辅助驾驶控制方法、装置、存储介质及设备与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种辅助驾驶控制方法、装置、存储介质及设备。


背景技术：

2.汽车自动驾驶技术在实际道路上不完全成熟，目前汽车的智能驾驶主要是辅助驾驶技术，由于实际道路差异和周围环境的不确定性，在开启辅助驾驶功能时，依然需要驾驶员监控实际道路差异和周围环境，在发生突发情况时做好提前预判和干预。
3.如果在驾驶员疲劳或注意力不集中的情况下，开启车辆辅助驾驶功能，如路面或车辆发生突发情况，会严重影响用户的生命及财产安全。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明提供一种辅助驾驶控制方法、装置、存储介质及设备，主要目的在于解决目前用户在使用辅助驾驶时，由于疲劳等原因，用户不能监控实际道路差异和周围环境，导致安全性差的问题。
5.为解决上述技术问题，第一方面，本发明提供了一种辅助驾驶控制方法，包括：
6.接收辅助驾驶启动指令；
7.获取方向盘感测信息和驾驶员的当前面部状态图像信息；
8.基于所述方向盘感测信息和所述驾驶员状态图像信息，生成辅助驾驶控制指令。
9.示例性的，还包括：
10.在车辆启动的情况下，监测驾驶员座椅的压力情况；
11.在所述压力情况指示所述驾驶员已坐在所述驾驶员座椅的情况下，获取所述驾驶员的初始面部状态图像信息。
12.示例性的，所述方向盘感测信息包括方向盘温度信息和/或方向盘压力信息，所述状态图像信息包括面部特征信息、眼部特征信息和口型特征信息中的至少一者。
13.示例性的，所述基于所述方向盘感测信息和所述驾驶员状态图像信息，生成辅助驾驶控制指令，包括：
14.判断所述方向盘温度信息是否符合预设温度范围；
15.和/或，
16.判断所述方向盘压力信息是否符合预设压力范围；
17.和/或，
18.判断所述面部特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第一预设差异；
19.和/或，
20.判断所述眼部特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第二预设差异；
21.和/或，
22.判断所述口型特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第三预设差异；
23.在上述任一信息不符合时，生成退出辅助驾驶功能指令。
24.示例性的，还包括：
25.在上述任一信息不符合时，生成减速指令和/或提示消息。
26.示例性的，所述方向盘压力信息包括方向左幅盘压力信息和方向右幅盘压力信息；
27.所述获取方向盘感测信息，包括：
28.分别获取所述方向盘左幅压力信息和所述方向盘右幅压力信息；
29.所述方法还包括：
30.在盘压力信息不符合预设压力范围的情况下，通过所述方向盘左幅压力信息和所述方向盘右幅压力信息所指示的移动状态信息，在所述移动状态信息满足预设移动状态是，保持辅助驾驶功能。
31.示例性的，所述获取方向盘感测信息和驾驶员的当前面部状态图像信息，包括
32.在所述方向盘温度信息符合预设温度范围，且所述方向盘压力信息符合预设压力范围的情况下，获取驾驶员的当前面部状态图像信息。
33.第二方面，本发明实施例还提供了一种辅助驾驶控制装置，包括：
34.接收单元，用于接收辅助驾驶启动指令；
35.获取单元，用于获取方向盘感测信息和驾驶员的当前面部状态图像信息；
36.生成单元，用于基于所述方向盘感测信息和所述驾驶员状态图像信息，生成辅助驾驶控制指令。
37.示例性的，所述获取单元还用于：
38.在车辆启动的情况下，监测驾驶员座椅的压力情况；
39.在所述压力情况指示所述驾驶员已坐在所述驾驶员座椅的情况下，获取所述驾驶员的初始面部状态图像信息。
40.示例性的，所述方向盘感测信息包括方向盘温度信息和/或方向盘压力信息，所述状态图像信息包括面部特征信息、眼部特征信息和口型特征信息中的至少一者。
41.示例性的，所述生成单元具体用于：
42.判断所述方向盘温度信息是否符合预设温度范围；
43.和/或，
44.判断所述方向盘压力信息是否符合预设压力范围；
45.和/或，
46.判断所述面部特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第一预设差异；
47.和/或，
48.判断所述眼部特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第二预设差异；
49.和/或，
