取纸装置及取纸方法与流程

1.本技术涉及玻璃基板加工技术领域，尤其涉及一种取纸装置及取纸方法。


背景技术：

2.在tft-lcd基板玻璃进行加工时，需要用取玻璃机器人将基板玻璃从a型架(有一定斜度的架子)上取下(拆垛)并放置在加工传送带上，在取走玻璃之前，需要用取纸机器人的吸盘先将玻璃下面的间隔纸的边缘漏出部分压上并吸住，在玻璃取走后，取纸机器人将间隔纸取走并放置在专门的装置上。
3.玻璃基板在a型架上，间隔纸比玻璃基板尺寸大，外露部分在玻璃基板的上侧，但由于纸张较软，不能长时间直立，码垛后放置一段时间，就会倾倒成斜面，且斜度不一致，会导致取纸机器人的吸盘在吸持间隔纸时的失误率高，耽误生产。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的是提供一种取纸装置及取纸方法，以解决现有技术中的取纸机器人在取间隔纸时的失误率高，耽误生产的技术问题。
5.为解决上述技术问题，本技术实施例提供如下技术方案：
6.本技术第一方面提供一种取纸装置，该取纸装置包括：机器人主体；
7.取纸手臂，设置于所述机器人主体上，且其背离所述机器人主体的一侧设置有多个取纸吸盘，用于吸持间隔纸的上边缘；
8.其中，所述取纸手臂具有第一取纸位置、第二取纸位置和第三取纸位置，以及第一取纸姿态和第二取纸姿态；
9.由所述第一取纸位置至所述第二取纸位置，所述取纸手臂以所述第一取纸姿态进行n次的移动取纸作业，n为正整数；
10.由所述第二取纸位置至所述第三取纸位置，所述取纸手臂的取纸姿态由所述第一取纸姿态向所述第二取纸姿态逐步切换m次，以进行m次的移动取纸作业，m为正整数；
11.其中，m和n之和为所述玻璃基板的数量。
12.在本技术第一方面的一些变更实施方式中，所述取纸吸盘包括：
13.吸盘杆，垂直设置于所述取纸手臂的表面，其第一端固定于所述取纸手臂；
14.吸盘本体，固定于所述吸盘杆上与所述第一端相对的第二端。
15.在本技术第一方面的一些变更实施方式中，所述玻璃基板层叠体设置于所述支架上，所述支架包括相互垂直的底板和背板，所述玻璃基板层叠体的底端与所述底板贴合，且位于第一侧的所述玻璃基板与所述支架的背板贴合；
16.所述第一取纸位置位于远离所述背板的一侧，所述第三取纸位置位于靠近所述背板的一侧，所述第二取纸位置位于所述第一取纸位置和所述第三取纸位置之间。
17.在本技术第一方面的一些变更实施方式中，还包括：
18.控制器，设置于所述机器人主体的内部，用于控制所述取纸手臂的位置及取纸姿
态。
19.在本技术第一方面的一些变更实施方式中，所述控制器包括：
20.存储模块，用于存储控制程序及变量参数；
21.其中，所述变量参数包括：所述第一取纸位置、所述第二取纸位置、所述第三取纸位置、所述第一取纸姿态及所述第二取纸姿态，以及所述玻璃基板的数量。
22.在本技术第一方面的一些变更实施方式中，所述控制器用于根据所述变量参数调整所述控制程序，并控制所述取纸手臂的位置及取纸姿态。
23.本技术第二方面提供一种取纸方法，该取纸方法包括：确定第一取纸姿态、第二取纸姿态，以及第一取纸位置、第二取纸位置和第三取纸位置；
24.确定所述第一取纸位置和所述第二取纸位置之间的玻璃基板的数量n，以及所述第二取纸位置和所述第三取纸位置之间的所述玻璃基板的数量m；
25.控制器调整控制程序，以控制所述取纸手臂由所述第一取纸位置至所述第二取纸位置以所述第一取纸姿态进行取纸作业，由所述第二取纸位置至所述第三取纸位置以所述第一取纸姿态向所述第二取纸姿态组件逐渐切换的取纸姿态进行取纸作业。
26.在本技术第二方面的一些变更实施方式中，所述取纸手臂由所述第一取纸位置至所述第二取纸位置以所述第一取纸姿态进行取纸作业，具体为：
27.由所述第一取纸位置至所述第二取纸位置，所述控制器控制所述取纸手臂以第一取纸姿态吸持间隔纸，且每取走一片玻璃基板，所述取纸手臂移动预设距离以吸持下一张所述间隔纸。
28.在本技术第二方面的一些变更实施方式中，所述预设距离为一片所述玻璃基板和一张所述间隔纸的厚度之和。
29.在本技术第二方面的一些变更实施方式中，所述取纸手臂由所述第二取纸位置至所述第三取纸位置以所述第一取纸姿态向所述第二取纸姿态组件逐渐切换的取纸姿态进行取纸作业，具体为：
