自动保护通过移动操作装置控制的机器人系统运行的方法和系统与流程

1.本发明涉及到通过机器人系统外部的移动操作装置来操作机器人系统的领域。特别地，本发明涉及用于自动保护通过这种移动操作装置控制的机器人系统运行的方法和系统以及该系统的相应组件。


背景技术：

2.本发明意义上的机器人系统是一种具有至少一个机器人的系统。附加地，系统还可以可选地具有用于一个或多个机器人的外围组件，例如保护装置、工件或工具保持件或托盘、或用于一个或多个机器人的可更换的工具。此外，机器人系统还具有至少一个用于控制一个或多个机器人、特别是其驱动器的控制装置。
3.现代机器人系统，例如用于汽车生产的机器人系统，通常能够执行非常快速和复杂的运动。此外，在许多应用中，是将多个相互独立或联合操作的机器人系统在空间上彼此紧密接近地放置，或者这种机器人系统本身具有多个单独的机器人，每个机器人均受制于一公共系统。在机器人系统发生故障或失效时，在机器人系统的作用范围内可能会迅速出现对人员或物体的危险情况，其必须被立即识别并停止。因此，出于安全原因适宜的是，只有当操作者足够接近机器人系统以对其进行监督时，特别是在触发了机器人系统的紧急停止时，才能触发机器人系统的运动或其它与安全相关的动作。
4.在已知的系统中，这通常是通过以下方式来确保：即，将紧急停止开关设置在处于机器人附近环境中的属于机器人系统且固定地配属于机器人系统的专门操作设备上，特别是设置在相应的机器人单元上。这种操作设备通常是有线的，因此只有当该操作设备与机器人系统、特别是相关控制装置处于有线信号连接并因此由于这种有线连接通常是长度较短的而位于机器人系统附近时，才能够由操作者触发机器人系统的运动。由此确保操作者能够基于其在操作所需的存在而现场特别是视觉地监视机器人系统的运行。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于进一步改进、特别是更灵活地设计机器人系统的操作，同时保持所需的安全性。
6.本发明的目的通过独立权利要求的教导来实现。本发明的各种实施方式和扩展方案是从属权利要求的主题。
7.本发明的第一个方面涉及一种用于自动保护通过移动操作装置控制的机器人系统运行的方法。该方法包括：(i)在机器人系统上、特别是在机器人系统的控制装置上并通过短距离的第一信号连接重复地接收由配置用于机器人系统的操作的移动操作装置传输给机器人系统的存在信号；(ii)将根据存在检查结果所得到的配置信号传输给操作装置，以根据该结果请求对被设置用于操作机器人系统的操作装置的用户界面进行配置；(iii)在机器人系统上并通过独立于第一信号连接形成的第二信号连接，接收由操作装置传输给
机器人系统的运行信号，该运行信号包含用于机器人系统的、根据预定的安全标准被分类为安全相关的控制指令、特别是运动指令；(iv)只有在存在检查过程中确定最后接收的存在信号满足为了确定操作装置空间接近机器人系统而预定的存在标准时，才启用与安全相关的控制指令以供机器人系统执行。
8.该方法可以特别是完全在待控制的机器人系统上、特别是在该机器人系统的控制装置上执行。然而，替代地，步骤(iv)也可以在机器人系统本身之外执行，例如通过与机器人系统通信连接的外部数据处理单元来执行。
9.本发明意义上的“短距离”信号连接应被理解为这样的信号连接：其在接收器上实现成功信号传输的有效范围，特别是根据相应信号传输技术的基础技术规范，是在最大50m的范围内，优选仅在最大10m的范围内。短距离信号连接特别是包括基于所谓的“无线个人局域网(wpan)”技术的信号连接。一些这样的wpan技术是由ieee在ieee 802.15标准系列框架内定义。这特别是包括蓝牙和zigbee技术。由ietf规定的6lowpan也是本发明意义上的“短距离”信号连接。
10.本发明意义上的“移动”操作装置应被理解为这样的装置：其被设计为向用户提供用于至少部分地操作和/或配置机器人系统的人机界面，其中，该操作装置不是位置固定的，而是移动的，特别是便携式的，并且优选构造为手持的装置。特别地，该移动操作装置还可以是通过相应的程序设计被配置用于实施该方法的多用途计算机，例如平板计算机，而不是专用的操作台。因此，原则上这种操作装置可以同时具有程序设计，其允许还执行不用于操作机器人系统的其它应用。