50.判断所述口型特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第三预设差异；
51.在上述任一信息不符合时，生成退出辅助驾驶功能指令。
52.示例性的，所述生成单元还用于：
53.在上述任一信息不符合时，生成减速指令和/或提示消息。
54.示例性的，所述方向盘压力信息包括方向左幅盘压力信息和方向右幅盘压力信息；
55.所述获取单元具体用于：
56.分别获取所述方向盘左幅压力信息和所述方向盘右幅压力信息。
57.示例性的，所述获取单元具体用于：
58.在所述方向盘温度信息符合预设温度范围，且所述方向盘压力信息符合预设压力范围的情况下，获取驾驶员的当前面部状态图像信息。
59.为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序被处理器执行时实现上述的辅助驾驶控制方法。
60.为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行上述的辅助驾驶控制方法。
61.借由上述技术方案，本技术实施例提供的辅助驾驶控制方法、装置、存储介质及设备，主要目的在于解决目前用户在使用辅助驾驶时，由于疲劳等原因，用户不能监控实际道路差异和周围环境，导致安全性差的问题，本技术实施例通过接收辅助驾驶启动指令；获取方向盘感测信息和驾驶员的当前面部状态图像信息；基于所述方向盘感测信息和所述驾驶员状态图像信息，生成辅助驾驶控制指令。在开启辅助驾驶功能时，需要驾驶员关注车辆前进方向和对方向盘的把控。一方面基于方向盘传感器的驾驶员脱手状态监测，另一方面基于摄像头的驾驶员面部状态监测。通过同时对驾驶员把控方向盘的监测和驾驶员的疲劳监测，能有效避免在开启辅助驾驶功能时在紧急情况下驾驶员及时干预接管车辆，提升辅助驾驶安全性。
62.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
63.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
64.图1示出了本发明实施例提供的一种电驱系统参数确定方法的示意性流程图；
65.图1a示出了本发明实施例提供的一种用于电驱系统参数确定方法的车辆方向盘的示意性结构图
66.图2示出了本发明实施例提供的一种电驱系统参数确定装置的示意性组成框图；
67.图3示出了本发明实施例提供的一种用于电驱系统参数确定的设备的示意性组成
框图。
具体实施方式
68.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
69.为了解决目的在于解决目前用户在使用辅助驾驶时，由于疲劳等原因，用户不能监控实际道路差异和周围环境，导致安全性差的问题，本发明实施例提供了一种辅助驾驶控制方法，如图1所示，该辅助驾驶控制方法包括：
70.101、接收辅助驾驶启动指令。
71.示例性的，上述辅助驾驶控制方法可以用于整车控制器也可以用于独立的辅助驾驶控制器，还可以用于能够采集车辆信息并对车辆控制器下发控制指令的服务器。
72.示例性的，辅助驾驶启动指令，可以是来自驾驶员的辅助驾驶启动指令。
73.102、获取方向盘感测信息和驾驶员的当前面部状态图像信息。
74.示例性的，上述方向盘感测信息可以是方向盘上设置的传感器能够感测的用户与方向盘交互过程中产生的交互数据。
75.示例性的，当前面部状态图像信息，可以包括面部的多种特征，包括轮廓特征、景深特征等
76.103、基于所述方向盘感测信息和所述驾驶员状态图像信息，生成辅助驾驶控制指令。
77.示例性的，上述辅助驾驶控制指令可以是整车控制器生成的，也可以是独立的辅助驾驶控制器生成的，还可以是能够采集车辆信息并对车辆控制器下发控制指令的服务器生成的。
78.借由上述技术方案，本技术实施例提供的辅助驾驶控制方法，主要目的在于解决目前用户在使用辅助驾驶时，由于疲劳等原因，用户不能监控实际道路差异和周围环境，导致安全性差的问题，本技术实施例通过接收辅助驾驶启动指令；获取方向盘感测信息和驾驶员的当前面部状态图像信息；基于所述方向盘感测信息和所述驾驶员状态图像信息，生成辅助驾驶控制指令。在开启辅助驾驶功能时，需要驾驶员关注车辆前进方向和对方向盘的把控。一方面基于方向盘传感器的驾驶员脱手状态监测，另一方面基于摄像头的驾驶员面部状态监测。通过同时对驾驶员把控方向盘的监测和驾驶员的疲劳监测，能有效避免在开启辅助驾驶功能时在紧急情况下驾驶员及时干预接管车辆，提升辅助驾驶安全性。
79.示例性的，还包括：
80.在车辆启动的情况下，监测驾驶员座椅的压力情况；
