数据评测方法及装置、计算设备与流程

1.本技术涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种数据评测方法及装置、计算设备。


背景技术：

2.随着智能驾驶、数字城市管理等行业的发展，对高精度电子地图(简称高精地图，亦可称为高标准地图或者高清地图)的应用需求越来越多。目前，高精地图可以基于采集车采集的途径路径的点云数据和图像数据等道路环境数据生成，高精地图数据包括对点云数据和图像数据等道路环境数据进行提取和编辑获得的矢量要素，矢量要素例如可以是指车道线、灯杆等道路环境对象。由于提取的矢量要素可能会产出误差，从而影响高精地图的精度，因此如何评测高精地图的精度成为本领域技术人员需要解决的技术问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供一种数据评测方法及装置、计算设备，用以解决高精地图精度评测的技术问题。
4.本技术的第一方面提供了一种数据评测方法，用于对高精地图的矢量要素的精度进行评测，所述方法包括：
5.确定与矢量要素匹配的靶点组，所述靶点组包括了设定个数的靶点数据，所述设定个数的靶点数据拟合出的图形能够匹配所述矢量要素的图形；
6.基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差。
7.其中，所述精度误差包括绝对精度误差，所述矢量要素是面状矢量要素，基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差，具体包括：
8.基于所述面状矢量要素匹配的靶点组包括的靶点数据，拟合出包围所述面状矢量要素的多边形的角点和中心点；
9.基于所述面状矢量要素的矢量数据对应的角点和中心点以及所述多边形的角点和中心点，确定所述面状矢量要素的绝对精度误差。
10.其中，所述基于所述面状矢量要素的矢量数据对应的角点和中心点以及所述多边形的角点和中心点，确定所述面状矢量要素的绝对精度误差，包括：
11.将所述多边形的角点和中心点的坐标转换至当地水平坐标系；
12.将所述面状矢量要素的矢量数据对应的角点和中心点的坐标转换至当地水平坐标系；
13.用多边形的角点和中心点在当地水平坐标系的坐标，与所述面状矢量要素对应的角点和中心点在当地水平坐标系的坐标的差值，作为所述面状矢量要素的绝对精度误差。
14.其中，所述基于所述面状矢量要素的矢量数据中的角点和中心点以及所述多边形的角点和中心点，确定所述面状矢量要素的绝对精度误差，包括：
15.将所述多边形的角点和中心点的坐标转换至地心坐标系；
16.将所述面状矢量要素的矢量数据对应的角点和中心点的坐标转换至地心坐标系；
17.计算所述多边形的角点和中心点在地心坐标系的坐标，与所述面状矢量要素对应的角点和中心点在地心坐标系的坐标的地心误差，将所述地心误差作为所述面状矢量要素的绝对精度误差。
18.其中，所述精度误差包括绝对精度误差，所述矢量要素是线状矢量要素，基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差，具体包括：
19.基于所述线状矢量要素匹配的靶点组包括的靶点数据，拟合出匹配所述线状矢量要素的虚拟线；
20.确定所述线状矢量要素的矢量数据对应的矢量线；
21.计算所述矢量线与所述虚拟线之间的绝对距离，将所述绝对距离作为所述线状矢量要素的绝对精度误差。
22.其中，所述计算所述矢量线与所述虚拟线的绝对距离，将所述绝对距离作为所述线状矢量要素的绝对精度误差，具体包括：
23.将所述虚拟线的中心点或者拟合获得所述虚拟线的四个靶点数据的坐标转换至当地水平坐标系；
24.将所述矢量线的坐标转换至当地水平坐标系；
25.用所述虚拟线的中心点或四个靶点数据的中心点在当地水平坐标系的坐标，与所述矢量线在当地水平坐标系的坐标之间的绝对距离，作为所述线状矢量要素的绝对精度误差。
26.其中，所述矢量要素是面状矢量要素，所述精度误差包括相对精度误差，所述基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差，具体包括：
27.基于每个面状矢量要素匹配的靶点组包括的靶点数据，拟合出包围所述面状矢量要素的多边形的中心点；
28.选择两个距离在设定距离范围内的面状矢量要素；
29.基于选择的两个面状矢量要素的矢量数据对应的中心点以及所述两个面状矢量要素分别匹配的靶点组拟合的多边形的中心点，确定所述两个面状矢量要素的相对精度误差。
30.其中，基于选择的两个面状矢量要素的矢量数据对应的中心点以及所述两个面状矢量要素分别匹配的靶点组拟合的多边形的中心点，确定所述两个面状矢量要素的相对精度误差，具体包括：
31.计算选择的两个面状矢量要素的矢量数据对应的中心点之间的第一距离，以及两个面状矢量要素分别匹配的靶点组拟合的多边形的中心点之间的第二距离；
32.基于所述第一距离与所述第二距离之间的距离差，确定两个面状矢量要素的相对精度误差。
33.其中，所述矢量要素具体是第一类线状矢量要素，所述精度误差包括相对精度误差，所述基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差，具体包括：
34.基于每个第一类线状矢量要素匹配的靶点组中的靶点数据，拟合获得拟合中心点；
35.确定所述第一类线状矢量要素的矢量数据对应的矢量线；
36.确定所述拟合中心点投影至所述矢量线上的中心投影点；
37.选择相邻的两个第一类线状矢量要素；
38.计算选择的两个第一类线状矢量要素对应的拟合中心点之间的第三距离，以及两个第一类线状矢量要素对应的中心投影点之间的第四距离；
