清洁传感器30之后，计算机14命令泵20停用(即，停止向供应管线22、26供应清洗液)，并且命令对应于相应传感器30的电磁阀16移动到关闭位置。在关闭位置中，电磁阀16阻止清洗液流到瞄准相应传感器30的喷嘴32，如上文所讨论的。也就是说，在关闭位置，电磁阀16阻止清洗液流过歧管18。过程400在框420中继续。
65.在框420中，计算机14以与上文关于框405所描述的方式类似的方式确定是否已发生障碍物触发。例如，计算机14可确定在停用泵20并命令电磁阀16移动到关闭位置的预定时间内是否已发生障碍物触发。可基于计算机14获得和分析压力传感器34数据的时间量来
通过实验确定预定时间。如果计算机14确定例如在预定时间内已发生障碍物触发，则过程400返回到框410。如果计算机14确定例如在预定时间内尚未发生障碍物触发，则过程400在框425中继续。
66.在框425中，计算机14确定主供应管线22中的第一压力。具体地，在命令对应于相应传感器30的电磁阀16移动到关闭位置之后，计算机14命令泵20激活。然后，计算机14基于从压力传感器34所接收的第一数据来确定第一压力，如上文所讨论的。也就是说，在命令电磁阀16移动到关闭位置之后并且在泵20向主供应管线22供应清洗液时，计算机14确定泵20和歧管18之间的第一压力。过程400在框430中继续。
67.在框430中，计算机14确定主供应管线22中的第二压力。具体地，在确定第一压力之后，计算机14命令泵20停用。在这种情况下，单向止回阀54阻止清洗液流回到泵20。然后，计算机14基于从压力传感器34所接收的第二数据来确定第二压力，如上文所讨论的。也就是说，在命令泵20停止向主供应管线22供应清洗液之后，计算机14确定泵20和歧管18之间的第二压力。过程400在框435中继续。
68.在框435中，计算机14确定第一压力和第二压力之间的差。也就是说，计算机14确定由于泵20停用而导致的主供应管线22中的压降。换句话说，计算机14通过从第二压力的数值中减去第一压力的数值来确定差。计算机14可将例如差存储在存储器中。过程400在框440中继续。
69.在框440中，计算机14确定差是否小于或等于第一阈值(如上文所讨论的)。也就是说，计算机14将差与第一阈值进行比较。如果差大于第一阈值，则过程400在框445中继续。如果差小于或等于第一阈值，则计算机14确定清洁系统28不具有流体泄漏，并且过程400在框455中继续。
70.在框445中，计算机14基于从相应传感器30所接收的数据来确定相应传感器30上是否有清洗液，如上文所讨论的。例如，计算机14可基于常规图像辨识技术来确定传感器30上存在或不存在流体，如上文所讨论的。在检测到相应传感器30上的流体时，计算机14可基于例如流体的某一方面的测量值高于阈值、常规图像辨识技术等来将流体识别为清洗液或环境流体中的一者，如上文所讨论的。如果计算机14确定传感器30上不存在流体或者将传感器30上的流体识别为清洗液，则过程400在框450中继续。如果计算机14将传感器30上的流体识别为环境流体，则过程400在框460中继续。
71.在框450中，计算机14确定清洁系统28具有流体泄漏。具体地，计算机14确定在泵20与歧管18之间有流体泄漏。然后，计算机14可设定指示清洁系统28中的流体泄漏的dtc。例如，dtc可指定在主供应管线22中和/或在主供应管线22与另一部件(例如，压力传感器34、泵20或歧管18的入口46)之间的连接中有流体泄漏。另外地或替代地，计算机14可向车辆12的用户输出警报，例如音频、视觉和/或触觉警报，指示清洁系统28具有流体泄漏。所述过程在框455中继续。
72.在框455中，计算机14确定电磁阀16处于关闭位置。也就是说，计算机14确定电磁阀16没有在泄漏清洗液。在框455之后，过程400结束。
73.在框460中，计算机14确定差是否小于第二阈值(如上文所讨论的)。也就是说，计算机14将差与第二阈值进行比较。第二阈值大于第一阈值，如上文所讨论的。如果差小于第二阈值，则过程在框465中继续。如果差大于或等于第二阈值，则过程在框470中继续。
74.在框465中，计算机14确定电磁阀16部分打开。也就是说，计算机14确定电磁阀16在打开位置和关闭位置之间。换句话说，计算机14确定清洁系统28在歧管18处具有流体泄漏。然后，计算机14可设定指示清洁系统28中的流体泄漏的dtc。例如，dtc可指定电磁阀16在打开位置和关闭位置之间。另外地或替代地，计算机14可向车辆12的用户输出警报，例如音频、视觉和/或触觉警报，指示清洁系统28具有流体泄漏。在框465之后，过程400结束。
75.在框470中，计算机14确定电磁阀16完全打开。具体地，计算机14确定电磁阀16处于打开位置。换句话说，计算机14确定清洁系统28在歧管18处具有流体泄漏。然后，计算机14可设定指示清洁系统28中的流体泄漏的dtc。例如，dtc可指定电磁阀16处于打开位置。另外地或替代地，计算机14可向车辆12的用户输出警报，例如音频、视觉和/或触觉警报，指示清洁系统28具有流体泄漏。在框470之后，过程400结束。