81.在所述压力情况指示所述驾驶员已坐在所述驾驶员座椅的情况下，获取所述驾驶员的初始面部状态图像信息。
82.示例性的，所述方向盘感测信息包括方向盘温度信息和/或方向盘压力信息，所述状态图像信息包括面部特征信息、眼部特征信息和口型特征信息中的至少一者。
83.示例性的，所述基于所述方向盘感测信息和所述驾驶员状态图像信息，生成辅助
驾驶控制指令，包括：
84.判断所述方向盘温度信息是否符合预设温度范围；
85.和/或，
86.判断所述方向盘压力信息是否符合预设压力范围；
87.和/或，
88.判断所述面部特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第一预设差异；
89.和/或，
90.判断所述眼部特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第二预设差异；
91.和/或，
92.判断所述口型特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第三预设差异；
93.在上述任一信息不符合时，生成退出辅助驾驶功能指令。
94.示例性的，还包括：
95.在上述任一信息不符合时，生成减速指令和/或提示消息。
96.示例性的，所述方向盘压力信息包括方向左幅盘压力信息和方向右幅盘压力信息；
97.所述获取方向盘感测信息，包括：
98.分别获取所述方向盘左幅压力信息和所述方向盘右幅压力信息；
99.所述方法还包括：
100.在盘压力信息不符合预设压力范围的情况下，通过所述方向盘左幅压力信息和所述方向盘右幅压力信息所指示的移动状态信息，在所述移动状态信息满足预设移动状态是，保持辅助驾驶功能。
101.示例性的，可以通过监测用户手部在方向盘上的位置偏移情况，辅助判断驾驶员是否处于疲劳状态，避免驾驶员虽然没有紧握方向盘，但是依然处于清醒状态的时，产生的误判断。
102.示例性的，所述获取方向盘感测信息和驾驶员的当前面部状态图像信息，包括
103.在所述方向盘温度信息符合预设温度范围，且所述方向盘压力信息符合预设压力范围的情况下，获取驾驶员的当前面部状态图像信息。
104.根据一些实施例，上述辅助驾驶控制方法可以包括步骤1至步骤5。
105.在步骤1中：驾驶员上车，启动车辆；
106.在步骤2中：整车控制器检测到驾驶员座椅压力信号后，可以控制疲劳监测摄像头拍摄驾驶员面部特征信息照片、眼部特征信息照片以及口型特征信息照片作为初始面部状态图像信息发送至整车控制器储存；
107.在步骤3中：整车控制器接收到方向盘转角信号后，整车控制器储存接收到的方向盘握力传感器采集的方向盘压力信息的信号值fr、fl，同时储存接收到的方向盘温度传感器采集的方向盘温度信息的信号值tr、tl以及对比点温度信号值t0；如图1a所示，方向盘分为左幅方向盘和右幅方向盘，可以在上述左幅方向盘和右幅方向盘分别设置热敏电阻作为
上述方向盘温度传感器，可以在上述左幅方向盘和右幅方向盘分别设置压力应变片作为上述方向盘握力传感器。通过对驾驶员手握方向盘的压力信号监测和手握方向盘时方向盘的温度变化监测驾驶员是否有效把控方向盘，避免用户通过特殊方法，如夹持工具等，在开启辅助驾驶功能时，双手同时脱离方向盘的驾驶行为
108.在步骤4中：当驾驶员启动辅助驾驶功能按钮，整车控制器根据接受到的方向盘握力传感器采集的方向盘压力信息的信号及方向盘温度传感器采集的方向盘温度信息的信号，判断驾驶员是否有效把控方向盘。例如，压力信号没有达到预设值或方向盘温度传感器采集的温度信息与对比点温度信号值的温差未达到预设值，则判断驾驶员未有效把控方向盘，整车控制器执行暂时退出辅助驾驶功能，并发出提示；压力信号达到预设值且方向盘温度传感器采集的温度信息与对比点温度信号值的温差达到预设值，则判断驾驶员为有效把控方向盘，则进入步骤5；
109.在步骤5中：整车控制器可以根据接收到的疲劳监测摄像头拍摄的驾驶员面部特征信息、眼部特征信息以及口型特征信息与驾驶员面部特征信息照片、眼部特征信息照片以及口型特征信息照片分别进行对比，判断驾驶员当前是否处于疲劳驾驶状态，若处于疲劳驾驶状态，则暂时退出辅助驾驶功能，减速，并发出提示，如否，则进入辅助驾驶状态，并按步骤3，持续实时检测方向盘把控信号和监测疲劳状态，直至驾驶员取消辅助驾驶功能。
110.示例性的，所述驾驶员未有效把控方向盘判断方法可以为：
111.在驾驶员转向时，整车控制器接收到转角传感器信号，整车控制根据接收到的方向盘左幅的压力信号、温度信号或方向盘右幅压力信号、温度信号，按如下方法进行判断：
112.当fr≥a，且σtr＝tr-t0≥b,或fl≥a，σtl＝tl-t0≥b时