39.将所述第三距离与所述第四距离之间的距离差，作为两个第一类线状矢量要素的相对精度误差。
40.其中，所述矢量要素具体是第二类线状矢量要素，所述精度误差包括相对精度误差，所述基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差，具体包括：
41.确定每个第二类线状矢量要素的矢量数据对应的矢量线；
42.将所述第二类线状矢量要素匹配的靶点组中的靶点数据投影至所述矢量线上，获得投影点；
43.选择两个距离在设定距离范围内的第二类线状矢量要素；
44.计算选择的两个第二类线状矢量要素所匹配的相对应的两个靶点数据之间的靶点距离；
45.计算相对应的两个靶点数据对应的两个投影点之间的投影距离；
46.将靶点距离与投影距离的距离差，作为两个第二类线状矢量要素的相对精度误差。
47.其中，所述确定与矢量要素匹配的靶点组，具体包括：
48.将矢量要素对应的位置信息与不同靶点组对应的位置信息进行匹配，将距离最近的靶点组作为所述矢量要素匹配的靶点组。
49.其中，所述确定与矢量要素匹配的靶点组，具体包括：
50.确定与待评测区域中的矢量要素匹配的靶点组；
51.所述方法还包括：
52.根据不同矢量要素的精度误差，确定所述待评测区域的精度误差。
53.第二方面，本技术实施例提供了一种计算设备，包括：存储组件以及处理组件；所述存储组件用于存储一条或多条计算机指令；所述一条或多条计算机指令被所述处理组件调用以执行上述第一方面所述的数据评测方法。
54.本技术实施例中，对于高精地图中的矢量要素，确定与矢量要素匹配的靶点组，所述靶点组包括了设定个数的靶点数据，所述设定个数的靶点数据拟合出的图形能够匹配所述矢量要素的图形；基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差。通过对矢量要素的精度误差进行评测，实现了对高精地图的精度评测。由于矢量要素为高精地图中的车道线、灯杆等道路环境对象，并非是单一的点，而是线状或面状的形态，以矢量要素作为评测基础，可以获得更全面的精度误差，因此提高了高精地图精度评测的准确性。
附图说明
55.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
56.图1为本技术实施例提供的一种数据评测方法的一个实施例的流程图；
57.图2为本技术实施例在一个实际应用中的数据评测示意图；
58.图3为本技术实施例在又一个实际应用中的数据评测示意图；
59.图4为本技术实施例在又一个实际应用中的数据评测示意图；
60.图5为本技术实施例在又一个实际应用中的数据评测示意图；
61.图6为本技术实施例在又一个实际应用中的数据评测示意图；
62.图7为本技术实施例在又一个实际应用中的数据评测示意图；
63.图8为本技术实施例在一个实际应用中的数据评测场景示意图；
64.图9为本技术实施例提供的一种数据评测装置的一个实施例的结构示意图；
65.图10为本技术实施例提供的一种计算设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
66.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
67.在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。
68.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
69.取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于识别”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果识别(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当识别(陈述的条件或事件)时”或“响应于识别(陈述的条件或事件)”。
70.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
71.本技术实施例的技术方案可以应用于高精地图的精度评测，通过确定高精地图中的矢量要素的精度误差，实现对高精地图中精度评测，保证了高精地图评测的准确性和可靠性。
72.传统方式中，高精地图的精度的评测一般是通过对高精地图数据进行点对点匹配
计算获得，实际应用中，由外业工作人员使用全站仪等设备对靶点进行位置采集，获得靶点的位置信息。之后，可以将高精地图数据中与靶点位置相同的数据点位置，将全站仪采集的靶点的位置信息与数据点位置的位置信息进行位置误差的计算，从而获得高精地图数据的精度的误差。但是，采用位置点进行误差计算的方式实际获得的误差不够准确，导致高精地图的评测精度不够高。
73.为了实现准确及可靠的高精地图的精度评测，本技术实施例中，针对高精地图中的矢量要素，确定与矢量要素匹配的靶点组，所述靶点组包括了设定个数的靶点数据，所述设定个数的靶点数据拟合出的图形能够匹配所述矢量要素的图形；基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差。通过对矢量要素的精度误差进行评测，实现了对高精地图的精度评测。提高了高精地图精度评测的准确性。矢量要素是指高精地图中车道线、灯杆等具体的道路环境对象，其并非是单一的位置点，而是包括线状和面状等具体形态，以矢量要素作为评测基础，可以获得更全面的精度误差，进而提高高精地图的精度评测的准确性。
74.下面将结合附图对本技术实施例进行详细描述。
75.如图1所示，为本技术实施例提供的一种数据评测方法的一个实施例的流程图，本实施例的数据评测方法用于对高精地图中的矢量要进行精度评测，所述方法可以包括以下几个步骤：
