包括渐进地限制切割单元的枢转运动的悬架工具的自主式机器人草坪割草机的制作方法

1.本公开涉及一种自主式机器人草坪割草机，该自主式机器人草坪割草机包括：驱动单元，该驱动单元具有一个或多个驱动轮；以及切割单元，该切割单元包括构造成在草坪割草机操作期间通过邻接抵靠地面来支撑切割单元的一个或多个支撑轮。


背景技术：

2.当前可在市场中购得不同构造的自主式机器人草坪割草机，这些自主式机器人草坪割草机能够以自主的方式在区域中切割草。一些机器人草坪割草机需要用户围绕草坪设定边界线，该边界线限定要割草的区域。这种机器人草坪割草机使用传感器来定位线并且由此定位要修剪的区域的边界。除了线以外，机器人草坪割草机还可以包括其他类型的定位单元和传感器，例如，用于检测诸如与区域内的物体碰撞的事件的传感器。
3.机器人草坪割草机可以包括一个或多个电池以及由一个或多个电池供电的一个或多个电动机。一些机器人草坪割草机包括光伏模块，该光伏模块布置成从太阳光产生电力，这可以全部或部分地提供对一个或多个电池充电的能源。机器人草坪割草机可以在系统和/或随机模式下移动以确保区域被完全覆盖。在一些情况下，机器人草坪割草机使用线来定位用于对一个或多个电池进行再充电的再充电座。
4.通常，机器人草坪割草机在其操作区域内在无人看管的情况下操作。许多区域或多或少包括斜坡，该斜坡可能会给机器人草坪割草机的牵引和导航带来问题。这些问题可能会对机器人草坪割草机操作区域的覆盖产生不利影响。此外，通常，机器人草坪割草机的一个重要方面是切割效果。
5.另外，尽管机器人草坪割草机旨在无人看管的情况下在区域内进行操作，但是仍然存在安全问题，这是因为在机器人草坪割草机操作期间，人和动物可能会出现在该区域。
6.此外，总的来说，如果产品(诸如机器人草坪割草机)具有适于以成本有效的方式制造和组装的条件和/或特征，则在现今消费市场上具有优势。


技术实现要素：

7.本发明的目的是克服或至少减轻上述的问题和缺点中的至少一些。
8.根据本发明的一方面，该目的通过一种自主式机器人草坪割草机来实现，该自主式机器人草坪割草机包括：驱动单元，包括一个或多个驱动轮；以及切割单元，构造成在草坪割草机操作期间切割草。切割单元包括一个或多个支撑轮，该一个或多个支撑轮被构造成在草坪割草机操作期间通过邻接抵靠地面来支撑切割单元。切割单元相对于驱动单元可移动地布置，并且其中，草坪割草机包括悬架组件，该悬架组件构造成在草坪割草机操作期间渐进地(progressively)限制切割单元和驱动单元之间的运动。
9.在机器人草坪割草机的操作区域中存在不规则状况，例如颠簸、斜坡、起伏等，这可能对切割效果产生不利影响。切割效果可细分为视觉切割效果和切割一致性。视觉切割
效果可以定义为观看割草完的草坪的人所确定的视觉切割效果。切割一致性可以定义为割草完的草坪的草的长度的一致性，即草坪中的草的秆被切割成一致的长度。
10.由于切割单元相对于驱动单元可移动地布置并且由于机器人草坪割草机包括悬架组件，所以机器人草坪割草机设置成能够在切割区域时得到改善的切割效果。这是因为当草坪割草机在不规则状况的区域上操作时，切割单元可以相对于驱动单元运动以遵循操作区域的地形。由此，切割单元将在机器人草坪割草机操作期间获得相对于草坪更有利的位置，这改善了切割效果。
11.另外，由于机器人草坪割草机包括悬架组件，切割单元可以相对于驱动单元以更受控的方式运动，从而以更顺畅且更受控的方式遵循操作区域的地形，这为进一步改善切割效果提供了条件。
12.此外，由于切割单元相对于驱动单元可移动地布置并且由于机器人草坪割草机包括悬架组件，所以机器人草坪割草机设置成具有用于改善地形操作能力的条件。这是因为当草坪割草机在包括不规则状况的区域上操作时，切割单元可以相对于驱动单元运动，从而以顺畅且受控的方式遵循操作区域的地形。