11.本发明意义上的“运行信号”应被理解为这样的信号、特别是数字信号：其被提供用于特别是通过至少一个包含在信号中的相应控制指令来控制机器人系统，或者是从机器人系统接收数据，例如状态数据、程序数据或由机器人系统以传感器方式检测到的数据，例如检测到的图像数据。
12.本发明意义上的“与安全相关的”控制指令应被理解为用于操控机器人系统的控制指令，当其在机器人系统上被执行时，允许机器人系统执行一个或多个与安全相关的、特别是对于机器人系统的机器人附近环境中的物品或人员有潜在危险性的动作。特别地，运动指令，即当在机器人系统上执行时使机器人系统的机器人执行一个或多个运动的控制指令，在本发明意义上均为与安全相关的控制指令。
13.本发明意义上的“存在检查”应被理解为这样的检查：其中检查操作装置是否位于机器人系统附近、特别是是否位于机器人系统的根据最大距离定义的附近环境的内部。存在检查是基于最后接收的存在信号和接收的运行信号或者这两个信号的组合并根据预定的存在标准进行，根据该存在标准确定操作装置是否足够接近机器人系统。
14.因此，利用根据本发明的方法，可以保护由移动操作装置控制的机器人系统的运行，其中一方面是，只有在基于存在检查的结果(其又取决于至少一个所接收的存在信号)识别出操作装置足够接近机器人系统、特别是机器人系统的控制装置时，才会启用与安全相关的控制指令，以便由机器人系统执行。在这里，本发明意义上的“只有在”意味着至少必须满足所提到的条件(必要条件)，但是该条件并不一定足以使得控制指令能够被启用，因为原则上可能必须为此满足其它的条件。控制装置优选地配备有用于由操作者触发的紧急停止触发器(人机界面，例如紧急停止开关)。
15.另一方面，通过将根据存在检查结果所导出的配置信号传回到操作装置，提供了从机器人系统到操作装置的反馈，以便在那里根据检查结果引起对用于操作机器人系统的操作装置的用户界面的配置。由此特别是可以确保在操作装置上只能触发机器人系统的这样的功能、特别是动作：即，由于通过存在检查检查到操作装置当前远离机器人系统，这些功能、特别是动作能够被足够安全地执行。
16.由此使得能够通过移动操作装置实现对机器人系统的操作，一方面，这能够为操作者提供更大的运动自由度，从而在操作机器人系统时提供相应的灵活性；另一方面，同时由于存在检查而通过与安全相关的控制指令的启用决定和关于操作装置的用户界面的结果相关的配置请求，能够保持所需的安全性。此外，本发明允许更灵活地选择操作装置。
17.下面描述该方法的优选实施方式，除非明确被排除或在技术上不可行，否则这些实施方式可以被任意地彼此组合以及与本发明另外所描述的其他方面相组合。
18.在一些实施方式中，配置信号被设计为请求对用户界面的配置，其中用户在机器人系统的用户界面上可用的操作选项是根据结果来确定。这特别可以是这样进行：即，当根据存在检查的结果不满足存在标准时，将配置信号设计为请求对用户界面的配置，根据该配置，用户在机器人系统的用户界面上可用的操作选项被限制为，从用户界面不能触发向机器人系统传输与安全相关的控制指令。
19.亦即，当根据存在检查确定了操作装置按照由存在标准定义的尺度离机器人系统过远时，通过配置信号请求对例如借由触摸屏构造而成的用户界面进行配置，其中操作者用于触发与安全相关的控制指令的选项或者根本不再显示，或者至少被封锁，以便从一开始就防止对这种控制指令的安全关键性(sicherheitskritisch)触发。因此，在这里提供了双重安全性，即，一方面是通过基于配置信号对用户界面的相应配置，另一方面是基于存在检查的结果启用或不启用机器人系统真实地执行所接收的控制指令。