76.101：确定与矢量要素匹配的靶点组。
77.其中，所述靶点组包括了设定个数的靶点数据，所述设定个数的靶点数据拟合出的图形能够匹配所述矢量要素的图形。
78.本技术实施例可以应用于计算设备中，该计算设备例如可以为：计算机、服务器、云服务器、超级个人计算机、笔记本电脑、平板电脑等，本技术实施例对计算设备的具体类型并不作出过多限定。
79.可选地，在步骤101之前，还可以包括：检测目标用户发起的评测请求。
80.步骤101具体可以包括：响应于评测请求，确定与矢量要素匹配的靶点组。
81.可选地，实际应用在，可以仅针对高精地图中的某些区域进行精度评测，因此可以具体针对高精地图中的待评测区域发起评测请求，可以具体是确定与待评测区域中的矢量要素匹配的靶点组。
82.在一种可能的设计中，可以向目标用户输出高精地图，并检测目标用户在高精地图中执行的区域选择操作，获取待评测区域。其中，区域选择操作可以为目标用户通过矩形框、圆形框、多边型框等选择图图形执行的选择操作，或者还可以为用户通过直线、曲线等线段的连接以形成的区域所执行的选择操作。
83.矢量要素可以是指高精地图中的道路环境对象，例如可以包括车道线、灯杆(如路灯、红绿灯等)、交通标志(如地面箭头交通标志、方形交通标志牌等)等。
84.高精地图数据中包括矢量要素的矢量数据，如位置坐标等数据。矢量数据通过对采集获得的道路环境数据，包括点云数据和图像数据等进行提取和编辑获得，矢量要素具有一定形状，因此基于矢量数据可以拟合获得矢量要素的图形，矢量要素的图形可以是指能够包围矢量要素的图形或者与矢量要素形状匹配的图形。
85.靶点组中包括的靶点数据可以为外业工作人员利用全站仪等设备采集获得。矢量
要素匹配的靶点组中的靶点数据可以由目标用户提供到计算设备。
86.在实际应用中，矢量要素匹配的靶点组中可以包括设定个数的靶点数据，靶点数据可以为经纬度数据，为了使得靶点数据可以进行运算，可以将采集数据映射到wgs-84(world geodetic system 1984，大地坐标系)等坐标系，以获得坐标位置。
87.每个矢量要素匹配的靶点组中的设定个数的靶点数据可以拟合出与矢量要素匹配的图形。每个矢量要素匹配的靶点组中靶点数据的具体个数可以根据矢量要素的类型设定，比如，对于地面箭头交通标志，与其匹配的靶点组中可以包括五个靶点数据，地面箭头交通标志对应的图形可以为包围地面箭头交通标志的矩形框，由该五个靶点数据可以拟合出与矩形框形状一致的矩形；又如，对于方形交通标志牌，与其匹配的靶点组中可以包括四个靶点数据，方形交通标志牌对应的图形可以为即为方形交通标志牌的形状，也即矩形，由该四个靶点数据可以拟合出与方形交通标志牌形状一致的矩形；又如，对于车道线，与其匹配的靶点组中可以包括四个靶点数据，车道线对应的图形即为车道线的形状，也即线段，由该四个靶点数据可以拟合出与车道线匹配的线段；又如，对于灯杆，与其匹配的靶点组中可以包括两个靶点数据，灯杆对应的图形为线段，由该两个靶点数据可以拟合获得与灯杆对应图形匹配的线段。不同矢量要素匹配的靶点组的靶点数据的具体拟合方式会在下文详细进行介绍。
88.可选地，可以是将矢量要素对应的位置信息与不同靶点组对应的位置信息进行匹配，将距离最近的靶点组作为所述矢量要素匹配的靶点组。
89.外业工作人员可以针对不同矢量要素对应的道路环境对象，预先采集靶点数据，并将靶点数据进行分组，可以是按照所对应的道路环境对象进行分组，并设置每个靶点组对应的位置信息。因此，可以基于矢量要素的位置信息，将与其距离最近的靶点组作为匹配的靶点组。
90.102：基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差。
91.基于矢量要素匹配的靶点组中的靶点数据以及其在高精地图中的矢量数据，即可以评测高精地图的精度误差。
92.本技术实施例中，针对高精地图中的矢量要素，确定与矢量要素匹配的靶点组，所述靶点组包括了设定个数的靶点数据，所述设定个数的靶点数据拟合出的图形能够匹配所述矢量要素的图形；基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差。通过对矢量要素的精度误差进行评测，实现了对高精地图的精度评测。提高了高精地图精度评测的准确性。矢量要素是指高精地图中车道线、灯杆等具体的道路环境对象，其并非是单一的位置点，而是包括线状和面状等具体形态，以矢量要素作为评测基础，可以获得更全面的精度误差，进而提高高精地图的精度评测的准确性。
93.实际应用中，矢量要素可以按照其是否归属道路面可以划分为道路面类型和非道路面类型，道路面类型的矢量要素可以包括车道线、地面箭头交通标志；非道路面类的矢量要素可以包括灯杆、方形交通标志牌等。从形状上来看，矢量要素可以分为面状矢量要素和线状矢量要素，面状矢量要素可以包括地面箭头交通标志以及方形交通标志牌等；线状矢量要素可以包括灯杆、车道线等。而矢量要素的精度误差可以包括绝对精度误差和/或相对精度误差等，绝对精度误差是针对单个矢量要素，相对精度误差针对多个矢量要素，下面分
别从不同角度对本技术技术方案进行介绍。
94.在一个可选方式，精度误差可以包括绝对精度误差，矢量要素可以是面状矢量要素，基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差，可以具体包括：
95.基于所述面状矢量要素匹配的靶点组包括的靶点数据，拟合出包围所述面状矢量要素的多边形的角点和中心点；
96.基于所述面状矢量要素的矢量数据对应的角点和/或中心点以及所述多边形的角点和/或中心点，确定所述面状矢量要素的绝对精度误差。