13.此外，由于切割单元可以在机器人草坪割草机操作过程中遵循操作区域的地形以获得相对于草坪更有利的位置，所以在草坪割草机操作期间，切割单元的部分不太可能暴露于机器人草坪割草机的侧面，在机器人草坪割草机操作区域中存在人和/或动物的情况下，切割单元的部分暴露于机器人草坪割草机的侧面通常会引起安全问题。因此，由于这些特征，机器人草坪割草机设置为能够以更安全的方式在区域中进行切割。
14.因此，提供了克服或至少减轻上述问题和缺点中的至少一些的自主式机器人草坪割草机。由此，上述目的得以实现。
15.可选地，切割单元枢转地布置到驱动单元。因此，在草坪割草机操作期间，切割单元可以相对于驱动单元枢转，从而以顺畅且受控的方式遵循操作区域的地形。以此，在机器人草坪割草机操作期间，切割单元相对于草坪可以获得更有利的角度，这可以在机器人草坪割草机操作期间改善切割效果以及安全性。
16.可选地，切割单元枢转地布置到驱动单元以围绕枢转轴线枢转。因此，在草坪割草机操作期间，切割单元可以相对于驱动单元围绕枢转轴线枢转，从而以顺畅且受控的方式遵循操作区域的地形。
17.可选地，枢转轴线基本上平行于草坪割草机的行进的向前方向。因此，在草坪割草机操作期间，切割单元可以相对于驱动单元围绕枢转轴线枢转，从而以顺畅且受控的方式遵循操作区域的地形。以此，在机器人草坪割草机操作期间，切割单元相对于草坪可以获得更有利的角度，这可以改善切割效果。此外，由于枢转轴线基本上平行于草坪割草机的行进的向前方向，因此可以确保机器人草坪割草机在其纵向方向上是刚性的，即，切割单元不围绕相对于草坪割草机的行进的向前方向成角度的轴线(诸如与草坪割草机的行进的向前方向垂直的轴线)枢转。由此，可以改善切割效果并且降低切割单元撞到从操作区域突出的物体的风险。
18.可选地，草坪割草机包括轴，并且其中切割单元经由轴枢转地布置到驱动单元。因此，为使得切割单元相对于驱动单元枢转从而以顺畅且受控的方式遵循操作区域的地形提供了一种简单且可靠的解决方案。还因此，机器人草坪割草机设置成具有适于以成本有效
的方式制造和组装的条件和特征。
19.可选地，悬架组件包括布置在距枢转轴线一段距离处的一个或多个悬架单元。因此，为在草坪割草机操作期间以顺畅且受控的方式渐进地限制切割单元和驱动单元之间的运动提供了一种简单且可靠的解决方案。此外，机器人草坪割草机设置成具有适于以成本有效的方式制造和组装的条件和特征。
20.可选地，悬架组件包括：第一悬架单元，布置在竖直平面的第一侧上并沿枢转轴线延伸；以及第二悬架单元，布置在竖直平面的第二侧上并沿枢转轴线延伸。因此，为在草坪割草机操作期间以更顺畅且更受控的方式渐进地限制切割单元和驱动单元之间的运动提供了一种简单且可靠的解决方案。此外，机器人草坪割草机设置成具有适于以成本有效的方式制造和组装的条件和特征。
21.可选地，悬架组件构造成限制切割单元和驱动单元之间的枢转运动。因此，当草坪割草机在包括不规则状况的区域上操作时，切割单元可以相对于驱动单元枢转，从而以更顺畅且更受控的方式遵循操作区域的地形，这为进一步改善切割效果提供了条件。
22.可选地，悬架组件构造成将切割单元和驱动单元之间的枢转运动限制成最大枢转运动在7度至15度范围内或者8度至12度范围内。因此，机器人草坪割草机设置成切割单元可以相对于驱动单元运动，从而以顺畅且受控的方式遵循操作区域的地形，同时确保切割单元不会变得摇晃或不稳定。还由此，机器人草坪割草机设置成具有用于进一步改善地形操作能力的条件。
23.可选地，悬架组件包括一个或多个悬架单元，每个悬架单元都包括弹簧元件。因此，为在草坪割草机操作期间以顺畅且受控的方式渐进地限制切割单元和驱动单元之间的运动提供了一种简单且可靠的解决方案。此外，机器人草坪割草机设置成具有适于以成本有效的方式制造和组装的条件和特征。
24.可选地，驱动单元包括两个或更多个驱动轮，并且切割单元包括两个或更多个支撑轮。当先前可购得的具有四个或更多轮的机器人草坪割草机在具有不规则状况的区域上操作时，在草坪割草机操作期间在许多情况下，至少一个轮将被从地面提升。在这种情况下，在机器人草坪割草机移动期间，草坪割草机很可能会在某个位置处倾斜，在该位置中，被提升的轮接合地面并且另一个轮也被从地面提升。由此，机器人草坪割草机的切割单元与地面之间的角度突然改变，这使得切割效果不均匀。也就是说，在这种倾斜的情况下，切割单元将草坪的草的秆切割成不一致的长度。
