户外AGV防水激光雷达导航模块的制作方法

户外agv防水激光雷达导航模块
技术领域
1.本实用新型涉及agv运输车技术领域，尤其涉及一种户外agv防水激光雷达导航模块。


背景技术：

2.agv是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前，市场上的agv小车，大多通过激光雷达对路径上的障碍物进行扫描和避让，但在户外使用时，由于雨水会溅在激光雷达上，并且，激光雷达上吸附的水滴会导致激光雷达的扫描结果不准确，进而使agv小车在雨天使用时，常常因激光雷达的扫描结果不准确而导致agv小车无法合理的障碍物进行避让。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：目前，市场上的agv小车，大多通过激光雷达对路径上的障碍物进行扫描和避让，但在户外使用时，由于雨水会溅在激光雷达上，并且，激光雷达上吸附的水滴会导致激光雷达的扫描结果不准确，进而使agv小车在雨天使用时，常常因激光雷达的扫描结果不准确而导致agv小车无法合理的障碍物进行避让，而提出的一种户外agv防水激光雷达导航模块。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
5.一种户外agv防水激光雷达导航模块，包括第一激光雷达模块、第二激光雷达模块、第三激光雷达模块、删除模块、数据整合模块、计算模块、运算数据存储模块、第一控制模块、agv小车、湿度传感器、湿度检测模块和第二控制模块，所述第一激光雷达模块、第二激光雷达模块和第三激光雷达模块的输出端均与删除模块的输入端电连接，所述删除模块的输出端与数据整合模块的输入端电连接，所述数据整合模块的输出端与计算模块的输入端电连接，所述计算模块的输出端与第一控制模块的输入端电连接，所述第一控制模块的输出端与agv小车的输入端电连接，所述运算数据存储模块的输出端与计算模块的输入端电连接，所述湿度传感器输出端与湿度检测模块的输入端电连接，所述湿度检测模块的输出端与第二控制模块的输入端电连接，所述第一激光雷达模块、第二激光雷达模块和第三激光雷达模块的输入端均与第二控制模块的输出端电连接。
6.优选的，所述第一激光雷达模块、第二激光雷达模块和第三激光雷达模块呈等距离纵向分布，所述第一激光雷达模块位于第二激光雷达模块的上方，所述第二激光雷达模块位于第三激光雷达模块的上方。
7.优选的，所述湿度检测模块包括湿度数据存储模块和湿度对比模块，所述湿度传感器的输出端和湿度数据存储模块的输出端均与湿度对比模块的输入端电连接，所述湿度对比模块的输出端与第二控制模块的输入端电连接。
8.优选的，所述agv小车包括速度控制模块和转向控制模块，所述速度控制模块和转向控制模块的输入端均与第一控制模块的输出端电连接。
9.优选的，所述计算模块的输入端电连接有风力传感器和温度传感器。
10.优选的，所述计算模块的输出端电连接有记录模块，所述记录模块的输出端电连接有提取模块，所述提取模块的输出端与第一控制模块的输入端电连接，所述记录模块的输出端和数据整合模块的输出端均电连接有查询模块，所述计算模块的输入端和提取模块的输入端均与查询模块的输出端电连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.(1)本实用新型通过第一激光雷达模块、第二激光雷达和第三激光雷达模块，可同时扫描出三组障碍物数据，并通过删除模块和数据整合模块的配合，对三组障碍物数据进行对比和整合，然后得出一组准确的障碍物数据，进而使agv小车在雨天使用时，仍能准确的对障碍物进行避让，同时，通过湿度传感器对户外湿度进行检测，若检测到湿度较大则说明户外天气为雨天，然后，通过湿度传感器、湿度检测模块和第二控制模块的配合，将第一激光雷达模块、第二激光雷达和第三激光雷达模块打开，当检测到湿度较小则说明户外天气为晴天，此时，通过湿度传感器、湿度检测模块和第二控制模块的配合，将第一激光雷达模块和第三激光雷达模块关闭，进而通过湿度传感器、湿度检测模块和第二控制模块的配合，使第一激光雷达模块、第二激光雷达和第三激光雷达模块可根据户外天气状况进行开关。
13.(2)本实用新型通过设置记录模块、提取模块和查询模块，其中，当计算模块在对整合后的数据进行避让计算后，计算模块会将计算后的结果传递至记录模块内，并通过记录模块对计算结果进行存储，当agv小车需要通过下一个障碍物时，数据整合模块会将整合后的数据输入至查询模块内，并通过查询模块对记录模块进行查询，若记录模块内存储与该障碍物的数据，则通过提取模块，将该段数据提取出来，并传递至第一控制模块内，此时，通过第一控制模块控制agv小车进行避让，进而通过记录模块、提取模块和查询模块的配合，使agv小车能快速的对相同大小和位置的障碍物进行避让。
附图说明
14.图1为本实用新型的原理框图；
15.图2为本实用新型湿度检测模块的原理框图；
16.图3为本实用新型agv小车的原理框图。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
18.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
19.实施例一
20.参照图1-3，一种户外agv防水激光雷达导航模块，包括第一激光雷达模块、第二激