30.所述控制器控制根据所述第二取纸姿态、所述第三取纸戏台、所述第二取纸位置及所述第三取纸位置，以及所述第二取纸位置和所述第三取纸位置之间的所述玻璃基板的数量m，确定所述取纸手臂每次姿态切换和位置移动的幅度；
31.由所述第二取纸位置至所述取纸第三位置，所述取纸手臂的取纸姿态由所述第一取纸姿态向所述第二取纸姿态逐步切换，且每取走一片所述玻璃基板，所述取纸手臂的所述取纸姿态切换一次并移动一次以吸持下一张所述间隔纸。
32.相较于现有技术，本技术提供的取纸装置及取纸方法，通过预先设定取纸手臂的第一取纸位置、第二取纸位置和第三取纸位置，以及第一取纸姿态和第二取纸姿态，可提高取纸装置取纸的精确性，尤其降低了第二取纸位置到第三取纸位置之间的取纸作业的失误率，且可提高生产效率；在切换产品时，机器人主体的程序所需调试的姿态和位置的参数减少，调试工作量大大降低，节约了调试时间和效率。
附图说明
33.通过参考附图阅读下文的详细描述，本技术示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本技术的若
干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
34.图1示意性地示出了玻璃基板层叠体的结构示意图；
35.图2示意性地示出了本发明实施例提供的取纸装置的主体结构示意图；
36.图3示意性地示出了本发明实施例提供的取纸装置的取纸手臂的第一取纸姿态的示意图；
37.图4示意性地示出了本发明实施例提供的取纸装置的取纸手臂的第二取纸姿态的示意图；
38.图5示意性地示出了本发明实施例提供的取纸装置的取纸手臂由第一取纸姿态向第二取纸姿态切换过程中的一种取纸姿态的示意图；
39.图6示意性地示出了本发明实施例提供的取纸方法的流程示意图；
40.附图标号说明：
41.机器人主体1、取纸手臂2、取纸吸盘3、吸盘杆301、吸盘本体302、间隔纸4、支架5、底板501、背板502、玻璃基板6、第一取纸位置a、第二取纸位置b、第三取纸位置c。
具体实施方式
42.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
43.需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域技术人员所理解的通常意义。
44.参考附图1，玻璃基板码垛形成玻璃基板层叠体，其包括多张玻璃基板6且相邻的玻璃基板6之间设置有间隔纸4，间隔纸4比玻璃基板6的尺寸大，其上边缘部分从玻璃基板6的上侧外露，玻璃基板层叠体放置于a型支架5上，a型支架5包括相互垂直的底板501和背板502，玻璃基板层叠体的底部与a型支架5的底板501贴合，最内侧的玻璃基板6与a型支架5的背板502贴合；由于间隔纸4纸张较软，不能长时间直立，码垛后放置一段时间，间隔纸4外露的部分就会倾倒成斜面，且斜度不一致，具体为：参考附图1，远离a型支架5的背板502的间隔纸4倾斜的较多，靠近a型支架5的背板502的间隔纸4倾斜的较少，在a型支架5的背板502近处的30张左右间隔纸4基本不倾斜。取纸机器人在吸持间隔纸4时，需要保证吸盘面与纸面平行并贴住，因此，在每一垛玻璃基板6层叠体进行拆垛时，取纸机器人通常需要事先记忆储存许多种姿态，由程序来回判断并调用，这样调试机器人时工作量非常大，在产品种类变化时，重新调试费时费力，调试不当会造成取纸失误率高，耽误生产。
45.实施例一
46.参考附图1-附图5，本发明的实施例一提出一种取纸装置，应用于玻璃基板层叠体的拆垛作业，所述玻璃基板层叠体包括：多片层叠设置的玻璃基板6及设置于相邻的所述玻璃基板6之间的间隔纸4，所述间隔纸4的上边缘部分从所述玻璃基板6的上边部显露，该取纸装置包括：机器人主体1；取纸手臂2，设置于所述机器人主体1上，且其背离所述机器人主体1的一侧设置有多个取纸吸盘3，用于吸持间隔纸4的上边缘；其中，所述取纸手臂2具有第一取纸位置a、第二取纸位置b和第三取纸位置c，以及第一取纸姿态和第二取纸姿态；由所