20.在一些实施方式中，通过第二信号连接接收并包含有控制指令的每个运行信号都要在该控制指令可能被启用以在机器人系统上执行之前经过如下的安全检查：该控制指令根据预定的安全标准是否与安全相关。只有当根据该检查的结果为否时，才启用该控制指令，以便在机器人系统上执行该控制指令，而无需或独立于事先执行存在检查或其结果。通过这种方式，可以将与安全相关的控制指令和与安全不相关的控制指令区分开来。被识别为与安全不相关的控制指令容易地被启用以供执行，特别是在不执行存在检查的情况下，而与安全相关的检查将通过存在检查以及与此相关的启用被识别为与安全相关的控制指令得以继续保持。由此可以进一步提高该方法的平均性能和效率。
21.根据相关的实施方式，这种区分特别是可以这样进行：根据安全标准，(i)将用于使机器人系统执行一个或多个运动的控制指令归类为与安全相关的，和/或(ii)将用于使机器人系统输出或改变信息(例如，状态信息或运行信息或程序数据)而不会因此附加地使机器人系统运动的控制指令归类为与安全不相关的。通过这种方式，用于发起机器人系统的一个或多个运动的控制指令被归类为安全相关的，并且在该方法的框架下仅根据存在检查的结果被相应地执行，这些控制指令通常在有人员或者在对机器人系统编程时未考虑到的物体存在的情况下在其作用范围内会带来潜在的危险；而仅与信息输出相关的控制指令被归类为非关键性的，并且因此是被直接执行，而与存在检查或其结果无关。
22.在一些实施方式中，存在标准是根据下述中的至少一个来定义：(i)在机器人系统
上接收到的存在信号的信号强度；(ii)在机器人系统上接收到的存在信号中可能出现的传输错误的程度；(iii)自上次接收到存在信号以来所经过的时间间隔；(iv)自上次接收到存在信号以来根据包含在所接收的运行信号中的相应信息所获得的无线电接入点识别标志、通过第一信号连接或第二信号连接或两者用于操作装置无线电连接的路由的可能变化；(v)通过基于无线电的三角测量法所确定的距离值。
23.由于无线电信号的信号强度通常会随着距离的增加而减弱，因此根据变型(i)可以将信号强度用作机器人系统上的操作装置与相应接收器之间的距离的量度，这可用于简单的距离测量。根据变型(ii)，还可以将与距离相关的传输误差、特别是数字传输框架下的比特误差的出现作为量度，例如以误码率或另一个与传输误差的出现相关的量度的形式，用于估计机器人系统上的操作装置与接收器之间的距离，其中传输误差例如可以借助于相应的信道编码来识别。根据变型(iii)，存在标准是根据自上次接收到存在信号以来经过的时间间隔来定义，因此通过相应地选择短的时间间隔可以确保：尽管实际上距离已经增加，但是不会基于很久以前的存在信号而错误地推断出操作装置与管道系统足够接近，并可能无法再保持所需的安全性。根据变型(iv)，同样可以间接地推断出可能发生的操作装置的显著位置改变，在此是通过识别信号路径关于第一和/或第二信号连接的相应变化来实现，在没有这种位置改变的情况下，这些变化将被排除或至少是不可能的。
24.在一些实施方式中，该方法还包括：(i)检测包含在接收到的存在信号、运行信号或两者中的编码；(ii)根据检测到的编码来检查其是否与配属于机器人系统的参考编码相符并因此使得所接收的存在信号、运行信号或两者指向机器人系统；以及(iii)如果根据检测到的编码，接收到的存在信号、运行信号或两者均不指向机器人系统，则阻止包含在接收到的运行信号中的控制指令的任何可能的启用。通过这种方式，可以借助于编码来确保机器人系统不会被非为此设置的或非为此授权的操作装置错误地控制，或者基于非配属于机器人系统的操作装置来执行存在检查。由此可以进一步提高机器人系统控制方面的安全性，并且还可以提供以下选项：多个机器人系统和操作装置在空间上彼此非常接近地(即，在相应存在信号的作用范围内)运行，而不会导致存在信号和运行信号关于相应机器人系统的错误配属。编码可以特别是基于机器人系统或操作装置的序列号来确定。
25.根据一些相关的实施方式，该方法特别是还可以包括配对过程，其中机器人系统：(i)在检测之前确定配属于机器人系统的参考编码并将其传输给操作装置，特别是为了使操作装置能够将编码引入到存在信号或运行信号中，或者(ii)在检查之前从操作装置接收配属于机器人系统的参考编码，特别是为了基于该参考编码将指向机器人系统的存在信号和运行信号识别为配属于机器人系统的信号并将其与其它信号区分开，并为从机器人系统传输给操作装置的信号、特别是配置信号配置编码。