25.此外，在这种机器人草坪割草机倾斜的情况下，增加了切割单元撞到从操作区域突出的物体的风险。此外，在这种机器人草坪割草机倾斜的情况下，切割单元的部分将在草坪割草机操作期间暴露于机器人草坪割草机的侧面，如果机器人草坪割草机操作区域中存在人和/或动物，这可能引起安全问题。
26.因此，由于根据这些实施例的切割单元相对于驱动单元可移动地布置并且由于机器人草坪割草机包括悬架组件，所以提供了一种机器人草坪割草机，其中两个或多个支撑轮以及两个或多个驱动轮能够在使机器人草坪割草机的所有轮的地面接合接触的可能性更高的情况下以改进的方式遵循地面的地形。由此，切割单元可以相对于驱动单元运动，从而在机器人草坪割草机操作期间遵循操作区域的地形，以相对于草坪获得更有利的位置，这为在机器人草坪割草机操作期间改善切割效果提供了条件，降低了切割装置撞到从操作
区域突出的物体的风险，并且还改善了安全性。
27.可选地，悬架组件构造成将切割单元相对于驱动单元朝向中间位置偏压。因此，切割单元可以相对于驱动单元移动，从而在以顺畅且受控的方式遵循操作区域的地形的同时使悬架组件将切割单元朝向中间位置偏压。因此，为在机器人草坪割草机操作期间改善切割效果、改善安全性以及改善机器人草坪割草机的地形操作能力提供了条件。
28.可选地，中间位置构成这样的切割单元相对于驱动单元的位置，在中间位置中，所述驱动轮的每个地面接合部分和所述支撑轮的每个地面接合部分都沿平坦平面延伸。因此，由于这些特征，当机器人草坪割草机定位在平坦的地面上时悬架组件将不向切割单元施加偏压力，并且当切割单元从中间位置运动时悬架组件将向切割单元施加朝向中间位置的偏压力。由此，为在机器人草坪割草机操作期间改善切割效果、改善安全性以及改善机器人草坪割草机的地形操作能力提供了条件。
29.可选地，悬架组件构造成将切割单元朝向中间位置偏压，偏压幅度随着切割单元从中间位置的偏移的增加而增加。因此，由于这些特征，在切割单元从中间位置运动或枢转较长距离时与在切割单元从中间位置运动或枢转较短距离时相比，悬架组件将向切割单元施加更大的朝向中间位置的偏压力。由此，为在机器人草坪割草机操作期间改善切割效果、改善安全性以及改善机器人草坪割草机的地形操作能力提供了条件。
30.可选地，悬架组件构造成利用随着切割单元和驱动单元之间的运动的速率的增加而增加的限制力渐进地限制切割单元和驱动单元之间的运动。因此，为切割单元和驱动单元之间的运动更顺畅且更受控提供了条件。还因此，为改进切割效果以及改进机器人草坪割草机的地形操作能力提供了条件。
31.可选地，草坪割草机包括驱动单元底盘和切割单元底盘，并且其中悬架组件构造成渐进地限制切割单元底盘和驱动单元底盘之间的运动。因此，为在机器人草坪割草机操作期间改善切割效果、改善安全性以及改善机器人草坪割草机的地形操作能力提供了一种简单且可靠的解决方案。
32.可选地，驱动单元包括一个或多个电动机，该一个或多个电动机构造成使所述一个或多个驱动轮旋转以向草坪割草机提供动力。因此，提供了机器人草坪割草机的简单、可靠且环保的推进。
33.可选地，草坪割草机包括控制单元，该控制单元构造成使草坪割草机以自主的方式推进。因此，提供了一种能够在没有用户干预的情况下在区域中进行导航和割草的机器人草坪割草机。
34.当研究所附权利要求和以下具体实施方式时，本发明的其他特征和优点将变得显而易见。
附图说明
35.通过在以下具体实施方式和附图中讨论的示例性实施例，本发明的包括其特别的特征和优点在内的多个方面将变得容易理解，在附图中：
36.图1示出了根据一些实施例的自主式机器人草坪割草机；
37.图2示出了图1所示的自主式机器人草坪割草机的草坪割草机底盘；
38.图3示出了图2所示的草坪割草机底盘的俯视图；以及