97.具体可以是基于面状矢量要素的矢量数据对应的角点与多边形的角点、和/或，基于面状矢量要素的矢量数据对应的中心点与多边形的中心点，确定面状矢量要素的绝对精度误差。
98.其中，对于面状矢量要素，利用其匹配的靶点组中的靶点数据，可以拟合出包括面状矢量要素的多边形，并可以确定多边形的角点和中心点，可选地，多边形的角点可以是指多边形的角点。
99.基于面状矢量要素的矢量数据可以确定面状矢量要素的图形，面状矢量要素对应的角点和中心点也即是指面状矢量要素的图形的角点和中心点。
100.拟合出的多边形与面状矢量要素的图形的形状匹配。可选地，对于面状矢量要素，其面状矢量要素的图形和拟合出的多边形可以为矩形。
101.通过将面状矢量要素对应图形的角点与多边形的角点进行比对，面状矢量要素对应图形的中心点与多边形的中心点进行匹配，进而获得面状矢量要素的绝对精度误差。
102.此外，为了方便进行计算，作为一种可能的实现方式，基于所述面状矢量要素的矢量数据对应的角点和中心点以及所述多边形的角点和中心点，确定所述面状矢量要素的绝对精度误差，可以包括：
103.将所述多边形的角点和中心点的坐标转换至当地水平坐标系；将所述面状矢量要素的矢量数据对应的角点和中心点的坐标转换至当地水平坐标系；用多边形的角点和中心点在当地水平坐标系的坐标，与所述面状矢量要素对应的角点和中心点在当地水平坐标系的坐标的差值，作为所述面状矢量要素的绝对精度误差。
104.其中，当地水平坐标系也即是指当地大地坐标系，通过坐标转换至当地水平坐标系，对应角点和角点之间的坐标差值，对应中心点和中心之间的坐标差值，即可以作为所述面状矢量要素的绝对精度误差。
105.可选地，为了进一步提高误差的计算精度，还可以将多边形的角点和中心点的坐标以及面状矢量要素的角点和中心点的坐标从当地水平坐标系映射到投影坐标系(projected coordinate system)，获得投影坐标，在投影坐标系中计算坐标的差值。
106.作为另一种可能的实现方式，基于所述面状矢量要素的矢量数据中的角点和中心点以及所述多边形的角点和中心点，确定所述面状矢量要素的绝对精度误差，可以具体包括：
107.将所述多边形的角点和中心点的坐标转换至地心坐标系(英文，earth-centered,earth-fixed，简称：ecef)；
108.将所述面状矢量要素的矢量数据对应的角点和中心点的坐标转换至地心坐标系；
109.计算所述多边形的角点和中心点在地心水平坐标系的坐标，与所述面状矢量要素对应的角点和中心点在地心坐标系的坐标的地心误差，将所述地心误差作为所述面状矢量要素的绝对精度误差。
110.其中，地心误差可以包括直线误差、水平误差以及垂直误差等。
111.当然，面状矢量要素的绝对精度误差可以同时包括在在当地水平坐标系中的坐标差值，以及地心误差。
112.为了方便理解，下面以面状矢量要素为地面箭头交通标志为例对本技术技术方案进行介绍：
113.如图2所示，根据地面箭头交通标志的矢量数据，可以拟合获得地面箭头交通标志的图形为r1。地面箭头交通标志匹配的靶点组包括5个靶点t1～t5。可以通过5个靶点拟合获得多边形r2。对于地面箭头交通标志，矢量图形及对应拟合的多边形均为矩形框。
114.其中，图形r1的中心点为p1，图形r1角点可以是指图形r1的四个顶点，多边形r2的中心点为p2，多边形r2的角点可以是指多边形r2的四个顶点。
115.以中心点对应的绝对精度误差为例，一种实现方式中，假设p1通过坐标映射在投影坐标系的投影点的第一投影坐标为(px_矢量，py_矢量，pz_矢量)，p2通过坐标映射在投影坐标系的第二投影坐标为(px_靶点，py_靶点，pz_靶点)，则可以采用如下坐标误差公式计算坐标误差：(δx，δy，δz)，该坐标误差公式为：
116.δx＝px
靶点-px
矢量
117.δy＝py
靶点-py
矢量
118.δz＝pz
靶点-pz
矢量
119.另一种实现方式中，假设p1通过坐标映射在地心坐标系的投影点的第一地心坐标为(x_矢量，y_矢量，z_矢量)，p2通过坐标映射在地心坐标系的第二地心坐标为(x_靶点，y_靶点，z_靶点)，则可以按照如下地心误差公式计算地心误差：
[0120][0121][0122][0123]
其中，(x
矢量
，y
矢量
，z
矢量
)为投影坐标系中第一地心坐标。(x
靶点
，y
靶点
，z
靶点
)为投影坐标系中的第二地心坐标。(l，v，h)为计算获得的地心误差，l为直线误差、h为水平误差以及v为垂直误差。
[0124]
此外，绝对精度误差可以同时包括坐标误差和地心误差，以获得更精确、更全面的绝对精度误差。
[0125]
在实际应用中，对于方形交通标志牌等面状矢量要素，可以采用与地面箭头交通标志同样的计算方式，获得绝对精度误差，具体的计算方式可以参考对地面箭头交通标志的计算方式，在此不再赘述。
[0126]
在另一个可选方式中，所述精度误差包括绝对精度误差，所述矢量要素是线状矢
量要素，基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差，可以具体包括：
[0127]
基于所述线状矢量要素匹配的靶点组包括的靶点数据，拟合出匹配所述线状矢量要素的虚拟线；
[0128]
确定所述线状矢量要素的矢量数据对应的矢量线；
[0129]
计算所述矢量线与所述虚拟线之间的绝对距离，将所述绝对距离作为所述线状矢量要素的绝对精度误差。
[0130]
为了方便进行计算，所述计算所述矢量线与所述虚拟线的绝对距离，将所述绝对距离作为所述线状矢量要素的绝对精度误差，可以具体包括：
[0131]
将所述虚拟线的中心点或者拟合获得所述虚拟线的四个靶点数据的坐标转换至当地水平坐标系；
[0132]
将所述矢量线的坐标转换至当地水平坐标系；
[0133]