光雷达模块、第三激光雷达模块、删除模块、数据整合模块、计算模块、运算数据存储模块、第一控制模块、agv小车、湿度传感器、湿度检测模块和第二控制模块，第一激光雷达模块、第二激光雷达模块和第三激光雷达模块的输出端均与删除模块的输入端电连接，删除模块的输出端与数据整合模块的输入端电连接，数据整合模块的输出端与计算模块的输入端电连接，计算模块的输出端与第一控制模块的输入端电连接，第一控制模块的输出端与agv小车的输入端电连接，运算数据存储模块的输出端与计算模块的输入端电连接，湿度传感器输出端与湿度检测模块的输入端电连接，湿度检测模块的输出端与第二控制模块的输入端电连接，第一激光雷达模块、第二激光雷达模块和第三激光雷达模块的输入端均与第二控制模块的输出端电连接，通过删除模块对第一激光雷达模块和第三激光雷达模块输出的数据进行处理，处理后使第一激光雷达模块、第二激光雷达模块和第三激光雷达模块扫描数据中的位置一一对应，进而使三组数据能覆盖在一起，数据整合模块对输入三组数据进行对比，并在对比后，将重复的数据保留下来，同时，对保留的数据进行整合，使三组数据合并成一组，计算模块调取运算数据存储模块内存储的运算数据，并对接收的数据进行计算，运算数据存储模块对运算信息进行存储。
21.第一激光雷达模块、第二激光雷达模块和第三激光雷达模块呈等距离纵向分布，第一激光雷达模块位于第二激光雷达模块的上方，第二激光雷达模块位于第三激光雷达模块的上方，通过第一激光雷达模块、第二激光雷达模块和第三激光雷达模块对agv小车周围环境进行扫描。
22.湿度检测模块包括湿度数据存储模块和湿度对比模块，湿度传感器的输出端和湿度数据存储模块的输出端均与湿度对比模块的输入端电连接，湿度对比模块的输出端与第二控制模块的输入端电连接，湿度传感器对户外湿度进行检测，并通过湿度检测模块对检测的湿度数据和湿度数据存储模块内存储的数据进行对比，若检测到湿度较大则说明户外天气为雨天，若检测到湿度较小则说明户外天气为晴天，然后，湿度对比模块将对比结果传输至第二控制模块内，并通过第二控制模块第一激光雷达模块、第二激光雷达和第三激光雷达模块的开关。
23.agv小车包括速度控制模块和转向控制模块，速度控制模块和转向控制模块的输入端均与第一控制模块的输出端电连接，第一控制模块将计算后的运行数据传递给速度控制模块和转向控制模块，并通过速度控制模块和转向控制模块的配合，使agv小车对障碍物进行避让。
24.实施例二
25.参照图1，计算模块的输入端电连接有风力传感器和温度传感器，通过风力传感器和温度传感器，对户外的温度和风力进行监测，计算模块的输出端电连接有记录模块，记录模块的输出端电连接有提取模块，提取模块的输出端与第一控制模块的输入端电连接，记录模块的输出端和数据整合模块的输出端均电连接有查询模块，计算模块的输入端和提取模块的输入端均与查询模块的输出端电连接，通过设置记录模块、提取模块和查询模块，其中，当计算模块在对整合后的数据进行避让计算后，计算模块会将计算后的结果传递至记录模块内，并通过记录模块对计算结果进行存储，当agv小车需要通过下一个障碍物时，数据整合模块会将整合后的数据输入至查询模块内，并通过查询模块对记录模块进行查询，若记录模块内存储与该障碍物的数据，则通过提取模块，将该段数据提取出来，并传递至第
一控制模块内，此时，通过第一控制模块控制agv小车进行避让，进而通过记录模块、提取模块和查询模块的配合，使agv小车能快速的对相同大小和位置的障碍物进行避让。
26.本实用新型中，agv小车在运行时，先通过湿度传感器对户外湿度进行检测，并通过湿度检测模块对检测的湿度数据和湿度数据存储模块内存储的数据进行对比，若检测到湿度较大则说明户外天气为雨天，若检测到湿度较小则说明户外天气为晴天。
27.agv小车在晴天运行时，湿度检测模块将对比后的结果传递给第二控制模块，此时，通过第二控制模块将第一激光雷达模块和第三激光雷达模块关闭，并使第二激光雷达模块保持打开的状态，当agv小车在运行过程中遇到障碍物时，第二激光雷达模块将扫描的数据传递给删除模块，此时，删除模块的删除量为零，然后，删除模块将数据传递给数据整合模块，并由于数据整合模块接收的数据仅有一组，进而数据整合模块直接将数据传递给计算模块，此时，通过计算模块调取运算数据存储模块内存储的运算数据，并对接收的数据进行计算，在计算完成后，计算模块将计算结果传递给第一控制模块内，此时，第一控制模块将运行数据传递至速度控制模块和转向控制模块内，并通过速度控制模块和转向控制模块的配合，使agv小车对障碍物进行避让。
28.agv小车在雨天运行时，湿度检测模块将对比后的结果传递给第二控制模块，此时，通过第二控制模块将第一激光雷达模块、第二激光雷达模块和第三激光雷达模块打开，当agv小车在运行过程中遇到障碍物时，第一激光雷达模块、第二激光雷达模块和第三激光雷达模块将扫描的数据传递给删除模块，并通过删除模块对第一激光雷达模块和第三激光雷达模块输出的数据进行处理，使三组数据中的位置一一对应，然后，删除模块将数据传递给数据整合模块，通过数据组整合模块对三组数据中相同位置的数据进行对比，并在对比后，将重复的数据保留下来，同时，对保留的数据进行整合，使三组数据合并成一组并传递给计算模块，此时，通过计算模块调取运算数据存储模块内存储的运算数据，并对接收的数据进行计算，在计算完成后，计算模块将计算结果传递给第一控制模块内，此时，第一控制模块将运行数据传递至速度控制模块和转向控制模块内，并通过速度控制模块和转向控制模块的配合，使agv小车对障碍物进行避让。
29.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
30.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。