39.图4示出了图3所示的草坪割草机底盘的截面。
具体实施方式
40.将要更加全面地描述本发明的方面。贯穿全文，相同的标号指代相同的元件。为了简洁和/或清晰起见，众所周知的功能或结构将不必然进行详细描述。
41.图1示出了根据一些实施例的自主式机器人草坪割草机1。如本文中进一步解释的，该自主式机器人草坪割草机1是一种自推进的自主式机器人草坪割草机1，其能够在不需要用户干预的情况下在一区域内进行导航并切割草。为了简洁和清楚起见，自主式机器人草坪割草机1在本文中的一些地方被称为机器人草坪割草机1或简称为草坪割草机1。机器人草坪割草机1包括驱动单元3，该驱动单元包括驱动轮5。根据所示的实施例，机器人草坪割草机1包括两个驱动轮5。根据其他实施例，机器人草坪割草机1可以包括其他数量的驱动轮5，诸如一个驱动轮、三个驱动轮等。
42.此外，该机器人草坪割草机1包括切割单元7，该切割单元构造成在机器人草坪割草机1操作期间切割草。根据所示实施例，切割单元7包括两个支撑轮9，这些支撑轮构造成在机器人草坪割草机1操作期间通过邻接抵靠地面11来支撑切割单元7。根据其他实施例，机器人草坪割草机1可包括其他数量的支撑轮9，诸如一个支撑轮、三个支撑轮、四个支撑轮等。
43.机器人草坪割草机1包括控制单元23。该控制单元23构造成通过控制电动机和使用来自传感器25的输入而使机器人草坪割草机1在无需用户干预的情况下以自主的方式推进并进行导航，其中电动机构造成使驱动轮旋转。控制单元23可构造成控制机器人草坪割草机1的推进，并使机器人草坪割草机1转向，以在待操作的区域中对机器人草坪割草机1进行导航。传感器25可以包括：布置为感测线的磁场的一个或多个传感器；以及/或者一个或多个定位单元；以及/或者布置为检测即将发生或正在发生的与物体碰撞的事件的一个或多个传感器。另外，机器人草坪割草机1可包括连接到控制单元23的通信单元。该通信单元可被配置成与远程通信单元通信以从远程通信单元接收指令和/或向远程通信单元发送信息。该通信可通过诸如互联网或无线局域网(wlan)的无线连接执行，或通过使用短波长(即，从2.4至2.485ghz的工业、科学和医疗(ism)用波段中的超高频(uhf)无线电波)在短距离上交换数据的无线连接来无线地执行。
44.控制单元23可以构造成控制机器人草坪割草机1的推进并且使机器人草坪割草机1转向，以使用来自一个或多个上述传感器和/或单元的输入在系统和/或随机模式下对机器人草坪割草机1进行导航，以确保区域被完全覆盖。此外，机器人草坪割草机1可以包括一个或多个电池，该一个或多个电池布置成为机器人草坪割草机1的部件供应电力。作为实例，一个或多个电池可以被布置为通过由控制单元23控制的量来将电力供应至机器人草坪割草机1的电动机。
45.根据所示实施例，控制单元23构造成通过控制位于驱动单元3的相对两侧上驱动轮5使这些驱动轮以不同的速度旋转来使机器人草坪割草机1转向。在图1中，示出了机器人草坪割草机1的行进的向前方向fd。根据所示的实施例，在驱动单元的驱动轮5以相同的转速在向前旋转的方向上旋转时获得行进的向前方向fd，并且机器人草坪割草机1在轮不会打滑的情况下在平坦的水平面上推进。根据所示实施例，在向前方向fd上观察到切割单元7
布置在驱动单元3的前方。此外，根据所示实施例，在向前方向fd上观察到驱动单元3布置在切割单元7的后方，并且根据所示实施例，驱动轮5可以被称为后轮。
46.根据所示的实施例，机器人草坪割草机1构造成在用于美观和娱乐目的区域中切割草，这些区域例如为花园、公园、城市公园、运动场、房屋周围的草坪、公寓、商业建筑、办公室等。运动场可能包括足球场、高尔夫球场等。根据本公开的一些实施例，机器人草坪割草机的重量小于100kg或小于75kg。此外，根据本公开的一些实施例，机器人草坪割草机1的在向前方向fd上测得的长度小于1.5米，并且机器人草坪割草机1的在垂直于向前方向fd的方向上测得的宽度小于1.5米。