述第一取纸位置a至所述第二取纸位置b，所述取纸手臂2以所述第一取纸姿态进行n次的移动取纸作业，n为正整数；由所述第二取纸位置b至所述第三取纸位置c，所述取纸手臂2的取纸姿态由所述第一取纸姿态向所述第二取纸姿态逐步切换m次，以进行m次的移动取纸作业，m为正整数；其中，m和n之和为所述玻璃基板6的数量。
47.具体的，本实施例提供的取纸装置应用于玻璃基板6层叠体进行拆垛时的取纸作业，可配合取玻璃机器人一同作业；取纸装置的结构主要包括：机器人主体1及设置于机器人主体1上的取纸手臂2，其中，机器人主体1用于控制和调整取纸手臂2的取纸位置以及取纸姿态，这里的取纸姿态是指取纸手臂的角度；取纸手臂2背离机器人主体1的一侧设置有多个取纸吸盘3，取纸吸盘3用于贴合并吸附间隔纸4的上边缘外露部分。为降低取纸装置进行调试的工作量，且降低取纸装置的失误率，在具体实施中，可设置取纸手臂2的三个取纸位置，参考附图1，分别为第一取纸位置a、第二取纸位置b及第三取纸位置c，其中，第一取纸位置a处于距离a型支架5的背板502最远端的一端，第三取纸位置c靠近于该背板502，第二取纸位置b位于第一取纸位置a和第三取纸位置c之间，在第一取纸位置a和第二取纸位置b之间的间隔纸4的外露部分的倾斜角较大，需要说明的是，即使这部分间隔纸4的外露部分没有自然倾斜，在吸取纸吸盘3压持后也会倾斜，而在第二取纸位置b与第三取纸位置c之间的间隔纸4，由于受到背板502的支撑，倾斜的角度逐渐减小，位于第三取纸位置c的间隔纸4与a型支架5的背板502基本平行；由此，设定取纸手臂2的两种取纸姿态，分别为：第一取纸姿态和第二取纸姿态，参考附图3和附图4，取纸手臂2处于第一取纸姿态和第二取纸姿态时取纸吸盘3接触并吸持间隔纸4的角度不同。基于不同取纸位置间隔纸4的不同倾斜状态，在取纸手臂2由第一取纸位置a向第二取纸位置b进行取纸作业时，取纸手臂2的取纸姿态始终保持第一取纸姿态，此时取纸吸盘3的工作面与间隔纸4的外露部分的倾斜面基本平行，及时间隔纸4的外露部分没有倾斜，当取纸手臂2移动至该取纸位置时，也能够通过取纸吸盘3将间隔纸4压持至倾斜状态，使取纸吸盘3的工作面与间隔纸4保持基本平行的状态，并施加一定压力使取纸吸盘3吸附住间隔纸4，当吸持下一张间隔纸4时，取纸姿态不发生变化，位置移动预设距离，直至取完第一取纸位置a至第二取纸位置b之间的间隔纸4，这里的预设距离为一片玻璃基板6和一张间隔纸4的厚度之和；在取纸手臂2由第二取纸位置b向第三取纸位置c进行取纸作业时，取纸手臂2的取纸姿态由第一取纸姿态起始，每取完一张间隔纸4，取纸手臂2的取纸姿态都切换一次，同时移动预设距离，直至切换至第二取纸姿态并取完第三取纸位置c的间隔纸4，在此期间取纸手臂2的取纸姿态和取纸位置的变化的幅度由第二取纸位置b和第三取纸位置c的取纸手臂2的取纸姿态和取纸位置参数，以及第二取纸位置b和第三取纸位置c之间的玻璃基板6的数量m决定，因此，在产品类型变化时，仅调试上述参数即可，不需要重新调试和记忆太多姿态和位置，使取纸装置的工作简化；上述的取纸手臂2的取纸姿态的切换及取纸位置的变化可以由机器人主体1的程序进行控制，将在下文进行详述。
48.根据上述所列，本发明实施例提出一种取纸装置，通过预先设定取纸手臂2的第一取纸位置a、第二取纸位置b和第三取纸位置c，以及第一取纸姿态和第二取纸姿态，可提高取纸装置取纸的精确性，尤其降低了第二取纸位置b到第三取纸位置c之间的取纸作业的失误率，且可提高生产效率；在切换产品时，机器人主体1的程序所需调试的姿态和位置的参数减少，调试工作量大大降低，节约了调试时间和效率。
49.进一步的，参考附图2，在具体实施中，取纸吸盘3的结构包括：吸盘杆301和吸盘本体302，其中，吸盘杆301垂直设置于取纸手臂2背离机器人主体1的表面，其第一端固定于取纸手臂2；吸盘本体302固定于吸盘杆301的第二端，其背离吸盘的一侧为工作面；吸盘杆301可具有一定弹性，在吸盘本体302接触间隔纸4并施加一定压力时，在吸盘杆301的弹性力作用下可使吸盘本体302相对取纸手臂2沿吸盘杆301的轴向产生一定位移，该位移可以为20mm左右。