113.判断驾驶员单手或双手有效把控方向盘，否则，判断驾驶员单手或双手未有效把控方向盘；
114.其中，fr为方向盘右幅压力传感器检测值，fl为方向盘左幅压力传感器检测值，a为预设的压力值；σtr为方向盘右幅与对比点温差，σtl为方向盘左幅与对比点温差，tr为检测方向盘右幅的温度，tl为检测方向盘左幅的温度，t0方向盘对比点温度，b为预设的温度差值。
115.所述驾驶员疲劳驾驶判断方法为：
116.在驾驶员入座后，检测座椅压力传感器信号值，开启疲劳监测摄像头，摄像头拍摄驾驶员面部特征，并捕捉眼睛位置影像，并按预定时间间隔截取面部特征、眼部特征的图像信息，发送至整车控制器，整车控制器存储该图像信号，并计算出眼睛相对面部的尺寸比例，口型与面部比例等；整车控制器将当前时刻的面部特征图像信息和眼睛、口型相对面部的尺寸比例与上一时刻储存的图像信息和计算的尺寸比例对比，当满足如下条件之一：眼睛相对比面部特征比例超过预设比例，(如比例变化超过5％)；或驾驶员的口型相对面部比例超过设定比例且超过设定时间(如比例变化超过5％，时间超过1分钟)，或当驾驶员的面部特征在设定时间内相对预存的面部特征上下移动超过设定次数(如10秒内3次)；均可判定驾驶员在打瞌睡，即判断驾驶员为疲劳状态。
117.进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例还提供了一种电驱系统参数确定装置，用于对上述图1所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当
明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图3所示，该装置包括：接收单元21、获取单元22和生成单元23，其中，
118.接收单元21，用于接收辅助驾驶启动指令；
119.获取单元22，用于获取方向盘感测信息和驾驶员的当前面部状态图像信息；
120.生成单元23，用于基于所述方向盘感测信息和所述驾驶员状态图像信息，生成辅助驾驶控制指令。
121.示例性的，所述获取单元还用于：
122.在车辆启动的情况下，监测驾驶员座椅的压力情况；
123.在所述压力情况指示所述驾驶员已坐在所述驾驶员座椅的情况下，获取所述驾驶员的初始面部状态图像信息。
124.示例性的，所述方向盘感测信息包括方向盘温度信息和/或方向盘压力信息，所述状态图像信息包括面部特征信息、眼部特征信息和口型特征信息中的至少一者。
125.示例性的，所述生成单元具体用于：
126.判断所述方向盘温度信息是否符合预设温度范围；
127.和/或，
128.判断所述方向盘压力信息是否符合预设压力范围；
129.和/或，
130.判断所述面部特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第一预设差异；
131.和/或，
132.判断所述眼部特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第二预设差异；
133.和/或，
134.判断所述口型特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第三预设差异；
135.在上述任一信息不符合时，生成退出辅助驾驶功能指令。
136.示例性的，所述生成单元还用于：
137.在上述任一信息不符合时，生成减速指令和/或提示消息。
138.示例性的，所述方向盘压力信息包括方向左幅盘压力信息和方向右幅盘压力信息；
139.所述获取单元具体用于：
140.分别获取所述方向盘左幅压力信息和所述方向盘右幅压力信息。
141.示例性的，所述获取单元具体用于：
142.在所述方向盘温度信息符合预设温度范围，且所述方向盘压力信息符合预设压力范围的情况下，获取驾驶员的当前面部状态图像信息。
143.借由上述技术方案，本技术实施例提供的辅助驾驶控制装置，主要目的在于解决目前用户在使用辅助驾驶时，由于疲劳等原因，用户不能监控实际道路差异和周围环境，导致安全性差的问题，本技术实施例通过接收辅助驾驶启动指令；获取方向盘感测信息和驾驶员的当前面部状态图像信息；基于所述方向盘感测信息和所述驾驶员状态图像信息，生
成辅助驾驶控制指令。在开启辅助驾驶功能时，需要驾驶员关注车辆前进方向和对方向盘的把控。一方面基于方向盘传感器的驾驶员脱手状态监测，另一方面基于摄像头的驾驶员面部状态监测。通过同时对驾驶员把控方向盘的监测和驾驶员的疲劳监测，能有效避免在开启辅助驾驶功能时在紧急情况下驾驶员及时干预接管车辆，提升辅助驾驶安全性。