用所述虚拟线的中心点或四个靶点数据的中心点在当地水平坐标系的坐标，与所述矢量线在当地水平坐标系的坐标之间的绝对距离，作为所述矢量要素的绝对精度误差。
[0134]
其中，矢量要素的矢量线可以选择矢量要素对应关键线段作为评测基础。
[0135]
为了便于理解，以矢量要素为车道线以及路灯为例分别对本技术技术方案进行介绍：
[0136]
如图3所示，矢量要素为车道线l1，确定该车道线l1匹配的靶点组，该靶点组可以包括四个靶点d1～d4。车道线l1可以直接作为矢量线，通过四个靶点d1～d4对应的靶点数据可以拟合获得车道线l1对应的虚拟线l2。即可以计算矢量线l1与虚拟线l2之间的绝对距离。
[0137]
其中，计算矢量线l1与虚拟性线l2之间的绝对距离，可以通过计算虚拟线l2的中心点d5，到矢量线l1之间的绝对距离确定。
[0138]
或者可以通过虚拟线的四个靶点d1～d4的中心点d6或d7，计算d6或者d7到矢量线l1的绝对距离，点到线的距离计算方式为现有技术，本技术不再过多赘述。
[0139]
如图4所示，矢量要素为灯杆，灯杆的矢量数据包括图4中的灯杆中心线l3对应的位置数据。由于灯杆多为圆柱形状，在对灯杆进行测量时，多为对灯杆表面进行测量，为了对灯杆的误差进行准确计算，在实际对灯杆进行靶点测量时，灯杆匹配的靶点组中的靶点数据可以包括灯杆表面上的两个靶点数据d6和d7；基于灯杆矢量线l3和在靶点数据d6采集位置处对应的灯杆周长c1，可以拟合获得圆面l4；基于灯杆矢量线l4以及在靶点数据d7采集位置处对应的灯杆周长c2，可以拟合获得圆面l5。将靶点数据d6映射到l4，获得d6’，将靶点数据d7映射到l5获得d7’。d6以及d7连接以构成的直线可以作为灯杆的虚拟线l6。d6’以及d7’连接以构成的直线可以作为灯杆的矢量线l7。
[0140]
虚拟线l6与矢量线l7之间的距离可以作为灯杆的绝对精度误差。
[0141]
此外，由于靶点数据d6是直接映射到与其同平面的线l4，因此，可以直接计算d6与d6’之间的距离获得虚拟线l6与矢量线l7之间的距离。靶点数据d7是直接映射到与其同平面的线l5，因此，也可以直接计算d7与d7’之间的距离获得虚拟线l6与矢量线l7之间的距离。在一些实施例中，可以直接将d6与d6’之间的距离或者d7与d7’之间的距离直接作为绝对精度误差，或者还可以计算d6与d6’之间的距离以及d7与d7’之间的距离进行均值计算，
以获得绝对精度误差。
[0142]
在又一种可选方式中，矢量要素可以是面状矢量要素，所述精度误差包括相对精度误差，所述基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差，可以具体包括：
[0143]
基于每个面状矢量要素匹配的靶点组包括的靶点数据，拟合出包围所述面状矢量要素的多边形的中心点；
[0144]
选择两个距离在设定距离范围内的面状矢量要素；
[0145]
基于选择的两个面状矢量要素的矢量数据对应的中心点以及所述两个面状矢量要素分别匹配的靶点组拟合的多边形的中心点，确定所述两个面状矢量要素的相对精度误差。
[0146]
具体地，可以是计算选择的两个面状矢量要素的矢量数据中的中心点之间的第一距离，以及两个面状矢量要素分别匹配的靶点组拟合的多边形的中心点之间的第二距离；
[0147]
基于所述第一距离与所述第二距离之间的距离差，确定两个面状矢量要素的相对精度误差。
[0148]
其中，两个面状矢量要素的矢量数据中的中心点之间的第一距离可以在当前水平坐标系或者投影坐标系中计算获得，对应转换至相应坐标系下计算即可，本技术对此不进行具体限制。
[0149]
其中，两个面状矢量要素的类型可以相同或不同，例如可以均为地面箭头交通标志，也可以分别是地面箭头交通标志和方形交通标志牌。
[0150]
其中，可以具体是在第一方向上选择两个距离在设定距离范围内的面状矢量要素，第一方向可以是指纵向方向，比如选择纵向相距100米的两个面状矢量要素。
[0151]
实际应用中，可以是将所述第一距离与所述第二距离之间的距离差，直接作为两个矢量要素的相对精度误差，也可以是将第一距离与第二距离的比值，作为相对精度误差，也可以是计算第一距离与第二距离的距离差，计算距离差与第一距离的比值，再将比值乘以相应的误差系数之后，获得相对精度误差。误差系数可以为带有单位的常量。例如，可以为100米。
[0152]
例如，当误差系数为100时，以上第二相对误差的计算公式具体可以表示如下：
[0153][0154]
其中，d1为第一距离，d2为第二距离。d
100
为计算获得的第二相对误差。
[0155]
为了便于理解，如图5所示，以计算两个地面箭头交通标志之间的相对精度误差为例，对本技术技术方案进行介绍。
[0156]
参见图5，假设两个地面箭头交通标志分别为第一个地面箭头交通标志和第二个地面箭头标志，
[0157]
对于第一个地面箭头交通标志，基于其矢量数据可以确定对应的图形为q1，基于其所匹配的靶点组的靶点数据拟合获得的多边形为q2；对于第二个地面箭头交通标志，基于其矢量数据可以确定对应的图形为q3，基于其所匹配的靶点组的靶点数据拟合获得的多边形为q4。
[0158]
第一个地面箭头交通标志对应的中心点为图形q1中的中心点cp1，其匹配的靶点
组对应的多边形q2的中心点为cp2；第二个地面箭头交通标志对应的中心点为图形q3中的中心点cp3，其匹配的靶点组对应的多边形q3的中心点为cp3。计算中心点cp1与中国点cp3的距离，获得第一距离dd7；计算中心点cp2与中心点cp4的距离，获得第二距离dd8；计算第一距离dd7与第二距离dd8之间的距离差，计算该距离差与第一距离dd7的商，从而获得相对精度误差。
[0159]