26.本发明的第二方面涉及一种装置，特别是机器人系统的控制装置，用于保护由移动操作装置控制的机器人系统的运行，其中该装置被设计用于执行根据本发明第一方面的方法。
27.本发明的第三方面涉及一种计算机程序，其被配置为，当在根据本发明第二方面的装置上执行该计算机程序时时，使该装置执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
28.根据本发明的第一方面所阐述的实施方式和优点也相应地适用于本发明的第二方面和第三方面。
29.本发明的第四方面涉及一种用于借助移动操作装置来操作机器人系统的方法，该方法包括：(i)通过短距离的第一信号连接定期传输指向机器人系统的存在信号；(ii)在传输存在信号之后，从机器人系统接收配置信号，其中配置信号表示或包含用于配置操作装置的用户界面的配置请求，该配置界面被设置用于操作机器人系统；(iii)根据接收到的配置信号中的配置请求来配置用户界面；以及(iv)响应于在根据配置信号所配置的用户界面上的相关输入，经由独立于第一信号连接构造的第二信号连接来传输指向机器人系统的运行信号。
30.因此，该方法形成了根据本发明第一方面的方法的对应面(gegenst
ü
ck)，并且被设置为与其协作。存在信号的定期传输(以及机器人系统侧的重复接收)用于定期地、特别是连续地确保：在存在检查的框架下即时地检查操作装置与机器人系统的相对距离，并且其结果可以作为触发和执行由操作装置所发出的控制指令以及配置用户界面的基础，以便至少基本上完全地保护机器人系统的操作。
31.在下文中描述了该方法的优选实施方式，除非明确被排除或在技术上不可行，否则这些实施方式可以被任意地彼此组合以及与本发明另外所描述的其他方面相组合。
32.在一些实施方式中，向存在信号、运行信号或两者提供配属于机器人系统的参考编码，所述参考编码标识出相应的信号指向机器人系统。所述编码也可以如上所述地特别是基于操作装置或机器人系统的序列号来确定。
33.在一些实施方式中，该方法还包括配对过程，其中操作装置：(i)从机器人系统接收配属于其的参考编码，或者(ii)在传输存在信号之前，生成配属于该机器人系统的参考编码并传输。因此，该配对过程镜像地对应于已经结合本发明的第一方面所描述的过程，并且特别是在同一过程的两边之一的意义上可以与该过程一致。
34.在一些实施方式中，配置用户界面会导致对用户界面的如下配置：根据该配置，用户在机器人系统的用户界面上可用的操作选项被限制为，从用户界面不能触发向机器人系统传输与安全相关的控制指令。用户界面的配置特别是可以相应地包括对用户可在其上使用的选项的配置，使得与安全相关的控制指令的选项不再可供使用或者被封锁。在图形用户界面的情况下，这可以特别是通过以下方式实现：用于触发与安全相关的控制指令的按键或其它控制元件完全不再显示或至少不再能够被激活，即被封锁。后者可以特别是通过其指示的相应变化来标记，例如通过颜色或其它方式变化的表示。
35.在下文中描述了适用于上述两种方法的优选实施方式，并且除非明确被排除或在技术上不可行，否则这些实施方式可以被任意地彼此组合以及与本发明另外所描述的其他方面相组合。
36.在一些实施方式中，第一信号连接被构造为以下之一：(i)短距离的无线电连接，特别是基于wpan无线电技术；(ii)通过移动操作装置的特别是被配置为耳机插孔的音频输出端所进行的有线连接。
37.短距离无线电技术被称作无线个人局域网(wireless personal area network，wpan)，其目的是避免短距离的、通常为架空布设的电缆连接。与wlan相比，wpan桥接更短的距离，典型地在0.2米(m)与50米之间。因此这只能到达发射器的邻近环境中，即“个人区域”。特别地，根据ieee 802.15标准化无线电技术，又特别包括蓝牙和zigbee，都属于wpan技术。同样的情况也特别适用于ietf规定的6lowpan技术。