144.本发明实施例提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，该程序被处理器执行时实现所述辅助驾驶控制方法。
145.本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述辅助驾驶控制方法。
146.本发明实施例提供了一种设备，上述设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行如上述的辅助驾驶控制方法
147.本发明实施例提供了一种设备30，如图3所示，设备包括至少一个处理器301、以及与处理器连接的至少一个存储器302、总线303；其中，处理器301、存储器302通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的辅助驾驶控制方法。
148.本文中的智能设备可以是pc、pad、手机等。
149.本技术还提供了一种计算机程序产品，当在流程管理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
150.接收辅助驾驶启动指令；
151.获取方向盘感测信息和驾驶员的当前面部状态图像信息；
152.基于所述方向盘感测信息和所述驾驶员状态图像信息，生成辅助驾驶控制指令。
153.示例性的，还包括：
154.在车辆启动的情况下，监测驾驶员座椅的压力情况；
155.在所述压力情况指示所述驾驶员已坐在所述驾驶员座椅的情况下，获取所述驾驶员的初始面部状态图像信息。
156.示例性的，所述方向盘感测信息包括方向盘温度信息和/或方向盘压力信息，所述状态图像信息包括面部特征信息、眼部特征信息和口型特征信息中的至少一者。
157.示例性的，所述基于所述方向盘感测信息和所述驾驶员状态图像信息，生成辅助驾驶控制指令，包括：
158.判断所述方向盘温度信息是否符合预设温度范围；
159.和/或，
160.判断所述方向盘压力信息是否符合预设压力范围；
161.和/或，
162.判断所述面部特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第一预设差异；
163.和/或，
164.判断所述眼部特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第二预设差异；
165.和/或，
166.判断所述口型特征信息与所述初始面部状态图像信息的差异是否符合第三预设差异；
167.在上述任一信息不符合时，生成退出辅助驾驶功能指令。
168.示例性的，还包括：
169.在上述任一信息不符合时，生成减速指令和/或提示消息。
170.示例性的，所述方向盘压力信息包括方向左幅盘压力信息和方向右幅盘压力信息；
171.所述获取方向盘感测信息，包括：
172.分别获取所述方向盘左幅压力信息和所述方向盘右幅压力信息。
173.示例性的，所述获取方向盘感测信息和驾驶员的当前面部状态图像信息，包括
174.在所述方向盘温度信息符合预设温度范围，且所述方向盘压力信息符合预设压力范围的情况下，获取驾驶员的当前面部状态图像信息。
175.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程流程管理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程流程管理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
176.在一个典型的配置中，设备包括一个或多个处理器(cpu)、存储器和总线。设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
177.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
178.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
179.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
180.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存
储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
181.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。