实际应用中，两个面状矢量要素还可以为两个方形交通标志牌，或者一个为方形交通标志牌，另一个为地面箭头交通标志等；对于任意的面状矢量要素对应的图形和多边形均可以为矩形形状，相对精度误差的计算方式可以参见图5中，此处不再赘述。
[0160]
在又一个可选方式中，所述矢量要素可以具体是第一类线状矢量要素，所述精度误差包括相对精度误差，所述基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差，可以具体包括：
[0161]
基于每个第一类线状矢量要素匹配的靶点组中的靶点数据，拟合获得拟合中心点；
[0162]
确定所述第一类线状矢量要素的矢量数据对应的矢量线；
[0163]
确定所述拟合中心点投影至所述矢量线上的中心投影点；
[0164]
选择相邻的两个第一类线状矢量要素；
[0165]
计算选择的两个第一类线状矢量要素对应的拟合中心点之间的第三距离，以及两个第一类线状矢量要素对应的中心投影点之间的第四距离；
[0166]
将所述第三距离与所述第四距离之间的距离差，作为两个第一类线状矢量要素的相对精度误差。
[0167]
其中，可以是在第二方向上选择相邻的两个第一类线状矢量要素；该第二方向可以是横向方向。例如，可以是选择横向方向上相邻两个第一类线状矢量要素。
[0168]
其中，基于每个第一类线状矢量要素匹配的靶点组中的靶点数据，可以拟合得到虚拟线，虚拟线的中心点即可以为拟合中心点。
[0169]
其中，两个第一类线状矢量要素对应的拟合中心点之间的第三距离，以及两个第一类线状矢量要素对应的中心投影点之间的第四距离可以在当前水平坐标系或者投影坐标系中计算获得，对应转换至相应坐标系下计算即可，本技术对此不进行具体限制。
[0170]
为了便于理解，如图6所示，以计算横向方向相邻的两个车道线的相对精度误差为例，对本技术技术方案进行介绍。图6中，两个车道线假设包括第一个车道线和第二个车道线，基于第一个车道线匹配的靶点组的靶点数据，获得拟合中心点a；基于第二个车道线匹配的靶点组的靶点数据，获得拟合中心点b；基于第一车道线的矢量数据，获得第一矢量线，拟合中心点a投影至第一矢量线获得中心投影点a’；基于第二车道线的矢量数据，获得第二矢量线，拟合中心点b投影到第二矢量线获得中心投影点为b’。可以计算拟合中心点a与拟合中心点b的第一距离dd1，以及计算中心投影点a’与中心投影点b’之间的第二距离dd2。第一距离dd1与第二距离dd2之间的距离差，即可以作为两个车道线的相对精度误差。
[0171]
在又一个可选方式中，所述矢量要素是第二类线状矢量要素，所述精度误差包括相对精度误差，所述基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所述矢量要素的精度误差，具体包括：
[0172]
确定每个第二类线状矢量要素的矢量数据对应的矢量线；
[0173]
将每个第二类线状矢量要素匹配的靶点组中的靶点数据投影至所述矢量线上，获得投影点；
[0174]
选择两个距离在设定距离范围内的第二类线状矢量要素；
[0175]
计算选择的两个第二类线状矢量要素所匹配的相对应的两个靶点数据之间的靶点距离；
[0176]
计算相对应的两个靶点数据对应的两个投影点之间的投影距离；
[0177]
将靶点距离与投影距离的距离差，作为两个第二类线状矢量要素的相对精度误差。
[0178]
其中，相对应的两个靶点数据可以是指采集位置相同的两个靶点数据。
[0179]
其中，靶点距离以及投影距离可以在当前水平坐标系或者投影坐标系中计算获得，对应转换至相应坐标系下计算即可，本技术对此不进行具体限制。
[0180]
实际应用中，第二类线状矢量要素可以是指灯杆，如上文所述，灯杆匹配的靶点组中可以包括两个靶点数据，假设命名为第一靶点数据和第二靶点数据，则具体可以是计算两个第二类线状矢量要素匹配的靶点组中的第一靶点数据之间的第五距离，以及第二靶点数据之间的第六距离；
[0181]
其中，第一靶点数据投影至其对应矢量线上获得第一投影点，第二靶点数据投影至其对应矢量线上获得第二投影点；
[0182]
具体可以是计算两个第二类线状矢量要素分别对应的第一投影点之间的第七距离，以及第二投影点之间的第八距离；
[0183]
之后可以是将将所述第五距离与所述第七距离的距离差，以及所述第六距离与所述第八距离的距离差，作为两个第二类线状矢量要素的相对精度误差。
[0184]
其中，可以是在第一方向上选择两个距离在设定距离范围内的第一类线状矢量要素；该第一方向可以是纵向方向。例如，可以是选择纵向方向上相距100米的两个第一类线状矢量要素。
[0185]
下面以灯杆为例，灯杆的矢量数据可以拟合得到矢量线。灯杆匹配的靶点组中靶点数据可以直接参与相对精度误差的计算，以包括两个靶点数据为例，如图7中所示，假设第一个灯杆对应第一靶点数据c以及第二靶点数据d，第二灯杆对应第一靶点数据e以及第二靶点数据f，第一靶点数据c以及第二靶点数据d分别投影至第一个灯杆对应的矢量线上，获得第一投影点c’以及第二投影点d’；第一靶点数据e以及第二靶点数据f分别投影至第二个灯杆对应的矢量线上，获得第一投影点e’以及第二投影点f’。其中，灯杆矢量线的确定以及投影点的具体确定方式可以详见图4中所述，此处不再赘述。
[0186]
可以计算获得第一靶点数据c与第一靶点数据e之间的第五距离dd3，以及第二靶点数据d与第二靶点数据f之间的第六距离dd4，以及第一投影点c’与第一投影点e’之间的第七距离dd5，以及第一投影点d’与第二投影点f’之间的第八距离dd6；第五距离dd3与第七距离dd5的距离差，以及第六距离dd4与第八距离dd6的距离差，即作为两个灯杆的相对精度误差。
[0187]