38.在一些实施方式中，第二信号连接具有比第一信号连接更大的带宽。通过这种方式，特别是可以将窄带、短距离的无线电技术用于存在信号，而第二信号连接可以用作相对更宽带宽的数据连接，特别是通过它不仅可以传输控制指令，而且重要的是还可以相比于第一数据连接更有效地传输范围更广的信息，例如机器人系统的程序信息或关于其状态的状态报告等。此外，可以将第二信号连接的有效范围选择为大于第一信号连接的有效范围，使得通过第二数据连接的数据交换也可以在比与第一数据连接的数据交换更大的距离上进行。特别地，第二数据连接可以通过wlan技术、特别是根据ieee 802.11标准化的无线电技术来实现。
39.本发明的第五方面涉及一种移动操作装置、特别是一种手持式移动多用途计算机，其被配置为执行根据本发明第四方面的方法。
40.本发明的第六方面涉及一种计算机程序，该计算机程序被配置为，当其在根据本发明第五方面的移动操作装置上执行时，使该移动操作装置执行根据本发明第四方面的方法。
41.根据本发明第四方面所描述的实施方式和优点相应地也适用于本发明的第五方面和第六方面。
42.最后，本发明的第七方面涉及一种用于保护由移动操作装置控制的机器人系统运行的系统，该系统具有根据本发明第二方面的装置以及根据本发明第五方面的操作装置。机器人系统本身也可以作为该系统的一个整体部分。
43.因此，根据本发明其它方面所描述的实施方式和优点相应地也适用于本发明的第七方面。
44.根据本发明第三或第六方面的相应计算机程序可以特别是存储在非易失性的数据载体上。优选地，该数据载体是光学数据载体或闪存模块形式的数据载体。这对于计算机程序本身是独立于处理器平台行动的情况可能是有利的，在该处理器平台上执行一个或多个程序。在另一种实施方式中，计算机程序可以作为文件存在于数据处理单元上，特别是在服务器上，并且能够通过数据连接下载，例如因特网或专用数据连接，例如专属网络或局域网。此外，计算机程序可以具有多个协作的单个程序模块。
45.根据本发明第二、第五或第七方面的装置、操作装置或系统可以相应地具有程序存储器，在该程序存储器中存储有各自的相关计算机程序。替代地，也可以将相应的装置或系统作为整体设计为，通过通信连接访问在外部、例如在一个或者多个服务器或者其它数据处理单元上可用的计算机程序，特别是为了与计算机程序交换数据，这些数据在该方法或计算机程序运行期间被使用或者表示计算机程序的输出
附图说明
46.下面将结合附图对本发明的其它优点、特征和应用选项进行详细说明。其中：
47.图1示意性示出了根据本发明一种实施方式的示例性系统；和
48.图2a、b示出了用于说明根据本发明的两种方法及其协作的优选实施方式的流程图。
具体实施方式
49.在图1中示出的系统1具有作为第一子系统的机器人系统2以及作为第二子系统的系统3，用于自动保护由移动操作装置5控制的机器人系统2的运行。机器人系统2具有机器人6，该机器人与可移动的、特别是至少局部可旋转的外围装置7一起用于工件8，该工件在图1所示视图中被安装在该外围装置上以通过机器人6进行加工。此外，该机器人系统可以可选地具有环绕机器人6和外围装置7的保护围栏9，该保护围栏同时定义了机器人系统2的单元。在保护围栏9中设置有门10，该门能够围绕被驱动的轴10a枢转，以便操作或维护人员能够进入机器人单元。此外，机器人系统2还具有布置在保护围栏9之外的控制装置4，用于控制机器人6及其外围设备，特别是外围装置7和门10或其门驱动器10a。通过控制装置4对这些组件6、7或10/10a的控制和传感监视是通过相应的控制/测量线路11a、11b或11c进行，这些控制/测量线路配属于在图1中示出的组件并将这些组件与控制装置4相连接。
50.控制装置4也构成了系统3的组件，使得两个子系统2和3具有至少一个控制装置4形式的共有组件。在控制装置4上设置带有第一天线4a的第一无线电装置，用于在使用短距离和第一无线电技术、特别是蓝牙的情况下，通过控制装置4与操作装置5之间的第一信号连接12发送和接收无线电信号。操作装置5可以特别是如图1所示地被构造为平板计算机。