76.通常，所描述的计算系统和/或装置可采用多个计算机操作系统中的任一者，包括但绝不限于以下版本和/或变型：ford应用、applink/smart device link中间件、microsoft操作系统、microsoft操作系统、unix操作系统(例如，由加州红杉海岸的甲骨文公司发布的操作系统)、由纽约阿蒙克市的国际商业机器公司发布的aix unix操作系统、linux操作系统、由加州库比蒂诺的苹果公司发布的mac osx和ios操作系统、由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司发布的blackberry os以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的android操作系统、或由qnx software systems供应的car信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、膝上型计算机或手持计算机、或某一其他计算系统和/或装置。
77.计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可由诸如以上列出的那些的一个或多个计算装置执行。可以由使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或者组合地包括但不限于java
tm
、c、c 、matlab、simulink、stateflow、visual basic、java script、python、perl、html等。这些应用中的一些可以在虚拟机(诸如java虚拟机、dalvik虚拟机等)上编译和执行。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所描述的过程中的一者或多者。此类指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
78.计算机可读介质(又被称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。此类指令可由一种或多种传输介质(包括同轴电缆、铜线和光纤(包括具有耦接到ecu的处理器的系统总线的导线))传输。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、ram、prom、eprom、flash-eeprom、任何其他存储器芯片或盒式磁带，或计算机可从中读取的任何其他介质。
79.本文所述的数据库、数据存储库或其他数据存储装置可以包括用于存储、存取/访
问和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用数据库、关系型数据库管理系统(rdbms)、非关系数据库(nosql)、图形数据库(gdb)等。每个这样的数据存储装置通常包括在采用诸如以上提及中的一种的计算机操作系统的计算装置内，并且以各种方式中的任何一种或多种来经由网络进行访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(例如上述pl/sql语言)之外，rdbms还通常采用结构化查询语言(sql)。
80.在一些示例中，系统元件可被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述功能的此类指令。
81.在附图中，相同的附图标记指示相同的元件。另外，可以改变这些元件中的一些或全部。关于本文描述的介质、过程、系统、方法、启发等，应当理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为按照某一有序的顺序发生，但是可以通过以与本文所述顺序不同的顺序执行所述步骤来实践此类过程。还应理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文所述的某些步骤。
82.形容词“第一”、“第二”和“第三”贯穿本文档用作标识符，并且不意图表示重要性、次序或量。本文使用的“基本上”意指尺寸、持续时间、形状或其他形容词可能由于物理缺陷、电源中断、机加工或其他制造中的变化等而与所描述的稍微地不同。
83.已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解，已经使用的术语旨在本质上是描述性用词而不是限制性用词。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。