由前文描述可知，可以针对待评测区域进行精度误差评测，确定与矢量要素匹配的靶点组可以具体是确定与待评测区域中的矢量要素匹配的靶点组；获得精度误差之后，所述方法还可以包括：
[0188]
根据不同矢量要素的精度误差，确定所述待评测区域的精度误差。
[0189]
其中，不同矢量要素的精度误差可以包括绝对精度误差和/或相对精度误差，为了保证评测内容全面和有效，可以同时评测绝对精度误差以及相对精度误差；绝对精度误差以及相对精度误差的具体计算方式可以上文相应实施例中所述。
[0190]
在某些实施例中，确定待评测区域的精度误差之后，所述方法还可以包括：
[0191]
向目标用户输出所述待评测区域的精度误差，以供目标用户进行相应处理。
[0192]
此外，在实际应用中，本技术实施例提供的数据评测方法可以以接口形式对外提供数据评测服务。因此，在某些实施例中，确定与矢量要素匹配的靶点组可以包括：
[0193]
响应于调用数据评测接口的请求，确定数据评测接口对应的处理资源。
[0194]
利用数据评测接口对应的处理资源，确定与矢量要素匹配的靶点组，并可以执行后续操作等。
[0195]
在一种可能的设计中，数据评测接口可以为将本技术实施例提供的技术方案作为处理协议进行定义，获得的对外提供软件服务的应用程序接口。例如可以为sdk(software development kit，软件开发工具包)接口，api接口(application programming interface，应用程序编程接口)等形式的接口。在实际应用中，数据评测接口可以被用户获取，并通过接口接收目标用户的评测请求，以确定待评测区域的道路环境数据，进而利用数据评测接口对应的处理资源进行数据评测。
[0196]
可选地，本技术实施例提供的技术方案可以配置于一云服务器中，并按照一定的封装方式进行封装以形成对外的数据评测接口，该数据评测接口可以被目标用户调用以提供数据评测服务。
[0197]
本技术实施例中的数据评测接口的处理资源所执行的具体步骤与图1所示的数据评测方法的具体执行步骤相同，各个技术特征的具体实现方式以及技术效果已在图1所示实施例中详细描述，在此不再赘述。
[0198]
为了便于理解，如图8所示，以计算设备为云服务器为例详细介绍本技术实施例的技术方案。
[0199]
在一些可能的实际应用中，云服务器m1可以与采集道路环境数据的数据采集系统m2连接，假设目标用户使用计算机m3建立通信连接。
[0200]
目标用户可以通过计算机m3发起某个待检测区域的评测请求。
[0201]
云服务器m1接收到目标用户的评测请求之后，首先，可以确定待评测区域中矢量要素，并获取矢量要素的矢量数据801。之后，可以确定矢量要素匹配的靶点组802，进而基于矢量要素的矢量数据和匹配的靶点组中的靶点数据，确定矢量要素的精度误差803；根据不同矢量要素的精度误差，可以获得待评测区域的精度误差804；之后，云服务器可以向目标用户输出该待评测区域的精度误差805，也即，将待评测区域的精度误差发送至计算机m3，以使得计算机m3在显示屏幕中显示待评测区域的精度误差806。
[0202]
如图9所示，为本技术实施例提供的一种数据评测装置的一个实施例的结构示意图，该装置可以包括以下几个模块：
[0203]
第一确定模块901，用于确定与矢量要素匹配的靶点组，所述靶点组包括了设定个数的靶点数据，所述设定个数的靶点数据拟合出的图形能够匹配所述矢量要素的图形；
[0204]
第二确定模块902，用于基于所述矢量要素的矢量数据及其匹配的靶点组，确定所
述矢量要素的精度误差。
[0205]
在某些实施例中，精度误差包括绝对精度误差，所述矢量要素为面状矢量要素；所述第二确定模块具体用于：基于所述面状矢量要素匹配的靶点组包括的靶点数据，拟合出包围所述面状矢量要素的多边形的角点和中心点；基于所述面状矢量要素的矢量数据对应的角点和中心点以及所述多边形的角点和中心点，确定所述面状矢量要素的绝对精度误差。
[0206]
在某些实施例中，第二确定模块基于所述面状矢量要素的矢量数据对应的角点和中心点以及所述多边形的角点和中心点，确定所述面状矢量要素的绝对精度误差可以包括：
[0207]
将所述多边形的角点和中心点的坐标转换至当地水平坐标系；
[0208]
将所述面状矢量要素的矢量数据对应的角点和中心点的坐标转换至当地水平坐标系；
[0209]
用多边形的角点和中心点在当地水平坐标系的坐标，与所述面状矢量要素对应的角点和中心点在当地水平坐标系的坐标的差值，作为所述面状矢量要素的绝对精度误差。
[0210]
在某些实施例中，第二确定模块基于所述面状矢量要素的矢量数据对应的角点和中心点以及所述多边形的角点和中心点，确定所述面状矢量要素的绝对精度误差可以包括：
[0211]
将所述多边形的角点和中心点的坐标转换至地心坐标系；
[0212]
将所述面状矢量要素的矢量数据对应的角点和中心点的坐标转换至地心坐标系；
[0213]
计算所述多边形的角点和中心点在地心坐标系的坐标，与所述面状矢量要素对应的角点和中心点在地心坐标系的坐标的地心误差，将所述地心误差作为所述面状矢量要素的绝对精度误差。
[0214]
在某些实施例中，所述精度误差包括绝对精度误差，所述矢量要素是线状矢量要素，所述第二确定模块可以具体用于：基于所述线状矢量要素匹配的靶点组包括的靶点数据，拟合出匹配所述线状矢量要素的虚拟线；
[0215]
确定所述线状矢量要素的矢量数据对应的矢量线；
[0216]
计算所述矢量线与所述虚拟线之间的绝对距离，将所述绝对距离作为所述线状矢量要素的绝对精度误差。
[0217]
在某些实施例中，第二确定模块计算所述矢量线与所述虚拟线的绝对距离，将所述绝对距离作为所述线状矢量要素的绝对精度误差，具体包括：
[0218]
将所述虚拟线的中心点或者拟合获得所述虚拟线的四个靶点数据的坐标转换至当地水平坐标系；