51.此外，控制装置4还具有带有第二天线4b的第二无线电装置，用于在使用与第一无线电技术不同的、特别是带宽更宽的和/或范围更广的第二无线电技术(例如wlan)的情况下，通过控制装置4和操作装置5之间的第二信号连接13发送和接收工作信号，操作装置当前与控制装置的空间距离为d。控制装置4还具有紧急停止开关形式的紧急停止触发器，其被设置为在紧急情况下由系统1的操作者手动激活，以便使机器人系统立即紧急关闭。在另一种未示出的实施方式中，第一信号连接可以用有线信号连接来代替或补充，该有线信号连接可以特别是通过操作装置的音频接口(audioschnittstelle)进行，例如通过耳机插孔进行。
52.操作装置5具有带有各种虚拟按键的可配置用户界面，这些虚拟按键特别是包括虚拟按键5a、5b。当相应的虚拟按键能够根据配置被激活时，通过该虚拟按键可以相应地触发至少一个特定分配的运行信号与至少一个指向机器人系统2、特别是控制装置4的相应控制指令的传输。在本实施例中，虚拟按键5a代表当前被封锁并因此不能被激活的按键，因此只要其继续处于封锁状态，就不能用其触发这样的运行信号。与此相反，另一个虚拟按键5b当前是可激活的，因此只要其根据配置保持是可激活的，就能够通过其操作来触发指向控制装置4的相应运行信号的生成和传输。
53.现在根据图2a和图2b中所示的方法进一步参考图1来阐述系统1、特别是子系统2的运行，其中图2a和图2b通过相应的连接节点(konnektoren)a至d相互连接并整体地表示一个连贯的方法流程。附图的左侧分别示出了在机器人系统2的控制装置4上执行的方法的实施方式(步骤s1-1至s1-10)，并且在那里可以特别是通过在控制装置4中存储于存储器中的计算机程序代码来实现。附图的右侧分别示出了在操作装置5上执行的方法的实施方式(步骤s2-1至s2-7)，并且在那里同样可以特别是通过在操作装置5中存储于存储器中的计算机程序代码来实现。正如图2a和图2b中所示以及将在下文中更详细阐述的那样，这两种方法交互作用(wechselwirkung)，以便能够在其互动中实现对由移动操作装置5控制的机器人系统2的运行的自动保护。
54.在方法流程开始时有一个配对过程，其包括步骤s1-1和s2-1；在步骤s1-1中，通过控制装置4确定用于其本身或机器人系统2的参考编码，并且将该参考编码通过第一信号连接12或第二信号连接13或两者传输给操作装置5并在那里在步骤s2-1中被接收。参考编码可以特别是根据机器人系统、特别是其控制装置的一对一标识符得出或者与该标识符相对应，其中标识符可以特别是机器人系统的序列号。因此，所述信号连接的两侧，即控制装置4和操作装置5，现在都拥有对应于机器人系统或其控制装置4的相同的参考编码，通过该参考编码可以将关于机器人系统2或控制装置4的无线电信号与例如用于另外的机器人系统或操作装置的其他无线电信号区分开来。
55.在步骤s2-2中，操作装置5将包含参考编码的存在信号通过第一信号连接12传输给机器人系统2的控制装置4。在对应于此的步骤s1-2中，控制装置4接收存在信号并检测其中可能包含的编码，并在接下来的步骤s1-3中检查该编码以确定其是否是参考编码。如果不是(s1-3
–
否)，则该方法分支返回到步骤s1-2。否则(s1-3
–
是)，特别是当所接收的存在信号是无误差接收的相关操作装置5的存在信号时，在步骤s1-3中将参考编码识别为这样，并且该方法在控制装置一方以步骤s1-4继续进行。在该步骤中，通过第一或第二信号连接或者通过两者将包含参考编码的配置信号传输给操作装置5，该配置信号由先前执行的上一个存在检查的结果得到。在相应的步骤s2-3中，在操作装置一方则是将配置信号接收到操作装置5上。如果在此成功检测到参考编码(s2-4
–
是)，则操作装置5在步骤2-5中根据配置信号执行其用户界面的自动配置。否则(s2-4
–
否)，分支返回到步骤s2-2，而不执行步骤2-5。