47.图2示出了图1所示的机器人草坪割草机1的草坪割草机底盘1’。下文同时参考图1和图2。如从图2中明显的，图1所示的机器人草坪割草机1的机器人草坪割草机底盘1’包括驱动单元底盘3’和切割单元底盘7’。驱动单元底盘3’形成驱动单元3的一部分并且被布置成支撑驱动单元3的部件。切割单元底盘7’形成切割单元7的一部分并且被布置成支撑切割单元7的部件。
48.此外，在图2中，切割单元7的支撑轮9以及驱动单元3的驱动轮5全部可见。此外，如从图2中明显的，根据所示实施例，机器人草坪割草机1每个驱动轮5都包括一个电动机21，其中每个电动机21都构造成使一个驱动轮5旋转以使机器人草坪割草机1转向和推进机器人草坪割草机，即，为机器人草坪割草机提供动力。根据其他实施例，机器人草坪割草机1可以包括其他数量的电动机21，诸如，一个电动机布置为使多于一个驱动轮旋转以向机器人草坪割草机1提供动力。
49.此外，如从图2中观察到的，切割单元7包括多个切割构件12，这些切割构件布置为在机器人草坪割草机1操作期间切割草。根据所示实施例，切割单元7包括呈切割盘形式的三个切割构件12。根据其他实施例，切割单元7可包括其他数量的切割构件12以及其他类型的切割构件12，诸如一个或多个切割臂。
50.根据文中解释的实施例，切割单元7相对于驱动单元3可移动地布置。根据所示的实施例，切割单元7枢转地布置到驱动单元3以围绕枢转轴线ax枢转。如在图1中观察到的，机器人草坪割草机1包括轴15，并且其中，切割单元7经由轴15相对于驱动单元3枢转地布置。轴15的伸长方向在与机器人草坪割草机1的行进的向前方向fd基本一致的方向上延伸。因此，由于这些特征，切割单元7围绕枢转轴线ax枢转地布置到驱动单元3，该枢转轴线与机器人草坪割草机1的行进的向前方向fd基本上平行，并且与机器人草坪割草机1所在的水平的平坦平面p2基本上平行。
51.此外，根据本文中解释的实施例，机器人草坪割草机1包括悬架组件13、13’。悬架组件13、13’构造成在机器人草坪割草机1操作期间渐进地限制切割单元7和驱动单元3之间的运动。如从图2中明显的，根据所示实施例，这通过将悬架组件13、13’构造成渐进地限制切割单元底盘7’和驱动单元底盘3’之间的运动来实现。由于这些特征，当机器人草坪割草机1在具有不规则状况的地面11上行进/移动时，悬架组件13、13’将渐进地限制切割单元7和驱动单元3之间的运动。因此，切割单元7可以以更受控的方式相对于驱动单元3运动，从而以更顺畅且更受控的方式遵循地面11的地形，这为进一步改善切割效果提供了条件。如从本文的描述中理解的，悬架组件13、13’构造成在机器人草坪割草机1操作期间渐进地限制切割单元7和驱动单元3之间的运动的特征意味着悬架组件13、13’构造成在机器人草坪
割草机1在地面11上行进/移动期间渐进地限制切割单元7和驱动单元3之间的运动。在机器人草坪割草机1这种行进/移动期间，切割单元7可以是活动的或不活动的。
52.图3示出了图2所示的草坪割草机底盘1’的俯视图。如在图3中最佳地观察到的，悬架组件13，13’包括：第一悬架单元13，布置在竖直平面p1的第一侧s1上并沿着枢转轴线ax延伸；以及第二悬架单元13’，布置在竖直平面p1的第二侧s2上并沿着枢转轴线ax延伸。竖直平面p1是与机器人草坪割草机1所在的水平平面垂直的平面。在图2中示出了这种水平平面p2。此外，在图3中，相应的驱动轮5的电动机21全部可见。
53.图4示出了图3所示的草坪割草机底盘1’的截面。下文同时参考图1至图4。在草坪割草机底盘1’的包括悬架组件13、13’的部分处并且在垂直于枢转轴线ax的竖直平面中截取图4的截面。如从图4中观察到的，每个悬架单元13、13’都布置在距枢转轴线ax距离d处。此外，每个悬架单元13、13’都包括弹簧元件15、15’。
54.根据所示实施例，悬架组件13、13’构造成将切割单元7相对于驱动单元3朝向中间位置(neutral position)偏压。在图1至图4中，切割单元7示出为处于中间位置。如图2中示出的，中间位置构成切割单元7相对于驱动单元3的这样的位置：在该中间位置中，所述驱动轮5的每个地面接合部分19和所述支撑轮9的每个地面接合部分都沿平坦平面p2延伸。