84.根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：命令歧管中的电磁阀移动到关闭位置；在命令所述电磁阀移动到所述关闭位置之后，在激活泵以经由供应管线向所述歧管供应流体时，确定所述供应管线中的第一压力；在停用所述泵以停止向所述歧管供应流体时，确定所述供应管线中的第二压力；以及基于所述第一压力和所述第二压力之间的差，确定所述电磁阀处于以下中的一个：(a)至少部分打开；或(b)处于所述关闭位置。
85.根据实施例，所述指令还包括用于以下的指令：基于所述第一压力和所述第二压力之间的所述差小于或等于第一阈值来确定所述电磁阀处于所述关闭位置。
86.根据实施例，所述指令还包括用于以下的指令：基于所述第一压力和所述第二压力之间的所述差在第一阈值和第二阈值之间来确定所述电磁阀部分打开，其中所述第二阈值大于所述第一阈值。
87.根据实施例，所述指令还包括用于以下的指令：基于所述第一压力和所述第二压力之间的所述差大于所述第二阈值来确定所述电磁阀完全打开。
88.根据实施例，所述指令还包括用于以下的指令：在确定所述第一压力和所述第二压力之间的所述差大于第一阈值时，基于来自传感器的数据将所述传感器上的流体识别为清洗液或环境流体中的一者。
89.根据实施例，所述指令还包括用于以下的指令：确定所述电磁阀处于以下中的一个：(a)另外基于将所述传感器上的所述流体识别为清洗液而至少部分打开；或(b)另外基
于将所述传感器上的所述流体识别为环境流体而处于所述关闭位置。
90.根据实施例，所述指令还包括用于以下的指令：在确定所述电磁阀处于所述关闭位置时，确定所述泵和所述歧管之间有流体泄漏。
91.根据实施例，所述指令还包括用于以下的指令：在确定针对传感器的障碍物触发时，致动所述电磁阀以向瞄准所述传感器的喷嘴提供流体。
92.根据实施例，所述供应管线包括在所述泵和所述歧管之间的单向止回阀。
93.根据本发明，一种方法包括：命令歧管中的电磁阀移动到关闭位置；在命令所述电磁阀移动到所述关闭位置之后，在激活泵以经由供应管线向所述歧管供应流体时，确定所述供应管线中的第一压力；在停用所述泵以停止向所述歧管供应流体时，确定所述供应管线中的第二压力；以及基于所述第一压力和所述第二压力之间的差，确定所述电磁阀处于以下中的一个：(a)至少部分打开；或(b)处于所述关闭位置。
94.在本发明的一方面，所述方法包括基于所述第一压力和所述第二压力之间的所述差小于或等于第一阈值来确定所述电磁阀处于所述关闭位置。
95.在本发明的一方面，所述方法包括基于所述第一压力和所述第二压力之间的所述差在第一阈值和第二阈值之间来确定所述电磁阀部分打开，其中所述第二阈值大于所述第一阈值。
96.在本发明的一方面，所述方法包括基于所述第一压力和所述第二压力之间的所述差大于所述第二阈值来确定所述电磁阀完全打开。
97.在本发明的一方面，所述方法包括在确定所述第一压力和所述第二压力之间的所述差大于第一阈值时，基于来自传感器的数据将所述传感器上的流体识别为清洗液或环境流体中的一者。
98.在本发明的一方面，所述方法包括确定所述电磁阀处于以下中的一个：(a)另外基于将所述传感器上的所述流体识别为清洗液而至少部分打开；或(b)另外基于将所述传感器上的所述流体识别为环境流体而处于所述关闭位置。
99.在本发明的一方面，所述方法包括在确定所述电磁阀处于所述关闭位置时，确定所述泵和所述歧管之间有流体泄漏。
100.在本发明的一方面，所述方法包括在确定针对传感器的障碍物触发时，致动所述电磁阀以向瞄准所述传感器的喷嘴提供流体。
101.根据本发明，提供了一种清洁系统，所述清洁系统具有：泵；传感器和喷嘴，所述喷嘴瞄准所述传感器；歧管，所述歧管包括入口、出口以及在所述出口和所述喷嘴之间的电磁阀；供应管线，所述供应管线在所述泵与所述歧管的所述入口之间；所述供应管线包括在所述泵与所述歧管的所述入口之间的单向止回阀，所述单向止回阀定位成阻止流体从所述歧管流到所述泵；以及压力传感器，所述压力传感器在所述歧管和所述单向止回阀之间流体地连接到所述供应管线。
102.根据实施例，本发明的特征还在于通信地耦合到每个电磁阀和所述泵的计算机，所述计算机被编程为：命令歧管中的电磁阀移动到关闭位置；在命令所述电磁阀移动到所述关闭位置之后，在激活泵以经由供应管线向所述歧管供应流体时，确定所述供应管线中的第一压力；在停用所述泵以停止向所述歧管供应流体时，确定所述供应管线中的第二压力；以及基于所述第一压力和所述第二压力之间的差，确定所述电磁阀处于以下中的一个：
(a)至少部分打开；或(b)处于所述关闭位置。
103.根据实施例，所述计算机还被编程为：在确定所述第一压力和所述第二压力之间的所述差大于第一阈值时，基于来自传感器的数据将所述传感器上的流体识别为清洗液或环境流体中的一者；以及确定所述电磁阀处于以下中的一个：(a)另外基于将所述传感器上的所述流体识别为清洗液而至少部分打开；或(b)另外基于将所述传感器上的所述流体识别为环境流体而处于所述关闭位置。