56.随后在机器人系统一方进行下一步骤1-5，在该步骤中，基于存在信号和预先确定的存在标准进行存在检查。在此，存在标准可以特别是根据所接收的存在信号的信号强度、所识别的并且特别是在必要时通过错误校正方法根据信道编码所确定和校正的传输误差(例如误码率)、或者自上次从控制装置5接收到先前的存在信号以来已经过的时间间隔来定义。存在标准还可以根据以下所述来定义：关于第一和/或第二信号，用于信号连接的无线电接入点(例如，wlan接入点)是否已经发生变化，这可以推断出：当控制装置位于另一无线电接入点的无线电区域中并且第一或第二信号连接先前通过该另一无线电接入点进行时，操作装置5距控制装置4有更大的距离d。最后，存在标准还可以根据基于无线电的、用于确定距离的三角测量的结果来定义。
57.为了控制机器人系统2，可以在步骤s2-6中，在操作装置5的用户界面上检测用于选择用于机器人系统2的控制指令的用户输入。随后在步骤s2-7中，借助于也配置有参考编码的相应运行信号，将控制指令通过第二信号连接13传输给机器人系统2的控制装置4，并且在那里在步骤s1-6中接收该控制指令。随后，在控制装置4上再次检测所接收的运行信号中的编码，并在步骤s1-7中将该编码与参考编码进行比较。在此，如果在运行信号中未能识别到参考编码(s1-7
–
否)，则控制装置一方的方法分支回到步骤s1-2。
58.否则(s1-6
–
是)，接着进行步骤s1-8，在该步骤中进行以下检查：来自运行信号的控制指令是否是与安全相关的控制指令，特别是用于机器人系统2的一个或多个组件的运动指令。如果不是(s1-8
–
否)，则直接在步骤s1-10中启用该控制指令以供机器人系统2执行，然后分支返回到步骤1.2以进行新的运行。否则(s1-8
–
是)，该方法在接下来的步骤s1-9中根据步骤s1-5的存在检查结果在存在检查通过(s1-9
–
是)时同样分支到步骤s1-10，否则
(s1-9
–
否)将跳过步骤s1-10返回到步骤s1-2以进行新的运行。在操作装置一方，则是在步骤s2-7之后分支返回到步骤s2-2。
59.因此，通过该交互作用的方法，实现了对由移动操作装置5控制的机器人系统2的运行的自动保护，从而一方面在操作装置5上只能根据由先前的存在检查中导出的配置信号来触发机器人系统2的控制。另一方面，即使已经成功发出控制指令，但是如果根据最后执行的存在检查，操作装置5不在控制装置4、特别是其紧急停止开关4c的附近(这是为了机器人系统执行控制指令而出于安全原因所必需的)，则也可以拒绝启用控制指令以在机器人系统2上执行。
60.虽然上面已经描述了至少一个示例性实施方式，但是应该注意的是，对此还存在着大量的变型。在此还应注意，所描述的示例性实施方式仅代表非限制性的示例，并不旨在限制在此所描述的装置和方法的范围、适用性或配置。相反，前面的描述为本领域技术人员提供了用于实现至少一个示例性实施方式的说明，应该理解的是，在不偏离所附权利要求及其合法等效物各自所定义的主题的情况下，可以对示例性实施方式中所描述的元件的功能和布置进行各种改变。
61.附图标记列表
62.1 根据本发明的系统，包括机器人系统
63.2 机器人系统
64.3 用于保护通过移动操作装置控制的机器人系统2的运行的系统
65.4 控制装置
66.4a 用于第一信号连接的天线
67.4b 用于第二信号连接的天线
68.4c 紧急停止触发器，特别是紧急停止开关
69.5 操作装置
70.5a 用户界面上被停用的虚拟按键
71.5b 用户界面上可激活的虚拟按键
72.6 机器人
73.7 可旋转的外围装置
74.8 工件
75.9 带有保护围栏的机器人单元
76.10 机器人单元或保护围栏中的门
77.10a 门10的关节和驱动器
78.11a 用于机器人6的控制/测量线路
79.11b 用于外围装置7的控制/测量线路
80.11c 用于门驱动器10a的控制/测量线路
81.12 短距离的第一信号连接
82.13 第二信号连接
83.d 操作装置5与控制装置4之间的空间距离。