[0219]
将所述矢量线的坐标转换至当地水平坐标系；
[0220]
用所述虚拟线的中心点或四个靶点数据的中心点在当地水平坐标系的坐标，与所述矢量线在当地水平坐标系的坐标之间的绝对距离，作为所述线状矢量要素的绝对精度误差。
[0221]
在某些实施例中，所述矢量要素是面状矢量要素，所述精度误差包括相对精度误差，所述第二确定模块可以具体用于：基于每个面状矢量要素匹配的靶点组包括的靶点数据，拟合出包围所述面状矢量要素的多边形的中心点；
[0222]
选择两个距离在设定距离范围内的面状矢量要素；
[0223]
基于选择的两个面状矢量要素的矢量数据对应的中心点以及所述两个面状矢量要素分别匹配的靶点组拟合的多边形的中心点，确定所述两个面状矢量要素的相对精度误差。
[0224]
在某些实施例中，基于选择的两个面状矢量要素的矢量数据对应的中心点以及所述两个面状矢量要素分别匹配的靶点组拟合的多边形的中心点，确定所述两个面状矢量要素的相对精度误差，可以具体包括：
[0225]
计算选择的两个面状矢量要素的矢量数据对应的中心点之间的第一距离，以及两个面状矢量要素分别匹配的靶点组拟合的多边形的中心点之间的第二距离；
[0226]
基于所述第一距离与所述第二距离之间的距离差，确定两个面状矢量要素的相对精度误差。
[0227]
在某些实施例中，所述矢量要素具体是第一类线状矢量要素，所述精度误差包括相对精度误差，所述第二确定模块可以具体用于：基于每个第一类线状矢量要素匹配的靶点组中的靶点数据，拟合获得拟合中心点；
[0228]
确定所述第一类线状矢量要素的矢量数据对应的矢量线；
[0229]
确定所述拟合中心点投影至所述矢量线上的中心投影点；
[0230]
选择相邻的两个第一类线状矢量要素；
[0231]
计算选择的两个第一类线状矢量要素对应的拟合中心点之间的第三距离，以及两个第一类线状矢量要素对应的中心投影点之间的第四距离；
[0232]
将所述第三距离与所述第四距离之间的距离差，作为两个第一类线状矢量要素的相对精度误差。
[0233]
在某些实施例中，所述矢量要素是第二类线状矢量要素，所述精度误差包括相对精度误差，所述第二确定模块可以具体用于：
[0234]
确定每个第二类线状矢量要素的矢量数据对应的矢量线；
[0235]
将所述第二类线状矢量要素匹配的靶点组中的靶点数据投影至所述矢量线上，获得投影点；
[0236]
选择两个距离在设定距离范围内的第二类线状矢量要素；
[0237]
计算选择的两个第二类线状矢量要素所匹配的相对应的两个靶点数据之间的靶点距离；
[0238]
计算相对应的两个靶点数据对应的两个投影点之间的投影距离；
[0239]
将靶点距离与投影距离的距离差，作为两个第二类线状矢量要素的相对精度误差。
[0240]
在某些实施例中，第一确定模块可以具体是确定与待评测区域中的矢量要素匹配的靶点组；
[0241]
第二确定模块还可以用于根据不同矢量要素的精度误差，确定所述待评测区域的精度误差。
[0242]
图9所述的实现数据评测装置可以执行图1所示实施例所述的数据评测方法，其实现原理和技术效果不再赘述。对于上述实施例中各个模块、单元、子单元所执行的各个步骤的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0243]
在实际应用中，图9所示的数据评测装置可以配置为一计算设备。如图10所示，为本技术实施例提供的一种计算设备的一个实施例的结构示意图，该计算设备可以包括：存储组件1001以及处理组件1002。该存储组件1001可以用于存储一条或多条计算机指令；该一条或多条计算机指令可以被处理组件1002调用以执行图1等前述实施例中所述的任一种数据评测方法。其实现原理和技术效果不再赘述。对于处理组件在各个步骤的具体实现方式已在该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再详细阐述说明。
[0244]
其中，处理组件1002可以包括一个或多个处理器来执行计算机指令，以完成上述的方法中的全部或部分步骤。当然处理组件也可以为一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述数据评测方法。
[0245]
存储组件1001被配置为存储各种类型的数据以支持在终端的操作。存储组件可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
[0246]
当然，计算设备必然还可以包括其他部件，例如输入/输出接口、通信组件等。输入/输出接口为处理组件和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是输出设备、输入设备等。通信组件被配置为便于计算设备和其他设备之间有线或无线方式的通信等。
[0247]
此外，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质可以存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令执行时用以实现本技术实施例中任一种数据评测方法。
[0248]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0249]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0250]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0251]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。