55.通过对本文中的描述的理解，根据所示实施例，悬架组件13、13’构造成限制切割单元7和驱动单元3之间的枢转运动。如果切割单元7围绕图4中枢转轴线ax从中间位置逆时针枢转到偏移位置，则第一悬架单元13的第一弹簧元件15将被压缩并且第二悬架单元13’的第二弹簧元件15’将被拉伸。类似地，如果切割单元7围绕图4中枢转轴线ax从中间位置顺时针枢转到偏移位置，则第一悬架单元13的第一弹簧元件15将被拉伸并且第二悬架单元13’的第二弹簧元件15’将被压缩。每个悬架单元13、13’与枢转轴线ax之间的距离d以及每个悬架单元13、13’的偏压力可适合提供使切割单元7朝向中间位置复位的转矩。
56.此外，如从上文的描述中理解的，根据所示实施例，悬架组件13、13’构造成将切割单元7朝向中间位置偏压，偏压幅度随着切割单元7从中间位置的偏移的增加而增加。当切割单元7处于中间位置时，第一弹簧元件和第二弹簧元件15、15’可以各自提供小的偏压力，即小的预张力。
57.根据其他实施例，如本文中提到的悬架组件可包括扭转弹簧，该扭转弹簧构造成限制切割单元7和驱动单元3之间的枢转运动。
58.根据本公开的一些实施例，悬架组件13、13’可以构造成利用随着切割单元7和驱动单元3之间的运动的速率的增加而增加的限制力来渐进地限制切割单元7和驱动单元3之间的运动。根据这种实施例，机器人草坪割草机1可包括一个或多个阻尼器(诸如一个或多个机械减振器或液压减振器)，每个阻尼器都构造成利用随着切割单元7和驱动单元3之间的运动的速率的增加而增加的限制力来限制切割单元7和驱动单元3之间的运动。为了简洁和清楚起见，没有在图中示出这种一个或多个阻尼器。可替代地，悬架组件13、13’和机器人草坪割草机1可以没有这种一个或多个阻尼器。
59.根据所示实施例，悬架组件13、13’构造成将切割单元7和驱动单元3之间的枢转运动限制为使最大枢转运动约为10度。根据其他实施例，悬架组件13、13’可以构造成将切割单元7和驱动单元3之间的枢转运动限制为最大枢转运动在7度至15度的范围内，或者在8度至12度的范围内。
60.根据所述实施例，第一悬架单元13包括一对止动表面18，这一对止动表面布置成当第一弹簧元件15已经被压缩至压缩距离d2时彼此邻接抵靠，以阻止第一弹簧元件15的进一步压缩。根据所示实施例，压缩距离d2以及第一悬架单元13和枢转轴线ax之间的距离d被布置成使得当切割单元7从图4示出的中间位置围绕枢转轴线ax逆时针枢转大约5度到第一止动位置时，这一对止动表面18彼此邻接抵靠。同样地，第二悬架单元13’包括一对止动表面18’，这一对止动表面布置成当第二弹簧元件15’已经被压缩至压缩距离d2时彼此邻接抵靠，以阻止第二弹簧元件15’的进一步压缩。根据所示实施例，压缩距离d2以及第二悬架单元13’和枢转轴线ax之间的距离d被布置成使得当切割单元7从图4示出的中间位置围绕枢转轴线ax顺时针枢转大约5度到第二止动位置时，这一对止动表面18’彼此邻接抵靠。由此，悬架组件13、13’的止动表面18、18’将切割单元7和驱动单元3之间的枢转运动限制为最大枢转运动约为10度。如从上文理解的，如本文中使用的词语“最大枢转运动”是指切割单元7从第一止动位置经过中间位置到第二止动位置的枢转运动。
61.应理解，前述内容是对多个示例性实施例的说明并且本发明仅由所附权利要求限定。本领域的技术人员将认识到，在不脱离由所附权利要求限定的本发明的范围的情况下，可对这些示例性实施例进行修改，并且可组合示例性实施例的不同特征以创建本文描述的实施例之外的实施例。
62.在本文中使用时，术语“包括”或“包含”是开放性的，并且包括一个或多个陈述的特征、元件、步骤、部件或功能，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、元件、步骤、部件、功能或其组合。