50.进一步的，在具体实施中，机器人主体1的内部设置有控制器，用于控制取纸手臂2的位置和取纸姿态；控制器的存储模块用于存储控制程序及变量参数，这里的变量参数是指在产品类型发生变化时，需要重新调试的变量参数，其包括：第一取纸位置a、第二取纸位置b、第三取纸位置c、第一取纸姿态及第二取纸姿态，以及玻璃基板6的数量，这里的玻璃基板6的数量可分为两部分参数，分别为：第一取纸位置a和第二取纸位置b之间的玻璃基板6的数量n，以及第二取纸位置b和第三取纸位置c之间的玻璃基板6的数量m；例如：设第二取纸位置b处取纸手臂2的第一取纸姿态的姿态和位置参数为x2、y2、z2、r
x2
、r
y2
、r
z2
，第三取纸位置c处取纸手臂2的第二取纸姿态的姿态和位置参数为x3、y3、z3、r
x3
、r
y3
、r
z3
，第二取纸位置b点到第三取纸位置c之间的玻璃数量为m片，设定机器人内部变量d7＝m，取变量d1＝(x
2-x3)/d7，d2＝(y
2-y3)/d7，d3＝(z
2-z3)/d7，d4＝(r
x2-r
x3
)/d7，d5＝(r
y2-r
y3
)/d7，d6＝(r
z2-r
z3
)/d7，从第二取纸位置b处开始，每取走一片玻璃基板6，取纸手臂2的姿态和位置参数x、y、z、r
x
、ry、rz分别加上d1、d2、d3、d4、d5、d6，变量参数的改变由控制器的存储模块的控制程序调用子程序来完成，变量参数改变完成后，机器人主体1行走到新的位置点，取纸手臂2的姿态和位置就发生了相应的改变。
51.实施例二
52.参考附图6，本发明的实施例二提出一种取纸方法，应用上述的取纸装置，该取纸方法包括：
53.步骤1：确定第一取纸姿态、第二取纸姿态，以及第一取纸位置a、第二取纸位置b和第三取纸位置c；
54.具体的，首先需要确定取纸手臂2的位置参数和姿态参数，其中，位置参数具体包括：第一取纸位置a、第二取纸位置b及第三取纸位置c，姿态参数具体包括：第一取纸姿态和第二取纸姿态，上述的第二取纸位置b和姿态参数可以有试验的方式确定，例如：参考附图1，作业人员可以通过由第一取纸位置a以与玻璃基板6的上表面基本平行(该位置的间隔纸4能够被压持至与玻璃基板6的上表面基本贴合的状态)的姿态逐步向第二取纸位置b逐步压持间隔纸4，在吸盘本体302的工作面与间隔纸4无法保持基本平行条件时，取该位置为第二取纸位置b，第二取纸姿态与a型支架5的背板502基本平行。
55.步骤2：确定所述第一取纸位置a和所述第二取纸位置b之间的玻璃基板6的数量n，以及所述第二取纸位置b和所述第三取纸位置c之间的所述玻璃基板6的数量m；
56.具体的，在确定玻璃基板6的总数量，以及取纸手臂2的位置参数和姿态参数后，根据取纸手臂2的三个位置参数可进一步确定第一取纸位置a和第二取纸位置b之间的玻璃基板6的数量n，以及第二取纸位置b和第三取纸位置c之间的玻璃基板6的数量m，m和n的数量可能相等，也可能不相等，具体由实际情况以及试验结果决定。
57.步骤3：控制器调整控制程序，以控制所述取纸手臂2由所述第一取纸位置a至所述
第二取纸位置b以所述第一取纸姿态进行取纸作业，由所述第二取纸位置b至所述第三取纸位置c以所述第一取纸姿态向所述第二取纸姿态组件逐渐切换的取纸姿态进行取纸作业。
58.具体的，由第一取纸位置a至第二取纸位置b，控制器控制取纸手臂2以第一取纸姿态吸持间隔纸4，且取玻璃机器人每取走一片玻璃基板6，取纸手臂2移动预设距离以吸持下一所述间隔纸4，直至取纸手臂2移动至第二取纸位置b，并取完n张间隔纸4，同时上述的预设距离为一片玻璃基板6与一张间隔纸4的厚度之和。
59.具体的，作业人员在输入变量参数后，控制器的控制程序调用子程序确定由第二取纸位置b至第三取纸位置c取纸手臂2每次进行姿态切换和位置切换的幅度，以实现在进行第二取纸位置b至第三取纸位置c的取纸作业时，取纸手臂2由第一取纸姿态起始进行逐步的姿态切换和位置切换，取玻璃机器人每取走一片玻璃基板6，取纸手臂2的取纸姿态切换依次，并移动一次，以吸持下一张间隔纸4，直至取纸手臂2以第三取纸姿态移动至第三取纸位置c，并取完m张间隔纸4。
60.需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
61.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
62.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。